Головна сторінка обслуговування Практичні інструкції Кобот Haas 30 (HC30) — ВБВ — Встановлення — AD0800
Last updated: 08/30/2024

Кобот Haas 30 (HC30) — ВБВ — Встановлення

AD0800

У розробці

Introduction

Ця процедура покаже вам, як встановити кобота Haas Cobot 30 (HC30).

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції клітини Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються і є відповідальністю користувача/інтегратора.

Вимоги до верстата:

Необхідні інструменти:

  • Міні-викрутка з плоскою головкою

Вимоги до кріплення

  • Haas Cobot 30 (HC30) конфігурується та продається компанією HAAS разом із підставкою/столом, які є достатньо стабільними при використанні відповідно до визначених HAAS розмірів деталей і обмежень ваги. 

Комплект Haas Cobot 30 08-1971 / 08-1975 (не для ЄС) або 08-XXXX / 08-XXXX (ЄС) містить такі компоненти:

  • Для країн, що не входять до Європи:
    • 09-0761 HC30 Cobot (включно з роботом, електричним блоком керування і навчальним підвісним пультом)
  • Для країн Європи:
    • 09-XXXX HC30 Cobot (включно з роботом, електричним блоком керування і навчальним підвісним пультом)
  • 09-0624 Випромінювач і приймач світлової завіси
  • 09-0623 Дзеркала світлової завіси (2 дзеркала)
  • 09-0638 Кабель передавача світлої завіси
  • 09-0639 Кабель приймача світлової завіси
  • 09-0773 Підставка для HC30 Cobot
  • 09-0771 Подвійні пневматичні затискачі HC30
  • 09-0942 Стіл для деталей
  • 09-0958 Станція перевертання деталей
  • 09-0766 5/8" анкерне свердло зі щіточками
  • 09-0767 Забивні анкери

ПРИМІТКА:  Хоча світлова завіса входить до комплекту HC30, замість неї можна використовувати інші пристрої безпеки робота.

ВАЖЛИВО: Для отримання додаткової інформації безпосередньо про Haas Cobot зверніться до Посібника з експлуатації робота Haas для програмного забезпечення Elfin.

Роботизований комплекс Haas Cobot 30 Package потребує таких компонентів для інтеграції з верстатом Haas:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС

08-1939 (не для ЄС)  Комплект для встановлення на місцях HC30-Non-EU

або

08-XXXX (ЄС) Комплект для встановлення на місцях HC30-EU

Комплект кобота для країн, що не входять до Європи

 

Комплект кобота для країн Європи

Один з них — Інтеграційний комплект кобота та Параметр безпеки:

93-XXXXXXX Комплект інтеграції кобота Front Load MED VF

93-1000997   Front Automation Safety Par Only

або

93-XXXXXXX Комплект інтеграції кобота Side SML/MED VMC

93-1000996   Side Automation Safety Par Only

 Інтеграційний комплект кобота та Параметр безпеки

Один із цих запобіжних пристроїв роботів:

93-1000712   КОМПЛЕКТ ОГОРОЖІ РТК-1

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Запобіжний пристрій робота

Mill Setup

1

Виконайте наступні дії з обох боків дверцят:

Зніміть кришку двигуна автоматичних дверцят оператора [1] і  блок двигуна автоматичних дверцят оператора [2].

Встановіть новий кронштейн безконтактного вимикача [3] в існуючий блок безконтактного вимикача [5].

Завжди встановлюйте безконтактний перемикач [4] на кронштейні [3] при відкритих дверцятах.

Прикріпіть напрямну свердла [7] до позначки відкриття дверцят [6], просвердліть і виріжте 2 отвори 10-32 в металевому листі дверцят.

  • Розмір свердління: № 21 або 5/32"
  • Втулка 10–32 NF

Зніміть шаблон заготовки та встановіть маркер відкритих дверей за допомогою 2 гвинтів із пласкою головкою. Зберіть вузол двигуна автоматичних дверей оператора, кронштейн і кришку.

Використовуйте прокладки, що входять до комплекту, щоб відрегулювати висоту між безконтактним перемикачем і маркером відкритих дверей.

2

Зніміть лоток для інструментів і стіл для інструментів з верстату.

Перемістіть тримач шланга пневматичного пістолета [1] на протилежний бік тримача інструменту. Просвердліть отвори в кронштейні для гвинтів 1/4"-20. Використовуйте свердло H (17/64"), щоб зробити наскрізні отвори.

Перемістіть ручку дистанційного керування (RJH) на протилежну сторону від пульта керування та прокладіть кабель

3

Роботи з фронтальним завантаженням:

Повністю відчинивши дверцята, прокладіть кабелі в шафу управління, як показано на рисунку.

Підключіть 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULL OPEN до P27 плати серійного вводу/виводу.

Підключіть 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN до P72 плати серійного вводу/виводу.

Увімкніть верстат.

4

Робот із боковим завантаженням:

Зніміть кришку [1] та її кріплення [2], щоб відкрити повітряний циліндр [4] автоматичного вікна. Підніміть повітряний циліндр [4], щоб кронштейни [3] і повітряний циліндр були прикріплені, як показано на малюнку.

Під’єднайте сірі та жовті повітряні лінії, що входять до комплекту, до повітряного циліндра автоматичного вікна — на портах повітряного циліндра будуть сірі та жовті стяжки, які покажуть, куди під’єднується кожна трубка.

Встановіть кришку [2] на повітряний циліндр автоматичного вікна.

5

  • АЗД пружинний штовхач виготовляють з хвостовиком, що підходить до 25мм чи 1'' тримач інструментa
  • Цей інструмент повинен вміщувати тримач інструменту в інструментальному барабані.
  • Запрограмуйте наступні кроки на початку будь-якої  програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розмістіть пружинний штовхач над деталлю.
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте лещата, витримуючи час в одну секунду
    • Закрийте лещата, витримуючи час в одну секунду

Примітка: Номер деталі пружинного штовхача: 

  • 30-12642  Пружинний штовхач АЗД.  Тримач 25 мм або 1,0 дюйма продається окремо.

Cobot Installation

1

Переконайтеся, що кобот і його блок керування належать до одного комплекту з однаковими серійними номерами.

Там є біла наклейка з серійним номером Haas [1]. Переконайтеся, що вони однакові на обох коробках.

На ній є наклейка у вигляді жовтого кола з ідентифікаційним номером [2]. Переконайтеся, що вони однакові на обох коробках.

2

Виміряйте ці розміри від фартуха верстату до бічної частини тумби.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача. Інформацію про розміщення кобота див. на Кресленні розміщення кобота. 

Haas Cobot 30 рекомендується використовувати в парі з тумбою кобота Haas. Ця підставка виконана з можливістю забезпечення достатньої стабільності при використанні відповідно до розміру частини та обмежень ваги, визначених HAAS.

3

Переднє завантаження:

Встановіть тумбу та стіл для деталей у такому положенні відносно верстата:

Розміри Імперська система (дюйми) Метрична система (см)
Передня сторона верстата до передньої сторони тумби [1] -- в -- см
Ліва сторона верстата до лівого боку тумби [2] -- в -- см
Передня сторона верстата до передньої сторони стола для деталей [3] -- в -- см
Ліва сторона верстата до лівого боку столу для деталей [4] -- в -- см

4

Бокове завантаження:

Встановіть тумбу та стіл для деталей у такому положенні відносно верстата:

Розміри Імперська система (дюйми) Метрична система (см)
Передня сторона верстата до лівої сторони тумби [1] -- в -- см
Права сторона верстата до передньої сторони тумби [2] -- в -- см
Передня сторона верстата до лівої сторони стола для деталей [3] -- в -- см
Права сторона верстата до передньої сторони стола для деталей  [4] -- в -- см

5

Закріпіть тумбу на землі. Вирівняйте тумбу за допомогою рівня. 

 ПРИМІТКА. Для регульованої тумби встановіть потрібну висоту, послабивши регулювальні гвинти [1], а потім відрегулювавши штифт із защіпкою [2]. Затягніть регулювальні гвинти [1] перед встановленням робота. Помістіть бульбашковий рівень на верхню частину тумби, використовуючи шестигранні болти (x4) в основі, щоб встановити рівень в площині X і Y.

Необхідно розмістити блок керування коботом [3] безпосередньо біля тумби, щоб забезпечити достатнє провисання для кабелів. 

6

Вийміть кобота з транспортувальної коробки. 

  Примітка: За необхідності встановіть перехідну пластину між тумбою і роботом. 

Закріпіть кобот на вершині тумби за допомогою (x6) гвинтів.

ПРИМІТКА: Переконайтеся, що роз'єм кабелю кобота [1] перпендикулярний до передньої частини верстата. 

ВАЖЛИВО: Кобот важить близько 45 фунтів, і його слід піднімати за допомогою пристрою, який може безпечно підняти таку вагу.

7

Усередині упаковки кобота є невелика сумка [1], наповнена запасними частинами, зокрема: 

  • Запобіжник
  • Гвинти (x2)
  • Клавіші блоку управління

У комплекті є мішок середнього розміру [2] з додатковим роз’ємом M12. Цей кабель можна використовувати для налаштування входів і виходів для кінцевого модуля вводу/виводу. 

У великій сумці [3], наповненій паперами, лежить USB-накопичувач із завантаженим програмним забезпеченням кобота.

Зберігайте ці запчастини в безпечному місці для подальшого використання. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Застереження: Під час технічного обслуговування або ремонту обладнання з ЧПУ та його компонентів необхідно завжди дотримуватися основних заходів безпеки. Це знижує ризик отримання травм та механічного пошкодження.

  • Установіть головний автоматичний вимикач у положення  [OFF] .

 Небезпека: перед початком будь-якої роботи всередині шафи керування індикатор високої напруги на 320V Power Supply / Vector Drive має бути вимкнений принаймні 5 хвилин.

Деякі процедури обслуговування можуть бути небезпечними або загрожувати життю. НЕ намагайтеся виконати процедуру, яку ви не розумієте її повністю. Якщо у вас виникли сумніви щодо виконання процедури, зверніться до Заводської торгової точки Haas (HFO) і заплануйте відвідування сервісного центру.

1

Підключіть інтерфейсний блок до верстата Haas:

Коробка інтерфейсу пристроїв безпеки робота 32-9018 має магнітні кріплення для кріплення до листового металу верстата. Зберіть інтерфейсну коробку [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу [2] уздовж корпусу за допомогою магнітних кронштейнів і кабельних стяжок. Прокладіть електричні кабелі через дно шафи управління.

ПРИМІТКА: Інформацію про оновлення коробки інтерфейсу для пристроїв безпеки робота див. у Коробка інтерфейсу пристроїв безпеки робота — Встановлення — AD0703. 

2

Під’єднайте інтерфейсну коробку до шафи Haas control:

Підключіть клемну колодку кабелю 33-8562C E-STOP до TB-1B [1] і підключіть клемну колодку режиму налаштування до TB-3B [1] на друкованій платі серійного вводу / виводу.  

Підключіть реле користувача до K9 та K10 [2].

Перевірте, чи встановлено перемичку на платі серійного виводу/виводу на JP1.

Підключіть кабель із позначкою P1 SIO до плати серійного вводу / виводу на P1[3].

 ПРИМІТКА: Якщо верстат має рекуперативний векторний привод, від’єднайте кабель 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 від P1 SIO та під’єднайте його до роз’єму FILTER OV ERROR на кабелі 33-8562C. Якщо верстат не має векторного приводу Regen Drive, не підключайте нічого до роз’єму FILTER OV FAULT.

Підключіть кабель RJ-45 [4] до Ethernet до USB-адаптера [5] (P/N 33-0636).  Підключіть USB-роз’єм до кінця верхнього роз’єму J8 плати Maincon. Додайте феритовий фільтр [6] до USB-адаптера.

Встановіть джерело живлення 24 В постійного струму [7] з лівого боку шафи управління та вставте штекер з позначкою 24V PS на кабель 33-8561C. Підключіть кабель 33-1281 [8] до джерела живлення 24 В постійного струму [7] і вставте його в P3 на платі PSUP. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

Всередині блоку керування коботом встановіть частину кабелю сигналів робота  (33-1272 або 33-1351).  Для цього зніміть запобіжний роз’єм [1] з блоку керування коботом, щоб встановити різнокольорові дроти у відповідні місця

33-1272 / 33-1351 кабелі [2] переходять до роз’єму безпеки:

  • Сірий дріт до верху 24V
  • Червоний провід до низу 24V
  • Зелений дріт до EI0
  • Коричневий дріт до EI1
  • Перемичка [3] з SA0 на SA1
  • Перемичка [4] з SB0 на SB1

  Примітка: Решта проводів цього кабелю не використовуються. Обмотайте кожен провід ізоляційною стрічкою і застібніть залишки невикористаних проводів стяжкою. 

5

Важливо: Після встановлення всіх кабелів із сигнального кабелю робота переконайтеся, що запобіжник [1] постійно встановлений, щоб захистити контрольний блок кобота.

6

Під’єднайте кобота до інтерфейсної коробки:

Під’єднайте Ethernet-кабель RJ45 [1] від контрольної коробки кобота до інтерфейсної коробки. Додайте феритовий фільтр [2] до кабелю RJ-45.

Підключіть кабель сигналів робота [3] від блоку керування коботом до інтерфейсної коробки. 

Підключіть кабель живлення кобота на 120 В змінного струму [4] до зовнішнього джерела живлення. 

Підключіть кабель живлення робота [5] від блоку керування до кобота.

Підключіть кабель навчального підвісного пульта [6] від блоку керування до навчального підвісного пульта. 

ПРИМІТКА: Щоб отримати більше інформації про встановлення огорожі з блокуванням, сканера зони або світлової завіси, зверніться до розділу «Пристрої безпеки роботів» нижче.

7

Переконайтеся, що на верстаті встановлена ручка дистанційного керування.

ПРИМІТКА. Для отримання додаткової інформації про встановлення ручки дистанційного керування RJH-XL див. Ручка дистанційного керування Remote Job Handle — Touch Large (RJH-XL) — Встановлення — AD0533. 

8

Кроки 7–10 містять інструкції з прокладання проводки та шланга для пневматичних затискачів. Зверніться до розділу про встановлення затискачів нижче на цій сторінці для отримання інформації про механічну установку.

Установіть вузол подвійного пневматичного соленоїда на бічну частину тумби, залишивши достатнє провисання пневматичних ліній. Переконайтеся, що його встановлено в такому положенні, щоб він не заважав. Прокладіть пневматичну лінію [1] під верстатом назад до шафи КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування), як показано на малюнку.

9

Усередині шафи КМПЗ витягніть заглушку з одного з портів колектора КМПЗ і встановіть зворотний клапан [1] (58-1863) на фітинг порту. Прокладіть вхідну пневматичну лінію [2] від вузла подвійного пневматичного соленоїда (з попереднього кроку) до шафи КМПЗ і під’єднайте її до зворотного клапана.

Увімкніть подачу повітря до верстату.

10

Обов’язково ВИМКНІТЬ (OFF) блок керування [1].

Під’єднайте кабель соленоїда від вузла подвійного пневматичного соленоїда [2] до цифрового виводу на блоці керування коботом [1]. Зніміть роз’єм із блоку керування Коботом.

11

Підключіть кабель живлення соленоїда затискача (33-1276 / 33-1341) до роз’єму для цифрових виводів всередині блоку керування. Установіть різнокольорові проводи у відповідні місця:

  • Чорний / білий кабель у 0V
  • Чорний кабель у DO0
  • Помаранчевий / білий кабель у 0V
  • Помаранчевий кабель у DO1
  • Червоний / білий кабель у 0V
  • Червоний кабель у DO2
  • Коричневий / білий кабель у 0V
  • Коричневий кабель у DO3

Увімкніть блок керування (ON).

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса:

Комплект поставки кобота включає в себе випромінювач і приймач світлової завіси як захисний пристрій за замовчуванням. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення світлової завіси: 

Встановлення світової завіси

ПРИМІТКА: Якщо було замовлено сканер зони або комплект HC10 Machine Ready, до нього також додається приймач і випромінювач світлової завіси довжиною 1 м. Вони постачаються з усіма коботами. 

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити робот-огорожу та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота

Після того, як огорожа встановлена, встановіть панель огорожі між верстатом та роботом.

Сканер зони:

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

Security Risk Level

1

ВАЖЛИВО: Необхідно провести відповідне оцінювання ризиків і дотриматися відповідних вимог безпеки. 

2

На основі оцінки ризиків встановіть відповідний рівень безпеки на навчальному підвісному пульті кобота. Перейдіть до розділу Config (Конфігурація) > General Restrictions (Загальні обмеження) і торкніться потрібного рівня ризику безпеки [1] від 0 до 5. 

ПРИМІТКА: Коли рівень ризику безпеки нижчий, робот матиме меншу максимальну швидкість, силу тощо. Коли рівень ризику безпеки вищій, робот матиме вищу максимальну швидкість, силу тощо. 

Цей рівень ризику безпеки розраховує максимально допустиму силу, швидкість, потужність, імпульс, швидкість ліктьового суглоба та силу ліктьового суглоба [2], яку зможе витримати кобот, перш ніж спрацює аварійний сигнал 9150.10017 «Помилка зупинки для уникнення зіткнення». 

ВАЖЛИВО: Запрограмована швидкість робота не може перевищувати допустиму швидкість відповідно до рівня ризику безпеки. 

ПРИМІТКА: Щоб отримати більше інформації про аварійні сигнали, зверніться до Кобот Haas — Посібник з усунення несправностей. 

Activation

1

Завантажте та встановіть конфігураційні файли, увійшовши на HAAS SERVICE PORTAL (СЕРВІСНИЙ ПОРТАЛ HAAS).

Завантажте конфігураційні файли опції автоматизації безпеки для переднього / бічного завантаження.

Завантажте файл патчу конфігурації в контролер. Див. процедуру NEXT GENERATION CONTROL - ФАЙЛ КОНФІГУРАЦІЇ - ЗАВАНТАЖЕННЯ/ЗАВАНТАЖИТИ.

2

Перейдіть до Parameters (Параметри) > Features (Функції) > Robot (Робот), щоб переконатися, що функція робота з’явилася внизу.

3

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Setup (Налаштування) [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1], щоб підключити робота [2].

При першому підключенні робота до верстата функцію робота потрібно буде розблокувати. У цьому спливаючому вікні відображається поточна версія програмного забезпечення, mac-адреса робота та згенерований код. Введіть цю інформацію в HBC, щоб отримати код розблокування.

4

На HBC перейдіть на вкладку Service (Сервіс) [1].

У лівій частині екрана натисніть на Activations (Активації) [2], а потім виберіть Cobot Installation (Встановлення кобота) [3], щоб розпочати процес отримання коду розблокування кобота.

Перший крок – ввести серійний номер машини [4] і серійний номер кобота [5] у поля HBC.

Після того, як ви ввели правильну інформацію, натисніть Next (Далі) [6] у правому нижньому куті та продовжуйте виконувати кроки, доки не отримаєте код розблокування.

Примітка: Переконайтеся, що ви перебуваєте на вкладці Cobot Installation (Встановлення кобота) [3], а не на вкладці Robot Installation (Встановлення робота). Встановлення робота використовується лише для комплексів Haas Robot Packages. Використання встановлення робота для коботів Haas призведе до отримання недійсного коду розблокування.

5

Введіть серійний номер кобота Haas[1] і код розблокування, щоб підключити робота до верстата. 

 Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

 Примітка: Перш ніж увімкнути кобота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC.

Коли робот з’єднається з верстатом, внизу екрана Haas з’явиться жовте повідомлення з написом Robot Activation Successful (Активація робота виконана успішно).

6

Відпустіть E-STOP і натисніть RESET, щоб вимкнути сигнал помилки. 

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .

Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

 Примітка: Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу  F2 на RJH. Див. розділ «Налаштування/Режим запуску» нижче.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Перемістіть робота в доступне місце, щоб встановити затискачі.

Перемістіть J6 у позицію 0,0000. Позиційний отвір має бути по центру вгорі.

Примітка: Натисніть [E-STOP] перед роботою з роботом.

Gripper Installation

1

Перекрийте подачу стислого повітря до верстата, повернувши клапан у шафі подавання стислого повітря / мастила та потягнувши за перепускний клапан, щоб випустити повітря з системи. 

2

Для подвійних затискачів HC30 (09-0771):

Перемістіть кобота вручну так, щоб отримати доступ для встановлення затискачів. Використовуйте електричний роз’єм на шарнірі 6 важеля [3], щоб правильно вирівняти монтажну пластину подвійного затискача [1].

Електричний роз’єм [3] потрібно вирівняти між двома верхніми кріпленнями [4], щоб затискач 1 був ліворуч, а затискач 2 — праворуч, як показано на малюнку.

Закріпіть монтажну пластину затискача [1] на кінці кобота за допомогою 7 гвинтів SHCS [2].

3

Установіть блок подвійного затискача на монтажну пластину. Закріпіть затискачі на монтажній пластині за допомогою 8 кріплень SHCS [1] та шайб, як показано на малюнку. 

Примітка: Переконайтеся, що мітки "1" і "2" на блоці затискача [2] збігаються з відповідними мітками на монтажній пластині.

4

Для одинарного затискача HC30 (09-0772):

Перемістіть кобота вручну так, щоб отримати доступ для встановлення затискачів.

Закріпіть монтажну пластину затискача [1] на кінці кобота за допомогою 7 гвинтів SHCS [2] та шайб. Під час встановлення монтажної пластини необхідно перевірити вирівнювання.

Для перевірки вирівнювання переконайтеся, що електричний роз’єм [3] розташовано між двома верхніми монтажними отворами [4], як показано на малюнку.

5

Закріпіть блок одинарного затискача [1] на монтажному кронштейні [3] за допомогою 4 гвинтів SHCS і шайб [2]. Переконайтеся, що блок затискача зорієнтовано так, щоб фітинги повітряного шланга [4] були спрямовані до верхньої частини монтажної пластини.

6

Налаштуйте вузол подвійного пневматичного соленоїда, який використовується для пневматичних затискачів, залежно від конфігурації одинарного [1] або подвійного [2] затискача. 

Для одинарних затискачів [1] під’єднайте вхідне повітря до фітинга [2], залишивши заглушку на іншому кінці фітинга [3], як показано на малюнку.

Для подвійних затискачів [4] вийміть заглушку з фітинга [3] і приєднайте невеликий повітряний шланг до другого соленоїда [5]. Потім під’єднайте вхідний повітряний шланг до фітингу [2], щоб повітря надходило на обидва соленоїди.

7

Для одинарного затискача:

Прокладіть пневматичні лінії (x2) від затискача до фітинга з таким самим кольоровим маркуванням на блоці подвійного пневматичного соленоїда. 

Закріпіть пневматичні лінії, загорнувши їх у кабельний канал. За допомогою липучок прикріпіть кабельний канал до кобота. Переконайтеся в наявності достатньої провисання, щоб не розтягнути кабелі, коли кобот повністю витягується.

Уставте вхідний пневматичний шланг у фітинг соленоїда, що використовується [1]. 

Переконайтеся, що на фітинг незадіяного соленоїда [2] встановлено заглушку. 

8

Для подвійного затискача:

Прокладіть пневматичні лінії (x2) від затискача № 1 до фітинга з таким самим кольоровим маркуванням на блоці подвійного пневматичного соленоїда. 

Прокладіть пневматичні лінії (x2) від затискача № 2 до фітинга з таким самим кольоровим маркуванням на блоці подвійного пневматичного соленоїда. 

Закріпіть пневматичні лінії, загорнувши їх у кабельний канал. За допомогою липучок прикріпіть кабельний канал до кобота. Переконайтеся в наявності достатньої провисання, щоб не розтягнути кабелі, коли кобот повністю витягується.

Уставте коротку пневматичну лінію [1], що з’єднує перший соленоїд з другим. 

Уставте вхідний пневматичний шланг у фітинг [2]. 

Parts Table Assembly

Якщо опцію таблиці деталей було замовлено, виконайте наведену нижче процедуру, щоб отримати інструкції зі складання:

Робот Haas – Складання стола для деталей

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

  • Натисніть кожну кнопку E-STOP, розташовану на підвісному пульті керування Haas, ручці дистанційного керування RJH-XL і навчальному підвісному пульті кобота. Переконайтеся, що верстат генерує аварійний сигнал 107 АВАРІЙНА ЗУПИНКА.  Якщо кнопка E-STOP не генерує аварійний сигнал 107 АВАРІЙНА ЗУПИНКА, перевірте електропроводку. Завантажте найновіші конфігураційні файли, щоб увімкнути RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота. 

  • Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON). 
  • Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на сканері зони починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
  • Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET] . Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми. 

ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

  • Переконайтеся, що обидва затискача належним чином затискаються та відпускаються.
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку «Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою)».
  • Натисніть [F2], щоб затиснути/розтиснути Затискач готових деталей.
  • Натисніть [F3], щоб затиснути/розтиснути Затискач заготовок.

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

  • Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
  • Натисніть кнопку [HANDLE JOG]. 
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку «Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою)».
  • Натисніть загальну кнопку Joint на ручці дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.
  • Перемістіть робота в безпечне місце.

ВАЖЛИВО: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічного модуля", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC. 

Перевірте режим безпечного запуску

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли контролер Haas Control перебуває в режимі Run («Робота»), режим 1, спрацьовування пристрою безпеки робота зупиняє всі рухи. Цей рух не може бути розпочато доти, доки не буде вимкнено захисний пристрій робота.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте роботу наступним чином.

Робот Haas – Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть наступні Налаштування:

  • 372 Тип завантажувача деталей на 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled  (Світлова завіса активована) встановіть на Off (вимкнено)