Service Home Instructieprocedure Haas Cobot 30 (HC30) - VMC - Installatie - AD0800
Last updated: 08/30/2024

Haas Cobot 30 (HC30) - VMC - Installatie

AD0800

Pagina in aanbouw

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u de Haas Cobot 30 (HC30) installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Gereedschapsvereisten:

  • Kleine platte schroevendraaier

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Cobot Package-30 kg (HC30) wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grenswaarden voor werkstukafmetingen en gewichten.

De Haas Cobot 30 Pakket 08-1971/08-1975 (niet-EU) of 08-XXXX/08-XXXX (EU) bevat de volgende onderdelen:

  • Voor niet-Europa:
    • 09-0761 HC30 Cobot (inclusief de robot, elektrische schakelkast en teach-paneel)
  • Voor Europa:
    • 09-XXXX HC30 Cobot (inclusief de robot, elektrische schakelkast en teach-paneel)
  • 09-0624 Lichtgordijn zender en ontvanger
  • 09-0623 Lichtgordijn spiegel (2 spiegels)
  • 09-0638 Lichtgordijn zenderkabel
  • 09-0639 Lichtgordijn ontvangerkabel
  • 09-0773 HC30 Cobot-standaard
  • 09-0771 HC30 Dubbele pneumatische grijpers:
  • 09-0942 Werkstuktafel
  • 09-0958 - Draaistation voor werkstukken
  • 09-0766 - 5/8" ankerboor met borstel
  • 09-0767 Valankers

LET OP:  Terwijl het lichtgordijn in het HC30-pakket is inbegrepen, kunnen in plaats daarvan andere robotveiligheidsinrichtingen worden gebruikt.

BELANGRIJK: Voor meer informatie rechtstreeks over de HAAS COBOT RAADPLEEGT U DE HANDLEIDING VAN DE HANS ROBOT VOOR ELFIN-SOFTWARE.

Het Haas 30 kg cobotpakket heeft de volgende onderdelen nodig om te kunnen worden geïntegreerd met de Haas machine:

ARTIKELNUMMER Beschrijving

08-1939 (niet-EU)  HC30-Non-EU achteraf geïnstalleerde kit

of

08-XXXX (EU) HC30-EU achteraf geïnstalleerde kit

Cobot Kit Niet-Europa

 

Cobot Kit Europa

Een van deze cobot-integratieset en veiligheidsparameter:

93-XXXXXXX Cobot-integratiekit voorbelasting MED VF

93-1000997   Front Automation Safety Par Only

of

93-XXXXXXX Cobot-integratiekit zijkant SML/MED VMC

93-1000996   Side Automation Safety Par Only

 Cobot-integratiekit en veiligheidsparameter

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000712   Omheiningsset HRP-1 CE

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

Mill Setup

1

Aan beide zijden van de deur het volgende voltooien:

Verwijder de afdekking van de automatische deurmotor [1] en de automatische deurmotor [2].

Installeer de nieuwe nabijheidsschakelaar [3] op het bestaande nabijheidsschakelaarblok [5].

Installeer de deur altijd open-nabijheidsschakelaar [4] aan de beugel [3].

Monteer de boorgeleider [7] voor de deur open vlag [6] en boor en tap 2x 10-32 gaten door het plaatstaal van de deur.

  • Boor maat: #21 of 5/32"
  • Tik op 10-32 NF

Verwijder de sjabloon en installeer de deur open vlag met 2x platte kop schroefdop schroeven. Installeer de automatische deur motoreenheid, beugel en afdekking opnieuw.

Gebruik meegeleverde vulplaatjes om de hoogte in te stellen tussen de nabijheidsschakelaar en de open vlag van de deur.

2

Verwijder de gereedschapslade en gereedschapstafel uit de machine.

Verplaats de luchtpistool slang steun [1] naar de andere kant van het gereedschaprek. Boor gaten in het gereedschapsrek voor de 1/4"-20 schroeven. Gebruik een H-boor (17/64") om de gaten te boren.

Verplaats het joghandwiel met afstandsbediening (RJH) naar de andere kant van het bedieningspaneel en bepaal een route voor de kabel.

3

Laadrobot aan de voorzijde:

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Sluit 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN aan op SIO-PCBP27.

Sluit 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN aan op SIO PCB P72.

Schakel de machine in.

4

Robot met zijlader:

Verwijder het deksel [1] en de hardware [2] om de luchtcilinder [4] van het automatische venster bloot te leggen. Til de luchtcilinder [4] omhoog zodat de beugels [3] en de luchtcilinder zijn bevestigd zoals afgebeeld.

Sluit de meegeleverde grijze en gele luchtleidingen aan op het luchtcilinder van het Automatsche Venster - de poorten op de luchtcilinder hebben grijze en gele kabelbinders om aan te geven waar de leidingen op elkaar aansluiten.

Plaats de afdekking [2] over de luchtcilinder van het Autoraam.

5

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  De 25mm- of 1,0 inch-houder wordt apart verkocht.

Cobot Installation

1

Controleer of de cobot  en zijn besturingskast van dezelfde overeenkomende set met overeenkomende serienummers zijn.

Er is een witte sticker met het serienummer van Haas [1]. Zorg ervoor dat deze op beide dozen hetzelfde zijn.

Er is een gele cirkel sticker met een identificatienummer [2]. Zorg ervoor dat deze op beide dozen hetzelfde zijn.

2

Meet deze afmetingen vanaf de rok van de machine tot aan de zijkant van het voetstuk.

  De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren. Voor informatie over cobotplaatsing raadpleegt u de tekening van de machine-lay-out. 

De Haas Cobot 30 wordt aanbevolen te worden gecombineerd met het Haas cobot voetstuk. Deze sokkel is zo geconfigureerd dat hij voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor productgrootte en gewicht.

3

Laden aan de voorkant:

Plaats het voetstuk en de onderdelentafel op de volgende locatie ten opzichte van de machine:

Afmeting Imperial (inch) Metrisch (cm)
Voorkant van de machine naar de voorkant van het voetstuk [1] -- in -- cm
Links van de machine naar de linkerkant van het voetstuk [2] -- in -- cm
Voorkant van de machine naar de voorkant van de onderdelentafel [3] -- in -- cm
Links van de machine naar de linkerkant van de onderdelentabel [4] -- in -- cm

4

Laden aan de zijkant:

Plaats het voetstuk en de onderdelentafel op de volgende locatie ten opzichte van de machine:

Afmeting Imperial (inch) Metrisch (cm)
Voorkant van de machine naar de linkerkant van het voetstuk [1] -- in -- cm
Rechts van de machine naar de voorkant van het voetstuk [2] -- in -- cm
Voorkant van de machine naar de linkerkant van de onderdelentafel [3] -- in -- cm
Rechter van de machine naar de voorkant van de onderdelentafel [4] -- in -- cm

5

Veranker het voetstuk in de grond. Nivelleer het voetstuk met een waterpas. 

OPMERKING: Voor het instelbare voetstuk stelt u de gewenste hoogte in door de stelschroeven [1] los te draaien en vervolgens de gaffelpen [2] aan te passen. Draai de stelschroeven [1] weer vast voordat u de robot installeert. Plaats een waterpas op de bovenkant van het voetstuk terwijl u de (x4) zeskantbouten aan de basis gebruikt om het niveau in het X- en Y-vlak in te stellen.

Plaats de cobotbesturingskast [3] direct naast het voetstuk om voldoende speling voor de kabels te garanderen. 

6

Verwijder de cobot uit de verzenddoos. 

 Let op: Installeer de adapterplaat tussen het voetstuk en de robot indien nodig. 

Installeer de cobot  bovenop het voetstuk met (x6) schroeven.

OPMERKING: Zorg ervoor dat de cobotkabelconnector [1] loodrecht op de voorkant van de machine staat. 

BELANGRIJK: De Cobot weegt ongeveer 45 lbs en moet worden opgetild met een apparaat dat dat gewicht veilig kan optillen.

7

In de cobotverpakking zit een kleine zak [1] gevuld met reserveonderdelen, inclusief: 

  • Zekering
  • Schroeven (x2)
  • Toetsen besturingskast

Er is een medium zak [2] gevuld met een extra M12-connector. Deze kabel kan worden gebruikt om in- en uitgangen voor de eind-I/O-module te configureren. 

Er is een grote zak [3] gevuld met papier en een USB-stick gedownload met de cobotsoftware.

Zorg ervoor dat u deze reserveonderdelen ergens veilig houdt voor toekomstig gebruik. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

Sluit de interfacekast aan op de Haas machine:

De interfacebox voor robotbeveiligingen 32-9018 heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het machineplaatwerk. Monteer de interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de interface [2] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

OPMERKING: Voor informatie over het upgraden van de interfacebox naar de interfacebox van de robotveiligheidsapparatuur raadpleegt u de interfacebox van de robotveiligheidsapparatuur - Installatie - AD0703. 

2

Sluit de interfacekast aan op de Haas-bedieningskast:

Sluit kabel 33-8562CNOODSTOP-klemmenblok aan op TB-1B[1] en sluit het instellen-klemmenblok aan opTB-3B[1] op de SIO PCB.  

Sluit de gebruikersrelais aan op: K9enK10 [2].

Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1

Sluit de kabel met label P1 SIO aan op de SIO-PCB op P1[3].

 OPMERKING: Als de machine een Regen Vectoraandrijving heeft, ontkoppel de kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 van P1 SIO en sluit hem aan in de connector FILTER OV FAULT op kabel 33-8562C. Als de machine geen Regen Vectoraandrijving heeft, steek dan niets in de connector FILTER OV FAULT.

Sluit de RJ-45 kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (art.nr. 33-0636).  Verbind de USB-aansluiting aan de Maincon PCB J8 bovenste poort (zie diagram). Voeg een ferrietfilter [6] toe aan de USB-adapter.

Monteer de 24VDC-voedingsspanning [7] aan de linkerkant van de schakelkast en sluit deze aan op de connector met het label 24V PS op kabel 33-8562C. Kabel 33-1281[8] aansluiten op de 24VDC voedingsspanning [7] en steek de stekker in P3 op de PSUP-printplaat. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

In de cobotbesturingskast installeert u een deel van de robotsignaalkabel (33-1272 of 33-1351).  Om dit te doen, verwijdert u de veiligheidsconnector [1] uit de cobot besturingskast om de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke  locatie te installeren

33-1272/33-1351 kabels [2] naar veiligheidsconnector:

  • Grijze draad naar top 24V
  • Rode draad naar beneden 24V
  • Groene draad naar EI0
  • Bruine draad naar EI1
  • Hulpdraad [3]  vanSA0 naar SA1
  • Hulpdraad  [4]  vanSB0 naar SB1

 Let op: De rest van de draden van deze kabel worden niet gebruikt. Plak wat elektrische tape op elke draad en bind de resterende ongebruikte draden vast. 

5

Belangrijk: Na het installeren van alle kabels van de robotsignaalkabel, zorg ervoor dat de zekering [1] te allen tijde geïnstalleerd blijft om de cobotbesturingskast te beschermen.

6

Sluit de cobot  aan op de interfacekast:

Sluit de RJ45-ethernetkabel [1] van de cobot besturingskast aan op de interfacedoos. Voeg een ferrietfilter [2] toe aan de RJ-45-kabel.

Sluit de robotsignaalkabel [3] van de cobotbesturingskast aan op de interfacekast. 

Sluit de 120 VAC- cobotvoedingskabel [4] aan op de externe voedingsbron. 

Sluit de voedingskabel van de robot [5] van de besturingskast aan op de cobot.

Sluit de kabel van het teach-paneel [6] van de besturingskast aan op het teach-paneel. 

OPMERKING: Raadpleeg de sectie Robotveiligheidsapparaat hieronder voor meer informatie over de installatie van een vergrendelingshek, een gebiedsscanner of lichtgordijn.

7

Zorg ervoor dat het joghandwiel met afstandsbediening op de machine is geïnstalleerd.

OPMERKING: Voor meer informatie over de RJH-XL-installatie raadpleegt u Extern taakhandvat - Touch Large (RJH-XL) - Installatie - AD0533. 

8

Stappen 7 t/m 10 zijn bedradings- en slanggeleidingsinstructies voor de pneumatische grijpers. Raadpleeg de installatiesectie van de grijpers onder op deze pagina voor de mechanische installatie.

Installeer de dubbele ventieleenheid in de zijkant van het voetstuk terwijl u de luchtleidingen voldoende speling geeft. Zorg ervoor dat de eenheid zich in een positie bevindt waarin deze niet in de weg zal zitten. Leid de luchtleiding [1] onder de machine terug naar de CALM-kast zoals afgebeeld.

9

In de CALM kast verwijdert u een stekker uit een van de CALM verdeelstukpoorten en installeert u de terugslagklep [1] (58-1863) op de fitting van de poort. Leid de invoerluchtleiding [2] van de dubbele lucht ventiel-eenheid (van de vorige stap) naar de CALM kast en sluit de luchtleiding aan op de terugslagklep.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

10

Zorg ervoor dat u de schakelkast [1] uitschakelt.

Sluit de ventielkabel van de dubbele luchtventieleenheid [2] aan op de digitale uitgang op de cobotbesturingskast [1]. Verwijder de connector uit de Cobot-besturingskast.

11

Sluit de grijper ventiel voedingskabel (33-1276/33-1341) aan op de digitale uitgang in de  schakelkast. Installeer de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke locatie:

  • Zwart/witte kabel in 0V
  • Zwarte kabel in DO0
  • Oranje/witte kabel in 0V
  • Oranje kabel in DO1
  • Rood/witte kabel in 0V
  • Rode kabel in DO2
  • Bruin/witte kabel in 0V
  • Bruine kabel in DO3

Schakel de besturingskast in.

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

cobotverpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 machine Ready-kit is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Zodra het hek is geïnstalleerd, installeert u het hekpaneel tussen de machine en het robothek.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

Security Risk Level

1

BELANGRIJK: Zorg ervoor dat u een passende risicobeoordeling uitvoert en voldoet aan alle toepasselijke veiligheidsvereisten. 

2

Stel op basis van de risicobeoordeling het juiste beveiligingsrisiconiveau in op het cobot-teachpaneel. Navigeer naar Configuratie > Algemene beperkingen en tik op het gewenste beveiligingsrisiconiveau [1] van 0 - 5. 

OPMERKING: Wanneer het veiligheidsrisiconiveau lager is, heeft de robot een lagere maximale snelheid, kracht, enz. Wanneer het veiligheidsrisiconiveau hoger is, heeft de robot een hogere maximale snelheid, kracht, enz. 

Dit veiligheidsrisiconiveau berekent de maximaal toegestane kracht, snelheid, kracht, momentum, elleboogsnelheid en elleboogkracht [2] die de cobot zal weerstaan voordat alarm 9150.10017 botsingstopfout wordt geactiveerd. 

BELANGRIJK:De geprogrammeerde snelheid van de robot kan niet groter zijn dan de toegestane snelheid van het beveiligingsrisiconiveau. 

OPMERKING: Voor meer informatie over alarmen raadpleegt u de Haas Cobot - Handleiding voor probleemoplossing. 

Activation

1

Download en laad de configuratiebestanden door in te loggen op de HAAS SERVICE PORTAL.

Download de configuratiebestanden voor de optie veiligheidsautomatisering aan de voor-/zijde.

Laad het patchbestand voor de configuratie in de besturing. Verwijzen naar deNieuwe GENERATIE CONTROLE-CONFIGURATIEBESTAND-DOWNLOAD/LOAD procedure.

2

Ga naar Parameters > Kenmerken > Robot om te controleren of de robotfunctie onderaan is weergegeven.

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar Apparaten>Robot>Instellen-tabblad [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1] om de robot [2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, moet de robotfunctie worden ontgrendeld. Deze pop-up toont de huidige softwareversie van de machine, het mac-adres van de robot en een gegenereerde code. Voer deze informatie in HBCin om de ontgrendelingscode te ontvangen.

4

Ga op HBC naar het tabblad Service [1].

Klik aan de linkerkant van het scherm op Activeringen [2] en selecteer vervolgens cobotinstallatie [3] om het proces te starten en de cobot-ontgrendelingscode op te halen.

De eerste stap is het invoeren van het serienummer van de machine [4] en het serienummer van de cobot [5] in de velden op HBC.

Zodra u de juiste informatie hebt ingevoerd, drukt u op Volgende [6] in de rechterbenedenhoek en gaat u door met de stappen totdat u de ontgrendelingscode ontvangt.

Let op: Zorg ervoor dat u op het tabblad cobotinstallatie [3] bent en niet op het tabblad Robotinstallatie. De robotinstallatie wordt alleen gebruikt voor de Haas Robot Pakketten. Het gebruik van de robotinstallatie voor de Haas-cobots zal resulteren in een ongeldige ontgrendelingscode.

5

Voer het Haas-serienummer van de cobot [1] en de ontgrendelingscode in om de robot op de machine aan te sluiten. 

 LET OP: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de cobot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Wanneer de robot verbinding heeft gemaakt met de machine, moet er een geel bericht met de melding  Robotactivering succesvol onderaan het Haas-scherm verschijnen.

6

Laat de [E-STOP] los en druk op RESET om de alarmen te wissen.

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Opmerking: druk op [E-STOP] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Gripper Installation

1

Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen. 

2

HC30 Dubbele grijpers (09-0771):

Jog de cobot zodat u toegang hebt om de grijpers te installeren. Gebruik de elektrische connector op verbinding 6 van de arm [3] om de dubbele grijper montageplaat [1] goed uit te lijnen.

De elektrische connector [3] moet worden uitgelijnd tussen de twee bovenste bevestigingen [4] met grijper 1 aan de linkerkant en grijper 2 aan de rechterkant zoals weergegeven in de afbeelding.

Bevestig de montageplaat van de grijper [1] aan het uiteinde van de cobot met behulp van de 7 SHCS [2].

3

Installeer de dubbele grijper op de montageplaat. Bevestig de grijpers aan de montageplaat met behulp van de 8 SHCS [1] bevestigingsmiddelen en vulringen zoals weergegeven in de afbeelding. 

Let op: Zorg ervoor dat de labels "1" en "2" op de grijper eenheid [2] zijn uitgelijnd met de overeenkomstige labels op de montageplaat.

4

Voor HC30 enkele grijpers (09-0772):

Jog de cobot zodat u toegang hebt om de grijpers te installeren.

Bevestig de montageplaat van de grijper [1] aan het uiteinde van de cobot met behulp van de 7 SHCS [2] en ringen. De uitlijning moet worden gecontroleerd bij het installeren van de montageplaat.

Om de uitlijning te controleren, moet u ervoor zorgen dat de elektrische connector [3] uitgelijnd is tussen de 2 bovenste montagegaten [4] zoals weergegeven in de afbeelding.

5

Bevestig de enkele grijper [1] aan de montagebeugel [3] met behulp van de 4 SHCS en vulringen [2]. Zorg ervoor dat de grijper zo is georiënteerd dat de luchtslangfittingen [4] richting de bovenkant van de montageplaat zijn geplaatst.

6

Configureer de dubbele luchtventieleenheid die wordt gebruikt voor pneumatische grijpers, afhankelijk van de grijperonfiguratie – enkel [1] of dubbel [2]. 

Voor enkele grijpers [1], sluit u de inkomende lucht aan op de fitting [2] en houdt u de stekker in het andere uiteinde van de fitting [3] zoals weergegeven in de afbeelding.

Voor dubbele grijpers [4], verwijder de stekker in de fitting [3] en bevestig een kleine luchtslang aan het tweede ventiel [5]. Sluit vervolgens de inkomende luchtslang aan op de fitting [2] zodat beide elektromagneten lucht ontvangen.

7

Voor de enkele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Steek de luchtslang in de fitting van het gebruikte ventiel [1]. 

Zorg ervoor dat de stekker is geïnstalleerd op de fitting van het ongebruikte ventiel [2]. 

8

Voor de dubbele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van grijper #1 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele lucht ventiel-assemblage. 

Leid de (x2) luchtleidingen van grijper #2 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele lucht ventiel-assemblage. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Breng de korte luchtleiding in [1] die het eerste ventiel verbindt met het tweede. 

Steek de invoerluchtslang in de fitting [2]. 

Parts Table Assembly

Als de optie onderdelentabel is besteld, volgt u de onderstaande procedure voor montage-instructies:

Haas Robot - Montage van de onderdelentafel

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op elke NOODSTOP-knop op het Haas-paneel, RJH-XL en het cobot-teachpaneel. Zorg ervoor dat de machine107 NOODSTOP alarm genereert.  Als de NOODSTOP-knop geen 107 NOODSTOP-alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de nieuwste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling: 2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN is ingesteld op LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om de grijper onbewerkte stukken te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op knop [HANDLE JOG]. 
  • Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

BELANGRIJK:Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden. 

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas-besturing in de Run-modus staat, stopt modus 1, waarbij de robotveiligheidsinrichting wordt geactiveerd, alle bewegingen. Deze beweging kan niet worden gestart totdat het robotveiligheidsapparaat niet meer wordt geactiveerd.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt.

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstukbelader type naar 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld  naar  Uit