12.1 Lista de peças de substituição

Spare Parts List

Número da peça Descrição
93-3864 KIT SVC DE CABO DE LIGAÇÃO DE CNTRL COBOT HAAS
93-3865 KIT SVC DE CABO DE ALI;MENTAÇÃO DE CONTROLADOR COBOT HAAS
93-3866 KIT SVC DE CABO DE EFETOR FINAL DE E/S COBOT HAAS
93-3867 KIT SVC DE ANEXO DE APRENDIZAGEM COBOT HAAS
93-3868 KIT SVC MD25 SVC DE JUNTA DO MOTOR COBOT HAAS
93-3908 KIT SVC MD17 SVC DE JUNTA DO MOTOR COBOT HAAS
93-3907 KIT SVC MD32 SVC DE JUNTA DO MOTOR COBOT HAAS
93-4048 KIT SVC MD14 SVC DE JUNTA DO MOTOR COBOT HAAS
93-4049 KIT SVC MD20 SVC DE JUNTA DO MOTOR COBOT HAAS
93-4052 KIT SVC MD40 SVC DE JUNTA DO MOTOR COBOT HAAS
93-4053 KIT SVC DE FUSÍVEL DE SEGURO COBOT HAAS
93-4054 KIT SVC DE BRAÇO SUPERIOR COBOT 10 HAAS
93-4064 KIT SVC DE BRAÇO INFERIOR COBOT 10 HAAS
93-4065 KIT SVC BASE 10 COBOT HAAS
93-4066 KIT SVC DO MÓDULO IO FINAL 10/15 DO COBOT HAAS
93-4067 KIT SVC DO MÓDULO IO FINAL 5 DO COBOT HAAS
93-4068 BLOQUEIO DE COBOT HAAS COM KIT SVC DE CHAVE
93-4069 KIT SVC DE CHAVE DE COBÔ HAAS

12.2 Atualizar software do robô

Update Cobot Software

Revision A - 05/2025

Update Cobot Software

1

Inicie sessão em hbc.haascnc.com

Nota: Apenas os técnicos de assistência certificados da Haas podem iniciar sessão neste site.

 Nota: Certifique-se de que tem o bloqueador de pop-ups desativado.

Selecione o separador Serviço [1].

Selecione o menu Utilitários [2].

Selecione Documentos e software [3].

2

Navegue até à pasta Software Cobot.

Para chegar lá, selecione Control_Software > Controlador de próxima geração > Software Cobot.

Selecione o firmware que pretende carregar no cobot. Há 2 versões de firmware disponíveis no HBC. 

Introduza as pastas HR5.51H [1] ou HR6.4.9 [2], dependendo do firmware que pretende carregar para o cobot. 

Descarregue o HRxxxx.zip e o HAdapter.zip que estão na pasta.

Nota: Os ficheiros HAdapter. zip têm o mesmo nome, mas não são intercambiáveis. Por exemplo, HR5.51H.zip e HAdapter.zip [3] têm de ser transferidos e para HR6.4.9.zip e HAdapter.zip [4] teriam de ser transferidos.

Nota: Consulte a tabela de compatibilidade de software para se certificar de que o cobot é compatível com o software que está a tentar atualizar.

Tipo de cobot HR5.51H.16.beta.20231213 HR6.4H.9.tmp.20240919
Cobot 5KG
Cobot de 10 kg
Cobot 15KG
Cobot 30KG

3

Consulte o firmware do cobot Haas e a instalação do plugin para obter mais informações. 

Os passos gerais para atualizar/reinstalar o firmware do cobot são fornecidos abaixo:

  • Elimine o plugin HAdapter.zip instalado atualmente no cobot.
  • Reinicie a caixa de controlo.
  • Selecione o ficheiro de firmware para carregar a partir do USB.
  • Carregue o firmware e aguarde a reinicialização da caixa de controlo
  • Carregue o ficheiro de plug-in correto.
  • Desligue a caixa de controlo e aguarde 3 minutos. Em seguida, volte a ligar a caixa de controlo.

Delete Plugin

1

Navegue até ao separador HRApp [1] na barra de ferramentas na parte superior do anexo.

Prima o botão apagar [2] no canto inferior esquerdo.

 

2

Reboot the control box after the plugin is deleted.

Press the dropdown menu [1] in the top right corner and then press the "Restart" option [2].

Press confirm [3] to restart the control box.

Load Firmware

1

Open up the control box and connect the USB that contains both the firmware zip file and the HAdapter.zip file from HBC.

There are two USB ports inside the control box [1]. The USB can be connected to either of them.

2

Once the control box is rebooted, sign back into the teach pendent using "admin" for the username and password.

Navigate to the System Upgrade page by pressing the dropdown menu in the top right corner [1] and then pressing the System option [2].

Press the System Upgrade option [3] to bring up the page.

3

The page displays the firmware version currently installed on the control box [1]. 

To load the version that you want, press the bowse button [2] to bring up the file explorer page. Select the HR.zip file from the USB.

Note: You will see the file you selected in the field next to the browse button [3]. For example in the image HR.6.4H.tmp.20240919.zip was selected from the USB.

Wait 5 - 10 seconds for the firmware version to fully load. On some versions there is a status bar [4]. Wait for it to reach 100% if it is there.

Press Update immediately [5] to update to the selected version.

4

Wait for the system to upgrade. 

The control box will reboot on its own after the upgrade is complete.

After the system reboots, the plugin file HAdapter.zip still needs to be loaded. Continue to the next section for installing the plugin file.

Install Plugin

1

Sign back into the teach pendant using "admin" for the username and password.

Navigate to the HRApp page by pressing the HRApp icon on the toolbar at the top of the screen [1].

Note: There should be no file listed in the Plugin List at this time. The plugin file should have been deleted before the firmware version was loaded to the control box.

Press the import button [2] in the bottom left corner of the screen.

Press the browse button [3] and select the HAdapter.zip file from the USB. 

The file will show in the field when it is selected.

Press the import button on the popup menu [4] to load the plugin. 

2

Confirm that the plugin file was loaded successfully to the control box. Verify that the HAdapter version is correct according to the firmware version listed below:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip needs plugin Version 1.14
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip needs plugin Version 3.14

If the correct plugin version is shown [1] shut down the control box and let it sit for 2 - 3 minutes before turning it back on.

To shut it down, press the dropdown menu [2] in the top right corner and then press the "Shut down" option [3].

Wait for the control to fully shut off, and then wait 2 - 3 minutes before powering back on.

Verify that the cobot can be connected and jogged from the Haas machine to confirm there are no issues when using the cobot.

12.3 Repor a posição zero do cobot

Reset Cobot Zero Position

1

O anexo de aprendizagem do Cobot terá uma janela pop-up solicitando a inserção do nome de utilizador e palavra-passe. Introduza "admin" para ambos.

Vá para o modo de execução. Prima Ativar. 

Vá para o modo de deslocamento manual [1].

Mova cada junta para a sua localização zero com os botões Mover Zero [2]. 

Assim que o robô estiver no seu local zero, verifique se as linhas de hash [3] se alinham em ambos os lados de cada junta no Cobot. 

Ligue um cabo Ethernet [4] da caixa de controlo do Cobot a um computador.

No computador, altere a definição do adaptador para ativar a porta Ethernet. 

 

2

Descarregar HRTool. 

Descompacte a pasta e navegue até HRToolsMaind.exe. 

Insira o endereço IP do Cobot encontrado no separador Sistemas.  Clique em Definir. 

Vá para o separador Configuração na HRTool.

Clique em "obter" para ver os valores reais e teóricos do codificador.

Clique em "definir" para definir os valores teóricos do codificador para os valores reais. 

3

Certifique-se de que os valores reais e teóricos do codificador de cada junta correspondam.