S tem postopkom boste lažje nastavili opravilo z vašim robotom Haas.

Za priključitev robota na vaš stroj Haas sledite razdelku Prvi vklop v Priročniku za namestitev robotov Haas.

 Opomba: Če napajanje stroja ponastavite, preden shranite opravilo, se lahko podatki o predlogi izgubijo.

Preden nastavite opravilo robota, ustvarite uporabniški okvir. Uporabniški okvir ne bo postavljen na mizi z deli. S tem boste nastavili X-, Y- in Z-os.

Robota lahko v JOG načinu premikate v dveh vrstah koordinat, kartezični in združeni. 

Kartezični koordinatni sistem vključuje naslednje elemente:

• X, Y in Z so linearne osi.
• W se vrti okoli X-osi.
• P se vrti okoli Y-osi.
• R se vrti okoli Z-osi.

Združeni koordinatni sistem vključuje naslednje elemente:

• J1, J2, J3, J4, J5 in J6.

Omejitve skupnega hoda robota

J1 (+/–170°)

J2 (+/–122,5°)

J3 (+/–215°)

J4 (+/–190°)

J5 (+/–125°)

J6 (+/–360°)

Za določitev uporabniškega okvirja uporabimo metodo treh točk. Pojdite na Trenutni ukazi > Naprave > Robot > Okvirji in do okna Uporabniški okvirji. Pritisnite [F2] za preklop med okni.

Pritisnite [INSERT] za metodo treh točk. Nato vnesite ime za uporabniški okvir in pritisnite [F2], da ga zapišete.

Način neposrednega vnosa je mogoče uporabiti tudi za nastavitev našega uporabniškega okvira. Pojdite na Trenutni ukazi > Naprave > Robot > Okvirji in do okna Uporabniški okvirji. Pritisnite [F2] za preklop med okni.

Pritisnite [ENTER] za način neposrednega vnosa. Če želite uporabniški okvir izključiti s stojala za robote. Vnesite ime za uporabniški okvir in dodajte naslednje vrednosti:

• X = 0.0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

To bo robota zavrtelo za približno Y 30 stopinj in za Z 180 stopinj. Robot bo tekel v smeri Z, pravokotno na mizo. Pritisnite   [ENTER] za snemanje.

Prva točka, ki jo boste zapisali, je orientacijska točka. Ta bo nastavljena na mizi, pri čemer bodo prsti prijemala 1 usmerjeni navzdol. Robota v JOG načinu premaknite na to mesto. Prepričajte se, da so vsa štiri prijemala plosko nameščeni na mizo s kosom papirja, kot bi sprožali orodje na delu. Ko je naša orientacijska točka [1] nastavljena, pritisnite [F2], da jo zapišete.

Naslednja točka je smerna točka X. V kartezičnem položaju zapišite položaj Z na RJH. Robota potegnite navzgor v smeri Z tako, da med premikanjem v smeri X v JOG načinu prsti prijemalca počistijo mizo. Robota v JOG načinu premaknite v smeri X in se vrnite na zapisani položaj Z. Prsti naj se dotikajo mize. Prijemala lahko na mizo ponovno postavite s kosom papirja. Smerno točko X [2] zapišite s pritiskom na [F2].

Robota v JOG načinu premaknite v smeri Y. Ker je robot nameščen pod kotom 30 stopinj, bo smer Y potekala navzgor in stran od mize. V JOG načinu se v smeri Z premaknite nazaj do mize in s kosom papirja sprožite prste prijemala. Smerno točko Y [3] zapišite s pritiskom na [F2].

Pritisnite [Insert], da ustvarite uporabniški okvir. Pojdite na zavihek za premikanje v JOG načinu in izberite ustvarjeni uporabniški okvir, da ga aktivirate.

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Delovanje

• Maksimalna hitrost robota – Ta nastavitev določa maksimalno hitrost  robota, kadar je stroj v načinu »Izvajanje«. 
  
  Vnesite hitrost izraženo v ustreznih merskih enotah (v in/sek ali mm/sek), da izvedete nalogo. To nastavitev lahko naravnavate navzgor ali navzdol, če to program zahteva.
  
  Opomba: Maksimalna hitrost robota v načinu »Izvajanje« je 157 in/sek (4000 mm/sek). 
  Največja hitrost robota v načinu »Nastavitev« je 7,9 in/sek (200 mm/sek).
  
  

• Neto masa prijemala – Vnesite neto maso prijemala.
• Število prijemal – Vnesite število prijemal.

Prijemalo surovcev

• Izhod za vpenjanje - Izberite izhod za vpenjanje prijemala 1.
  
• Izhod za odpenjanje  - Izberite izhod za odpenjanje prijemala 1.
• Zakasnitev vpenjanja - Vnesite število sekund zakasnitve po oddaji ukaza za vpenjanje ali odpenjanje prijemala 1.
• Vrsta sponke - Vnesite 1 za OD vpenjanje ali 2 za ID vpenjanje. 

Končno prijemalo

• Izhod za vpenjanje  - Izberite izhod za vpenjanje prijemala 2.
• Izhod za odpenjanje  - Izberite izhod za odpenjanje prijemala 2.
• Zakasnitev vpenjanja  - Vnesite število sekund zakasnitve po oddaji ukaza za vpenjanje ali odpenjanje prijemala 2.
• Vrsta sponke - Vnesite 1 za OD (zunanji premer) vpenjanje ali 2 za ID vpenjanje. 

Vrsta dela – Vnesite 1 za valj/ploščico ali 2 za zalogo palic.

Število zloženih delov – Vnesite število zloženih delov na žep.

Število vrstic – Vnesite število vrstic v tabeli, ki jih želite uporabiti.

Število stolpcev – Vnesite število stolpcev v tabeli, ki jih želite uporabiti.

Razdalja med vrsticami – Vnesite inkrementalno razdaljo med vrsticami.

Razdalja med stolpci – Vnesite inkrementalno razdaljo med stoplci.

Obračanje dela – Omogočite obračanje dela za dve delovni opravili.

Masa zaloge surovcev – Vnesite maso zaloge surovcev.

Masa končno obdelanega dela – Vnesite maso končno obdelanega dela.

Opomba: Za naslednje operacije nastavitve so na voljo naslednji ukazi:

• Pritisnite [TURRET FWD] ALI [TURRET REV] za indeksiranje menjalca orodja. Ta možnost bo uporabljena pri nastavitvi položaja Varno mesto za nalaganje na oseh.

• Pritisnite [F2] za nastavitev referenčnega položaja. S tem boste zapisali trenutni položaj robota.

• Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje prijemala . Na zavihku Naloži del je prijemnik 1 vpet ali odpet. Na zavihku Odloži del je prijemalo 2 aktivirano.

• Pritisnite [F4] za vpenjanje/odpenjanje vpenjalne glave glavnega vretena.

Hitrost robota – Vnesite hitrost gibanja robota na mizi z deli. Med nastavitvijo začnite z majhno hitrostjo. Ko se prepričate, da se opravilo pravilno izvaja, hitrost spremenite na želeni čas cikla.

• Počasi 1 in/s
• Srednje hitro 3 in/s
• Hitro 6 in/s 

Začetno mesto prevzema – Prijemalo 1 v JOG načinu premaknite na prvo mesto na mizi z deli. Del vpnite s pritiskom na [F3] , nato s pritiskom na [F2] zapišite referenčni položaj.

Nasveti in triki: Izberite del in ga ponovno poravnajte s prvim mestom na predlogi ter položaj zapišite. Tako boste prijemalo bolje poravnali z delom in mizo.

Premakni se nad mizo – Robota v JOG načinu premaknite v smeri Z, da očistite vse dele mize, in pritisnite  [F2]  za zapis referenčnega položaja. To mesto je tudi obnovitveni položaj.

Mesto pripravljenosti – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta nad mizo na mesto pripravljenosti. Biti mora zunaj vrat, pri čemer mora biti prijemalo 1 zasukano tako, da del postavi v vpenjalno glavo.

Pritisnite [ENTER] , da ustvarite datoteko z gibanjem. Pritisnite [F1] za Možnosti nastavitve.

• Pritisnite [0] , da nastavite koordinate za združeni sistem.
• Pritisnite [1] za nastavitev hitrosti.
• Pritisnite [2] za nastavitev okvirja orodij na Svetovni okvir 1.
• Pritisnite [3] za nastavitev uporabniškega okvirja na uporabniški okvir, ustvarjen iz metode s tremi točkami.

Med vrtenjem prijemala 1 robota v JOG načinu premaknite z mesta nad mizo na mesto zunaj vrat. Zapišite položaje vzdolž poti, da ustvarite gladko gibanje.

Nasveti in triki: Prvo točko v tej datoteki z gibanjem nastavite tako, da bo oddaljena od mesta nad mizo tako v smeri X kot v smeri Y.

Pritisnite [ENTER]  za Možnosti zapisa. S tem boste ustvarili dejanje v datoteki z gibanjem.

• Pritisnite [0] za zapis položaja.
• Pritisnite [1] za nastavitev hitrosti gibanja.
• Pritisnite [2] za nastavitev stanja prijemala.
• Pritisnite [3] za določitev stanja vpenjanja obdelovanca.

Opomba: Predloga robota bo odprla / zaprla prijemala in obdelovance. Vstavljanje stanja prijemala ali vpenjanja obdelovanca je samo za napredna opravila, pri katerih se uporablja delni preklop.

Pritisnite [F2] za Možnosti zagona.

• Pritisnite [0] za zagon izbranega položaja.
• Pritisnite [1] za zagon vseh položajev v datoteki z gibanjem. 
• Pritisnite [2] za zagon vseh položajeh v obratni smeri.

Če  želite počistiti datoteko z gibanjem, za izbris vrednosti v tabeli pritisnite [F3] . Pritisnite [Y] za ponastavitev vrednosti in [N] preklic.

Po potrditvi gibanja pritisnite [UNDO] za izhod in shranitev datoteke z gibanjem.

Nasveti in triki: Med premikanjem roke proti vratom preverite položaj sklepov na RJH in se prepričajte, da jih ne navijate pretesno. S pritiskom na Linearno v spodnjem levem kotu RJH lahko preklopite med premikanjem v združenem in kartezičnem načinu.

Nasveti in triki: Vsaj ena izmed točk, zapisanih v datoteki gibanja Lega »Pripravljen« (za naslednji položaj), mora biti zapisana v načinu s koordinatami Zgibov in zadnji položaj v datoteki gibanja Lega »Pripravljen« (za naslednji položaj) mora biti zapisana v načinu s Kartezijevim koordinatnim sistemom.

Varno mesto za nalaganje na oseh – Notranje osi premaknite v JOG načinu, da zagotovite, da so med nalaganjem delov menjalec orodja, orodje in B-os čisti. Pritisnite [F2] za zapis referenčnega položaja.

Orientacijsko mesto na C-osi – To polje se uporablja za nastavitev smeri vpenjalne glave med nalaganjem dela. Za nastavitev vrednosti sledite navodilom na zaslonu.

Lega »Vstavljanje v vpenjalno glavo« – Ustvarite datoteko gibanja, ki bo premaknila robota iz Lege »Pripravljen« v Lego »Vstavljanje v vpenjalno glavo«.

Nasveti in triki: Prva lega, zapisana v datoteki gibanja, mora biti zadnja lega v datoteki gibanja Lega »Pripravljen«. Pred vrati, ko je prijemalo 1 obrnjeno, da postavi del v vpenjalno glavo.

Izvedite premik robota iz Lege »Pripravljen« na sredinsko črto vretena. Z odpetim obdelovancem prijemalo 1 v JOG načinu premaknite vzdolž središčne črte vretena proti vpenjalni glavi. Del naj bo centriran na sredino in hrbtni del čeljusti. Vpnite vpenjalno glavo in preverite, ali se del giblje. Prilagodite tako, da je del centriran na sredino mesta za vpenjanje obdelovanca.

Nasveti in triki: Po centriranju dela in vpetju mesta za vpenjanje obdelovanca zapišite zadnji položaj. Nato odpnite mesto za vpenjanje obdelovanca in del v JOG načinu premaknite iz njega v smeri Y. Ta položaj zapišite in vnesite pred zadnjim zapisanim položajem.

Mesto za vpenjanje surovca – Izberite mehanizem, s katerim boste vpeli surovec.

Mesto za vpenjanje končno obdelanih delov – Izberite mehanizem, s katerim boste vpeli končno obdelani del.

Mesto prevzema v vpenjalno glavo – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta pripravljenosti na mesto prevzema v vprenjalno glavo. Odpeto prijemalo 2 v JOG načinu premaknite in zavrtite na središčno črto vretena ter poiščite in vpnite del. Med vpenjanjem prijemala 2 preverite gibanje robota in prijemalo prilagodite tako, da bo centrirano na del.

Mesto zamenjave prijemala – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta prevzema v vpenjalno glavo na mesto zamenjave prijemala. Robota v JOG načinu premaknite vzdolž središčne črte vretena, stran od vpenjalne glave, in ga zavrtite tako, da bo prijemalo 1 poravnano s središčno črto vretena.

Nalaganje po zamenjavi – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne z mesta zamenjave prijemala na mesto nalaganja v vpenjalno glavo. Z odpetim obdelovancem prijemalo 1 v JOG načinu premaknite vzdolž središčne črte vretena proti vpenjalni glavi. Del naj bo centriran na sredino in hrbtni del čeljusti. Vpnite vpenjalno glavo in preverite, ali se del giblje. Prilagodite tako, da je del centriran na sredino mesta za vpenjanje obdelovanca.

Gibanje za odložitev dela – Ustvarite datoteko z gibanjem, ki robota premakne s mesta nalaganja v vpenjalno glavo na mesto pripravljenosti. Z odpetim prijemalom 1 robota v JOG načinu premaknite vzdolž središčne črte vretena, stran od mesta za vpenjanje obdelovanca in zunaj vrat, do mesta pripravljenosti.

Način oddaje končno obdelanega dela – Izberite način oddaje končno obdelanega dela. Vnesite 1 za enojno mizo, 2 za simetrično dvojno mizo in 3 za enojno točko.

Mesto za oddajo na mizi – Premaknite robota z mesta pripravljenosti na prvo mesto za dele na mizi. Del namestite 0,0625” nad mizo in pritisnite [F3] , da odpnete prijemalo 2. Pritisnite [F2] za zapis referenčnega položaja.

Zadrževanje zraka – V sekundah vnesite čas, v katerem se bo po odstranitvi dela vklopil sistem izpihovanja.

Hitrost vrtenja vpenjalne glave – Vnesite hitrost vretena, s katero se bo vreteno vrtelo med delovanjem sistema izpihovanja.

Zavihek Zaženi opravilo omogoča nalaganje/zagon in shranjevanje opravil. Prikaže tudi trenutno stanje načina robota in opravilo, ki se trenutno izvaja. Če opravilo ni shranjeno, se bo ime datoteke obarvalo rdeče.

Končajte z izpolnjevanjem vrednosti v zavihkih Predloga, Naloži del in Odloži del. Vnesite želeno ime opravila in pritisnite [F3] , da opravilo shranite in izberete mesto datoteke.

Trenutni del – To polje lahko posodobite tako, da se zaporedje začne na izbrani točki.

Naslednji del – Števec prikazuje naslednji del.

Končani del – Števec prikazuje število končanih delov. To polje lahko ponastavite s pritiskom na [ORIGIN].

Skupno število- delov - To polje lahko spremenite. To zaporedje se bo izvajalo, dokler ne bo skupno število delov enako številu končanih delov. To bi omogočilo izvajanje delne tabele.

Preglasitev hitrega hoda – To prikazuje trenutno stanje preglasitve hitrega hoda.

Počasna razdalja hitrega hoda – Ko je naprava APL na počasni razdalji hitrega hoda od prevzema ali oddaje dela. Bodisi z mize ali vretena. Hitrost se bo zmanjšala na nastavitev Počasna preglasitev hitrega hoda.

Počasna preglasitev hitrega hoda – Ko je naprava APL na počasni razdalji hitrega hoda od prevzema ali oddaje dela. Bodisi z mize ali vretena. Hitrost se bo zmanjšala na to nastavitev.

Trenutno stanje – To prikazuje trenutno stanje naprave APL.

Prvi del programa strojne obdelave mora biti postopek, ki omogoča pravilno namestitev VALJA na ramo čeljusti ali ustavitev. Za to lahko uporabite priloženi vzmetni bat Haas ali katero koli orodje po meri. Tako kot vsako orodje mora imeti bat lasten offset orodja in postajo na kupoli.

• S hitrim gibanjem se približajte delu in se ustavite približno 0,25” (6 mm) od njega.
• Bat pomaknite in pritisnite ob del, dokler se vzmet ne stisne za ½” (12 mm).
• Odprite in zaprite vpenjalno glavo s pomočjo M11 in M10, da se del usede.
• S hitrim gibanjem se umaknite od dela in nadaljujte s postopkom strojne obdelave.

Po nastavitvi opravila pritisnite [INSERT] za vklop načina APL.

Opomba: Ko je stroj v načinu APL, bo kontrola naložila naslednji del, ko stroj izvede kodo M299. Ko se način APL ne izvaja, M299 na koncu programa prevzame mesto M30 ali M99.

Več informacij o programiranju je na voljo v Operativnem priročniku.

Pritisnite ZAČNI CIKEL za zagon programa.

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje nastavitve:

• 372 Tip strežne naprave nastavite na 0: Ni povezave
• 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa nastavite na Izklop