Serwis – Strona główna Procedura postępowania Kobot Haas 30 (HC30) - VMC - instalacja - AD0800
Last updated: 08/30/2024

Kobot Haas 30 (HC30) - VMC - instalacja

AD0800

W trakcie opracowania

Introduction

Ta procedura opisuje sposób instalacji Haas Cobot 30 (HC30).

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

Wymagania dotyczące narzędzi:

  • Miniśrubokręt płaski

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Zestaw Haas 30KG Cobot (HC30) jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z cokołem/stołem, które są wystarczająco stabilne, gdy są używane zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

WAŻNE: Aby uzyskać szczegółowe informacje bezpośrednio na temat cobota Hans, zapoznaj się z INSTRUKCJĄ OBSŁUGI ROBOTA HANS DLA OPROGRAMOWANIA ELFIN.

Istnieją 3 scenariusze, w których opcja kobota może zostać zainstalowana na maszynie Haas:

  1. Opcja kobota została zamówiona w tym samym czasie co maszyna. Zarówno kobot, jak i maszyna są instalowane razem.
  2. Opcja kobota jest zamówiona tak, aby można ją było zainstalować na wcześniej zainstalowanej maszynie.
  3. Opcja kobota została wcześniej zainstalowana na maszynie, ale teraz zostanie przeniesiona na inną maszynę Haas.

W scenariuszach 2 i 3 należy zamówić dodatkowe części pod numerem seryjnym maszyny Haas. Zapoznaj się z poniższymi tabelami, aby dowiedzieć się, które części są potrzebne w różnych scenariuszach.

Scenariusz 1 – Cobot i maszyna są zamawiane i instalowane razem

Element: Numer części Opis
NIE MA POTRZEBY ZAMAWIANIA ŻADNYCH DODATKOWYCH CZĘŚCI, GDY KOBOT I MASZYNA SĄ ZAMAWIANE RAZEM

Scenariusz 2 – Cobot jest instalowany w terenie na istniejącej maszynie Haas

Element: Numer części Opis
SPRAWDŹ, CZY MASZYNA HAAS MA JUŻ TE FUNKCJE I PARAMETRY PRZED ZAMÓWIENIEM
Parametr odblokowania funkcji robota 93-1001031 Zestaw aktywuje funkcję robota w maszynie Haas. Aby sprawdzić, czy ten zestaw jest potrzebny, przejdź do zakładki Funkcje w układzie sterowania Haas i sprawdź, czy opcja Robot jest podświetlona. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych.
Parametry bezpieczeństwa typu obciążenia 93-1000997 Parametry bezpieczeństwa automatyki przedniej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez przednie drzwi maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznych drzwi musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.
LUB  
93-1000996 Parametry bezpieczeństwa automatyki bocznej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez boczne okno maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznego okna musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.

Scenariusz 3 – Cobot jest przenoszony z jednej maszyny na inną maszynę Haas

Element: Numer części Opis
Zestaw integracyjny kobota Zobacz tabelę zgodności zestawu integracyjnego Do zainstalowania części w maszynie Haas w celu połączenia z kobotem potrzebny jest zestaw. Obejmuje to skrzynkę interfejsu, przełączniki drzwiowe itp., a także parametr Funkcja odblokowania robota. Ten zestaw należy zakupić tylko podczas przenoszenia cobota do nowej maszyny Haas, ponieważ części te są zwykle dołączane do zamówienia cobota. 
Parametry bezpieczeństwa typu obciążenia 93-1000997 Parametry bezpieczeństwa automatyki przedniej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez przednie drzwi maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznych drzwi musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.
LUB  
93-1000996 Parametry bezpieczeństwa automatyki bocznej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez boczne okno maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznego okna musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.
Urządzenie zabezpieczające 08-1899 Zestaw wielostronnej kurtyny świetlnej – zestaw jest potrzebny, jeśli urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten zestaw tworzy 4-stronną barierę ochronną.
LUB  
08-1948 Zestaw 5-stronnej kurtyny świetlnej – zestaw jest potrzebny, jeśli urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten zestaw tworzy 5-stronną barierę ochronną.
LUB  
08-1987 Zestaw skanera obszaru lasera –  zestaw jest potrzebny, gdy urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten skaner obszaru ma zasięg wykrywania 4 metry.

Mill Setup

1

Po obu stronach drzwi wykonaj następujące czynności:

Zdjąć osłonę silnika autodoor [1] i zespół silnika autodoor [2].

Zamontować wspornik przełącznika zbliżeniowego [3] do istniejącego bloku wyłącznika zbliżeniowego [5].

Zamontować wyłącznik zbliżeniowy ciągłego otwarcia drzwi [4] na wsporniku [3].

Zainstalować prowadnicę wiertła [7] dla flagi otwierania drzwi [6], wywiercić i nagwintować 2 otwory 10-32 w blasze drzwi.

  • Rozmiar wiertła: #21 lub 5/32"
  • Dotknij 10-32 NF

Wyjąć szablon i zainstalować flagę otwierania drzwi za pomocą 2x płaskich wkrętów z łbem walcowym. Zainstaluj ponownie zespół silnika autodoor, wspornik i pokrywę.

Użyć dostarczonych podkładek, aby ustawić wysokość między przełącznikiem zbliżeniowym a flagą otwartych drzwi

2

Usuń paletę narzędziową i stół narzędziowy z maszyny.

Przesunąć uchwyt węża pistoletu pneumatycznego [1] na drugą stronę szafy narzędziowej. Wywiercić otwory w szafie narzędziowej dla wkrętów 1/4"-20. Użyć wiertła H (17/64"), aby wywiercić otwory dla luzu.

Przesuń pilot zdalnego sterowania (RJH) na przeciwną stronę kasety sterowniczej i poprowadź kabel.

3

Robot do ładowania przedniego:

Poprowadzić przewody funkcji w pełni otwartych drzwi do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

Podłączyć do 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN do SIO PCB P27.

Podłącz do 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN do SIO PCB P72.

Włączyć zasilanie maszyny.

4

Robot do ładowania bocznego:

Zdejmij pokrywę [1] i jej osprzęt [2], aby odsłonić cylinder pneumatyczny [4] automatycznego okna. Podnieść cylinder pneumatyczny [4], aby wsporniki [3] i cylinder pneumatyczny były przymocowane, jak pokazano na zdjęciu.

Podłącz dostarczone szaro-żółte linie powietrza do siłownika pneumatycznego automatycznego okna — porty na siłowniku powietrznym będą miały szaro-żółte opaski zaciskowe wskazujące miejsce podłączenia każdej rurki.

Zamontować pokrywę [2] nad cylindrem pneumatycznym automatycznego okna.

5

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
  • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
  • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
  • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
  • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30-12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Cobot Installation

1

Sprawdź, czy kobot i jego skrzynka sterownicza pochodzą z tego samego pasującego zestawu z odpowiednimi numerami seryjnymi.

Dostępna jest biała naklejka z numerem seryjnym Haas [1]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

Istnieje żółta okrągła naklejka z numerem identyfikacyjnym [2]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

2

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do strony cokołu.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika. Informacje na temat umiejscowienia cobota można znaleźć na rysunku układu maszyny cobota. 

Zaleca się sparowanie Haas Cobot 30 z cokołem HaasCobot.  Ten cokół jest skonfigurowany tak, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

3

Ładowanie z przodu:

Ustaw cokół i stół części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Imperialne (cale) Metryczne (cm)
Przód maszyny do przedniej strony cokołu [1] -- cale -- cm
Lewa strona maszyny do lewej strony cokołu [2] -- cale -- cm
Przód maszyny do przedniej strony stołu części [3] -- cale -- cm
Lewa strona maszyna do lewej strony stołu części [4] -- cale -- cm

4

Ładowanie z boku:

Ustaw cokół i stół części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Imperialne (cale) Metryczne (cm)
Przód maszyny do lewej strony cokołu [1] -- cale -- cm
Prawa strona maszyny do przedniej strony cokołu [2] -- cale -- cm
Przód maszyny do lewej strony stołu części [3] -- cale -- cm
Prawa strona maszyny do przedniej strony stołu części [4] -- cale -- cm

5

Zakotwicz cokół w podłożu. Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

UWAGA:W przypadku regulowanego cokołu ustaw żądaną wysokość, poluzowując śruby ustalające [1], a następnie regulując kołek widełkowy [2]. Ponownie dokręć śruby ustalające [1] przed zainstalowaniem robota. Umieść poziomnicę na górze cokołu, używając śrub sześciokątnych (x4) u podstawy, aby ustawić poziom w płaszczyźnie X i Y.

Umieść skrzynkę sterowania kobotem [3] bezpośrednio obok cokołu, aby zapewnić wystarczający luz dla przewodów. 

6

Wyjmij kobota z pudełka wysyłkowego.  

 UWAGA: W razie potrzeby zainstaluj płytkę adaptera między cokołem a robotem.  

Zamontuj cobota na górze cokołu (x6) śrubami.

UWAGA: Upewnij się, że złącze przewodu cobota [1] jest prostopadłe do przedniej części maszyny. 

WAŻNE: Cobot waży około 45 lbs i trzeba go podnosić za pomocą urządzenia o odpowiedniej nośności.

7

Wewnątrz opakowania kobota znajduje się mały worek [1] wypełniony częściami zamiennymi, takimi jak: 

  • Bezpiecznik
  • Śruby (x2)
  • Klucze do skrzynki sterowniczej

Jest to średni worek [2], w którym znajduje się dodatkowe złącze M12. Ten przewód może być użyty do konfigurowania wejść i wyjść dla modułu we/wy. 

Jest duży worek [3], w którym znajdują się dokumenty i pamięć USB pobrana z oprogramowaniem kobota.

Pamiętaj, aby przechowywać te części zamienne w bezpiecznym miejscu do wykorzystania w przyszłości. 

Robot Electrical & Air - Installation

 NIEBEZPIECZEŃSTWO: Praca z instalacjami elektrycznymi wymagana w przypadku maszyn CNC jest bardzo niebezpieczna i może skutkować poważnymi obrażeniami lub śmiercią.

Przed podłączeniem przewodów do maszyny CNC:

  • Wyłącz całe zasilanie urządzenia u źródła.
  • Wykonaj procedurę blokowania i oznaczania (LOTO), aby upewnić się, że zasilanie pozostanie wyłączone podczas pracy.
  • Sprawdź, czy zasilanie zostało odłączone, za pomocą czujnika napięcia AC na wszystkich liniach przychodzących.

Jeśli nie masz pewności, jak bezpiecznie odłączyć zasilanie lub wykonać procedury LOTO:

  • Nie kontynuuj pracy.
  • Przed ponownym przystąpieniem do pracy skontaktuj się z wykwalifikowanym personelem lub uzyskaj odpowiednią pomoc.

Niezastosowanie się do tych środków ostrożności może spowodować porażenie prądem, uszkodzenie sprzętu lub śmiertelne obrażenia.

 Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na układzie zasilania 320 V / napędzie wektorowym musi być wyłączona przez co najmniej pięć (5) minut. Ten okres oczekiwania zapewnia rozproszenie napięcia resztkowego i zmniejsza ryzyko porażenia prądem elektrycznym.

Niektóre procedury serwisowe obejmują komponenty elektryczne wysokiego ryzyka i mogą skutkować poważnymi obrażeniami, a nawet śmiercią. Technikom nie wolno wykonywać żadnych procedur, chyba że w pełni zrozumieją podjęte kroki i związane z nimi zagrożenia.

W przypadku jakichkolwiek wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z punktem sprzedaży fabrycznej Haas (HFO), aby zamówić usługę wykwalifikowanego technika serwisowego.

1

Podłącz skrzynkę interfejsu do maszyny Haas:

Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota 32-9018 ma magnetyczne mocowania pozwalające przymocować ją do cienkiej blachy maszyny. Zamontuj skrzynkę przyłączeniową [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź przewody elektryczne interfejsu [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

UWAGA: Informacje na temat aktualizacji skrzynki przyłączeniową do skrzynki przyłączeniowej urządzeń zabezpieczających robota znajdują się w sekcji Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota – instalacja – AD0703. 

2

Podłącz skrzynkę przyłączeniową do szafy sterowniczej Haas:

Podłącz przewód 33-8562C listwy zaciskowej wyłącznika awaryjnego E-STOP do TB-1B [1] i podłącz listwę zaciskową trybu ustawiania do TB-3B [1] na płytce drukowanej SIO.  

Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10 [2].

Sprawdź, czy mostek jest zainstalowany na płytce PCB SIO w JP1.

Podłącz przewód elastyczny wielożyłowy oznaczony P1 SIO do PCB SIO na P1 [3].

UWAGA: Jeśli maszyna jest wyposażona w zregenerowany napęd wektorowy, odłącz przewód 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od gniazda P1 SIO i podłącz go do złącza FILTER OV FAULT przewodu 33-8562C. Jeśli maszyna nie ma  regeneracyjnego napędu wektorowego , nie podłączaj niczego do złącza FILTER OV FAULT.

Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (33-0636).  Podłącz koniec złącza USB do górnego portu J8 na płytce Maincon PCB.Dodaj filtr ferrytowy [6] do adaptera USB.

Zamocuj układ zasilania 24 V DC [7] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz go do złącza oznaczonego 24V PS na przewodzie 33-8562C. Podłącz kabel 33-1281 [8] do zasilacza 24 V DC [7] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PCB PSUP 

.

3

Dla maszyn MM/SMM CM/CL bez XMR

Jeśli P3 jest zajęty przez mostek podłączony z P3 [10] do P7 [9] na płytce PCB PSUP, potrzebny jest kabel rozdzielający, aby umożliwić podłączenie zasilacza 24 V DC [7] do złączy 120 V AC na PSUP. Podłącz męskie złącze przewodu rozdzielacza do P3 [10], a następnie podłącz mostek z tego przewodu do P7 [9], a także przewód 33-1281 [8].

Uwaga: upewnij się, że przewód połączeniowy jest podłączony w miejscu, w którym czerwona linia pokrywa się z czerwoną z przewodu rozgałęziającego.

4

Wewnątrz skrzynki sterowniczej kobota zainstaluj część przewodu sygnałowego robota (33-1272 lub 33-1351).  W tym celu wyjmij złącze bezpieczeństwa [1] ze skrzynki sterowniczej kobota, aby zainstalować przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu.

Przewody 33-1272/33-1351 [2] prowadzące do złącza bezpieczeństwa:

  • Szara żyła do górnego 24 V
  • Czerwona żyła do dolnego 24 V
  • Zielona żyła do EI0
  • Brązowa żyła do EI1
  • Mostek [3] od SA0 do SA1
  •  Mostek [4] od SB0 do SB1

 UWAGA: Pozostałe żyły z tego przewodu nie są używane. Załóż niewielki odcinek taśmy elektrycznej na każdej żyle i zwiąż pozostałe nieużywane żyły opaską kablową. 

5

Ważne: po zainstalowaniu wszystkich przewodów z przewodu sygnałowego robota upewnij się, że bezpiecznik [1] pozostaje zainstalowany przez cały czas, aby chronić skrzynkę sterowania kobota.

6

Podłącz kobota do skrzynki przyłączeniowej:

Podłącz kabel Ethernet RJ45 [1] ze skrzynki sterowniczej kobota do skrzynki przyłączeniowej. Dodaj filtr ferrytowy [2] do kabla RJ-45.

Podłącz przewód sygnałowy robota [3] ze skrzynki sterowniczej kobota do skrzynki przyłączeniowej. 

Podłącz przewód zasilający 120 V AC kobota [4] do zewnętrznego źródła zasilania. 

Podłącz przewód zasilający robota [5] ze skrzynki sterowniczej do kobota.

Podłącz przewód sterownika do nauki [6] ze skrzynki sterowniczej do sterownika do nauki. 

UWAGA: Więcej informacji na temat ogrodzenia blokującego, instalacji skanera obszaru lub kurtyny świetlnej znajduje się w sekcji Urządzenie zabezpieczające robota poniżej.

7

Upewnij się, że pilot zdalnego sterowania jest zainstalowany na maszynie.

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat instalacji RJH-XL, patrz Pilot zdalnego sterowania — dotykowy duży (RJH-XL) —instalacja — AD0533. 

8

Kroki od 7 do 10 to instrukcje dotyczące okablowania i prowadzenia węży dla chwytaków pneumatycznych. Zapoznaj się z sekcją dotyczącą instalacji chwytaków niżej na tej stronie, aby uzyskać informacje na temat instalacji mechanicznej.

Zamontuj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza z boku cokołu, pozostawiając luz liniom powietrza. Upewnij się, że znajduje się w położeniu, w którym nie będzie przeszkadzać. Poprowadź linię powietrza [1] pod maszyną z powrotem w stronę szafy CALM, jak pokazano na ilustracji.

9

Wewnątrz szafy CALM wyjmij zatyczkę z jednego z portów kolektora CALM i załóż zawór zwrotny [1] (58-1863) na złączkę tego portu. Poprowadź linię powietrza wejściowego [2] z zespołu podwójnego elektrozawory powietrza (z poprzedniego kroku) do szafy CALM i podłącz linię powietrza do tego zaworu zwrotnego.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

10

Upewnij się, że zasilanie skrzynki sterowniczej [1] jest wyłączone (OFF).

Podłącz przewód elektrozaworu z zespołu podwójnego elektrozaworu powietrza [2] do wyjścia cyfrowego na skrzynce sterowniczej kobota [1]. Usuń złącze ze skrzynki sterowniczej kobota.

11

Podłącz przewód zasilający elektrozaworu chwytaka (33-1276/33-1341) do zacisku wyjścia cyfrowego wewnątrz skrzynki sterowniczej. Zainstaluj przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu:

  • Przewód czarno-biały do 0V
  • Przewód czarny do DO0
  • Przewód pomarańczowo-biały do 0V
  • Przewód pomarańczowy do DO1
  • Przewód czerwony/biały do 0V
  • Przewód czerwony do DO2
  • Przewód brązowy/biały do 0V
  • Przewód brązowy do DO3

Włącz (ON) zasilanie skrzynki sterowniczej.

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej:

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi kobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia zainstaluj panel ogrodzenia pomiędzy maszyną a ogrodzeniem robota.

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

Security Risk Level

1

WAŻNE: Przeprowadź odpowiednią ocenę ryzyka i spełnij odpowiednie wymagania dotyczące bezpieczeństwa. 

2

Na podstawie oceny ryzyka ustaw odpowiedni poziom ryzyka bezpieczeństwa na sterownik do nauki kobota. Przejdź do Config (Konfiguracja) > General restrictions (Ograniczenia ogólne) i dotknij żądanego poziomu ryzyka bezpieczeństwa [1] od 0 do 5. 

UWAGA: Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest niższy, robot będzie miał mniejszą maksymalną prędkość, siłę itp. Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest wyższy, robot będzie miał wyższą maksymalną prędkość, siłę itp. 

Ten poziom ryzyka bezpieczeństwa obliczy maksymalną dozwoloną siłę, prędkość, moc, pęd, prędkość ramienia i siłę ramienia [2], którą cobot będzie wytrzymywał przed wyzwoleniem alarmu 9150.10017 Błąd zatrzymania kolizji. 

WAŻNE: Zaprogramowana prędkość robota nie może być większa niż dopuszczalna prędkość z poziomu ryzyka bezpieczeństwa. 

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat alarmów, patrz Cobot Haas —instrukcja rozwiązywania problemów. 

Activation

1

Przejdź do PORTALU HAAS SERVICE i pobierz oraz wczytaj najnowsze pliki konfiguracyjne.

Pobierz plik konfiguracyjny przedniej/bocznej opcji automatyzacji bezpieczeństwa.

Załaduj plik poprawki konfiguracji opcji do sterowania. Zapoznaj się z procedurą STEROWANIE NEXT GENERATION - PLIK KONFIGURACYJNY - POBIERANIE/ŁADOWANIE.

2

Przejdź do Parameters (Parametry) > Features (Funkcje) > Robot, aby sprawdzić, czy funkcja robota pojawiła się na dole.

3

Nacisnąć [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Nacisnąć [E-Stop].

Nacisnąć [F1], aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym połączeniu robota z maszyną należy odblokować funkcję robota. To wyskakujące okienko pokazuje aktualną wersję oprogramowania maszyna, adres MAC robota i wygenerowany kod. Wprowadź te informacje w HBC, aby uzyskać kod odblokowujący.

4

Na HBC przejdź na kartę Service (Serwis)[1].

Po lewej stronie ekranu kliknij Activations (Aktywacje) [2], a następnie wybierz Cobot Installation (Instalacja cobota) [3], aby rozpocząć proces pobierania kodu odblokowującego cobota.

Pierwszym krokiem jest wprowadzenie numeru seryjnego maszyny [4] i numeru seryjnego cobota [5] w polach w HBC.

Po wprowadzeniu poprawnych informacji naciśnij Next (Dalej) [6] w prawym dolnym rogu i kontynuuj kroki, aż otrzymasz kod odblokowujący.

Uwaga: Upewnij się, że jesteś na karcie Cobot Installation (Instalacja cobota) [3], a nie na karcie Robot Installation (Instalacja robota). Instalacja robota jest używana tylko dla zestawów Haas Robot. Korzystanie z instalacji robotów w przypadku cobotów Haas będzie skutkować nieprawidłowym kodem odblokowującym.

5

Wprowadź numer seryjny Haas [1] cobota i kod odblokowujący, aby podłączyć robota do maszyny. 

 UWAGA: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

 Uwaga: Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją cobota. Postępuj zgodnie z procedurą Aktywacja maszyny / Przedłużenie czasu – NGC.

Gdy robot połączy się z maszyną, u dołu ekranu Haas powinien pojawić się żółty komunikat informujący o udanej aktywacji robota.

6

Zwolnij [E-STOP] i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmów. 

Nacisnąć przycisk .

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Urządzenia > Robot > zakładka Regulacja.

 Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [E-STOP] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Gripper Installation

1

Wyłącz dopływ powietrza do maszyny obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu. 

2

Dotyczy chwytaków podwójnych HC30 (09-0771):

Przesuń impulsowo kobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków. Użyj złącza elektrycznego na przegubie 6 ramienia [3], aby prawidłowo wyrównać płytkę mocowania podwójnego chwytaka [1].

Złącze elektryczne [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] z chwytakiem 1 po lewej stronie i chwytakiem 2 po prawej stronie, jak pokazano na ilustracji.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca cobota za pomocą 7 śrub SHCS [2].

3

Zamontuj zespół podwójnego chwytak na płytce mocowania. Przymocuj chwytaki do płytki mocowania za pomocą 8 łączników i podkładek SHCS [1] , jak pokazano na ilustracji. 

Uwaga: Upewnij się, że etykiety „1” i „2” na zespole chwytaka [2] są wyrównane z odpowiadającymi im etykietami na płytce mocowania.

4

Dotyczy chwytaków pojedynczych HC30 (09-0772):

Przesuń impulsowo cobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca cobota za pomocą 7 śrub SHCS [2] i podkładek. Wyrównanie to należy zweryfikować podczas montażu płytki mocowania.

Aby sprawdzić to wyrównanie, upewnij się, że złącze elektryczne [3] jest wyrównane między 2 górnymi otworami do mocowania [4] , jak pokazano na ilustracji.

5

Przymocuj zespół pojedynczego chwytaka [1] do wspornika montażowego [3] za pomocą 4 śrub SHCS i podkładek [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] znajdują się w kierunku górnej części płyty montażowej.

6

Skonfiguruj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza używany do chwytaków pneumatycznych w zależności od konfiguracji chwytaka pojedynczego [1] lub podwójnego [2]. 

W przypadku chwytaków pojedynczych [1] podłącz powietrze przychodzące do złączki [2] i zatkaj zatyczką drugi koniec złączki [3], jak pokazano na ilustracji.

W przypadku chwytaków podwójnych [4] wyjmij zatyczkę ze złączki [3] i przyłącz mały wąż pneumatyczny do drugiego elektrozaworu [5]. Następnie podłącz wąż pneumatyczny zasilania powietrzem do złączki [2], tak aby oba elektrozawory odbierały powietrze.

7

Dotyczy chwytaka pojedynczego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza.

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy cobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki użytego elektrozaworu [1].

Upewnij się, że na złączce nieużywanego elektrozaworu założona jest zaślepka [2].

8

Dotyczy chwytaka podwójnego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 1 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza.

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 2 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy cobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź krótką linię powietrza [1] łączącą pierwszy elektrozawór z drugim.

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki [2].

Parts Table Assembly

Jeśli zamówiono opcję stołu części, wykonaj poniższą procedurę, aby uzyskać instrukcje montażu:

Robot Haas – montaż stołu części

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij każdy przycisk wyłącznika awaryjnego znajdujący się na sterowniku Haas, RJH-XL i sterowniku do nauki cobota. Upewnij się, że maszyna generuje alarm 107 EMERGENCY STOP.  Jeśli przycisk E-STOP nie generuje alarmu 107 EMERGENCY STOP, sprawdź okablowanie. Wczytaj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie — Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą.
  • Skaner obszaru — Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna — przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE jest ustawione na wartość LC_TYPE_1

.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Wcisnąć [CURRENT COMMANDS] i przejść do Urządzenia > Robot > zakładka Regulacja.
    • Naciśnij [F2], aby zacisnąć/zwolnić chwytak wykończeniowy.
  • Naciśnij [F3], aby zacisnąć/zwolnić chwytak części nieobrobionej.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
    • Nacisnąć przycisk .
  • Wcisnąć [CURRENT COMMANDS] i przejść do Urządzenia > Robot > zakładka Regulacja.
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktywuj kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki) podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC.

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu.

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, wyzwalanie urządzenia zabezpieczającego robota zatrzymuje cały ruch. Ruch ten nie może zostać rozpoczęty, dopóki urządzenie zabezpieczające robota nie zostanie już wyzwolone.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Naciśnij [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części  na0: Brak
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.