Haas Robot Package 2 - UMC

Last updated: 10/12/2023

Package-25kg de robot Haas - UMC - Instalación

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el Package-25kg de brazo de robot Haas.

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

Versión 100.21.000.1120 o superior
UMC-500/750/1000 construido por fecha: (consulte los requisitos de la máquina en el procedimiento)
- Opción de ventana automática Haas , gabinete de control de 90 grados, listo para el sistema de sujeción Haas.
Volante de avance remoto - XL 93-1000610 Pantalla LCD táctil del volante de avance remoto (RJH-XL)
PUERTA DE BISAGRA DE PCB DE E/S 93-1000297 CONJUNTO DE PUERTA DE E/S CON BISAGRA
Requiere una fuente de alimentación trifásica independiente de 200-230 V, 50/60 Hz y 3 kVA [7] Consulte la GUÍA DE INICIO de Fanuc para obtener más información.

Requisitos de fijación/anclaje

El Package-25kg de robot Haas debe anclarse de acuerdo con las recomendaciones de Fanuc para que sea lo suficientemente estable cuando se utiliza de acuerdo con el tamaño de pieza y los límites de peso definidos por Haas. Consulte la sección de anclaje a continuación.

El paquete de robot Haas incluye los siguientes componentes:

30-13419 Protector de seguridad PKG-25kg UMC de robot (valla con puerta para encerrar la estación del operador)
32-0994 Interbloqueo de puerta
32-1276 Conjunto de funda del RJH (incluye funda y cable de 36 pies para el manivela de avance remoto con paro de emergencia)
32-9016 Conjunto de caja de interfaz eléctrica HRP-25kg (incluye cables de señal y de alimentación del robot)

Nota: Las piezas anteriores están sujetas a cambios y habrá alguna variación dependiendo de la fecha de fabricación.

Nota: Para que los sujetadores dobles alcancen la prensa, es posible que sea necesario inclinar el eje B hacia el robot.

El paquete de robot Haas necesita que se instalen los siguientes componentes en campo en una máquina Haas:

NÚMERO DE PIEZA	DESCRIPCIÓN
93-1001031 - HRP parámetro solicitado	Código Mágico del Robot
93-1000997 - Solo par de seguridad de automatización frontal O 93-1000996 - Solo par de seguridad de automatización lateral	Parámetro de seguridad del robot de la puerta delantera O Parámetro de seguridad del robot de ventana lateral
93-1000979 - KIT DE INSTALACIÓN HRP-2 CENTROS DE MAQUINADO UNIVERSAL NO CE O 93-1000917 - KIT DE INSTALACIÓN HRP-2 CENTROS DE MAQUINADO UNIVERSAL CE	Kit de instalación HRP-2 para CENTROS DE MAQUINADO UNIVERSAL-500/750/1000 O Kit de instalación HRP-2 para CENTROS DE MAQUINADO UNIVERSAL-500/750/1000 CE
Uno de estos dispositivos de seguridad del robot: 93-1000897 HRP-2 VALLA DE SEGURIDAD CENTROS DE MAQUINADO UNIVERSAL 08-1897 Kit de escáner de área láser 08-1899 Kit de HRP de cortina de seguridad multilateral	Dispositivo de seguridad del robot

Robot Lifting

Requisitos de elevación del robot

Utilice esta información para elevar/mover el Package-25kg de robot.

El Package-25kg de robot Haas debe levantarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc. Consulte el Manual del operador de la unidad mecánica de robot Fanuc M-20iD/25, Capítulo 1, Sección 1 Transporte a partir de la página 1 para obtener información sobre el levantamiento y movimiento.

Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-20iD/25 HRP-25kg

Robot Installation

1

Tabla 1 [1]

Tabla 2 [2] (opcional)

Coloque la caja de control Fanuc en el lado posterior de la máquina junto al panel de control [3].

Estación volteadora de piezas [4].

2

La placa en la que se monta el robot debe orientarse con el orificio adicional [4] apuntando hacia la máquina.

La placa de anclaje fabricada antes del 1/3/2024[1] tendrá solo cuatro orificios de anclaje [3] en las esquinas.

La placa de anclaje fabricada después del 1/3/2024 [2] tendrá los cuatro orificios de anclaje originales [3], pero también tiene ocho (8) orificios de anclaje adicionales [5].

La placa de montaje requiere que se utilicen al menos cuatro (4) anclajes y si solo se utilizan cuatro, se deben utilizar los orificios originales en cada esquina [3]. Si se van a utilizar ocho (8) anclajes, utilice los nuevos orificios exteriores [5].

3

Mida estas dimensiones desde la aleta de la máquina hasta el borde de la placa base del robot.

Nota: Las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Número de dimensión	UMC-500	UMC-750	UMC-1000
1 (lado delantero de la placa base del robot al costado izquierdo de la máquina)	17.0 in. (431.8 mm)	431.8 mm (17.0 in)	431.8 mm (17.0 in)
2 (Costado izquierdo de la placa base del robot al frente de la máquina)	241.3 mm (9.5 in)	14.5 in. (368.3 mm)	419.1 mm (16.5 in)
3 (Soporte delantera de la Mesa 1 a la parte delantera de la máquina)	13.0 in. (330.2 mm)	431.8 mm (17.0 in)	381.0 mm (15.0 in)
4 (El orificio de montaje izquierdo de la mesa delantera del soporte delantero de la mesa 1 debe estar en la parte delantera de la máquina).	558.8 mm (22.0 in)	330.2 mm (13.0 in)	381.0 mm (15.0 in)
5 (El orificio de montaje izquierdo del soporte delantero de la Mesa 2 debe estar de la parte delantera de la máquina).	952.5 mm (37.5 in)	952.5 mm (37.5 in)	952.5 mm (37.5 in)
6 El orificio de montaje derecho del soporte delantero de la Mesa 2 debe estar de la parte delantera de la máquina).	1181.1 mm (46.5 in)	1181.1 mm (46.5 in)	1181.1 mm (46.5 in)
7 (El orificio de montaje izquierdo del soporte delantero de la Mesa 2 al orificio de montaje derecho del soporte delantero de la Mesa 1).	59.0 in. (1498.6 mm)	2082.8 mm (82.0 in)	2032 mm (80.0 in)
8 (Orificio de anclaje trasero derecho de la estación de volteo de piezas al lado izquierdo de la base del robot)	28.0 in. (711.2 mm)	28.0 in. (711.2 mm)	28.0 in. (711.2 mm)
9 (Orificio de anclaje delantero derecho de la estación de volteo de piezas al costado de la máquina)	558.8 mm (22.0 in)	558.8 mm (22.0 in)	558.8 mm (22.0 in)

4

Requisitos de anclaje del robot

El Package-25kg de robot de Haas con placa base, mesa de piezas, valla y estación de volteo de piezas debe anclarse para que sea lo suficientemente estable cuando se utiliza de acuerdo con el tamaño de piezas y los límites de peso definidos por Haas. Consulte las Instrucciones de anclaje (expansión directa) para obtener información sobre el anclaje.

Instrucciones de anclaje (inserto expandible)

5

El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
- Ubique el empujador de resorte por encima de la parte
- Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
- Abra el mandril con una pausa de un segundo
- Cierre el mandril con una pausa de un segundo

Nota: El número de parte del impulsor de resorte es:

30-12642 EMPUJADOR DE RESORTE DE APL. El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Parts Table Assembly

1

Es necesario ensamblar la mesa de piezas. Siga el procedimiento siguiente para la instalación.

Robot Haas - Ensamble de la mesa de piezas

Shaft Loading Kit Installation

1

Para instalar el kit de carga del eje del HRP-2. Siga el procedimiento siguiente para la instalación.

HRP-25kg - Kit de carga del eje - Instalación

Robot Electrical - Installation

Precaución: cuando realice mantenimiento o reparación en las máquinas CNC y sus componentes, siempre debe seguir las precauciones de seguridad básicas. Esto disminuye el riesgo de lesiones y daños mecánicos.

Ajuste el disyuntor principal a la posición [OFF].

Peligro: antes de comenzar cualquier trabajo dentro del gabinete de control, la luz indicadora de alto voltaje en el 320V Power Supply / Vector Drive debe haber estado apagado durante al menos 5 minutos.

Algunos procedimientos de servicio pueden ser peligrosos o potencialmente mortales. NO intente un procedimiento que no entienda perfectamente. Si tiene alguna duda sobre cómo hacer un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) y programe una visita de mantenimiento.

1

Ubicación de montaje de la interfaz del robot UMC

La caja de la interfaz eléctrica del robot tiene soportes magnéticos para acoplar a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot a través de la parte inferior del armario eléctrico.

2

Cubierta de acceso colgante

Retire el tapón instalado en la cubierta de acceso colgante e instale la arandela de goma.

Si la cubierta de acceso colgante no tiene el orificio de acceso, perfore un orificio de 0.75" en el extremo de la cubierta.

3

Tendido eléctrico y de aire del robot de UMC

Tienda el cable 33-1134 [1] desde la funda RJH a lo largo de la guía hasta el ojal de la cubierta de acceso del control colgante y hasta la PCB de SKBIF.

Tienda el cable 33-1135 [2] desde el interbloqueo a lo largo de la valla y el faldón de la máquina, utilizando los montajes de imán, hasta la caja de interfaz eléctrica.

Tienda el cable 33-8561C [3] desde la caja de interfaz eléctrica a lo largo del canal del panel de control de 90 grados hasta el panel de control.

Tienda la manguera de aire [4] desde el regulador de aire a lo largo del faldón de la máquina hasta el gabinete Calm.

Enrolle el cable adicional de la caja de control de Fanuc al robot y ate el rollo a los montajes del imán para conectarla a la parte posterior de la máquina desde el suelo.

4

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del armario CALM, retire el conector NPT de uno de los puertos del colector CALM.

El regulador de aire de la pinza del robot tiene soportes magnéticos para sujetarse a la lámina metálica de la máquina.

Monte el regulador de aire del sujetador del robot en el faldón de la máquina debajo del control colgante.

Tienda la tubería de aire desde el lado derecho del regulador hacia el faldón lateral de la máquina del armario CALM e instale el racor de conexión a presión.

Tienda la línea de aire desde el lado izquierdo del regulador hacia el puerto Air 1 del robot e instale el conector a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Ajuste el regulador a la presión de aire necesaria para su aplicación. Cuanto más alta sea la presión, mayor será la fuerza de sujeción. A continuación se muestran los rangos de presión de aire de los sujetadores individuales y dobles para el HRP-2.

Rango de presión de aire de sujetador único - (36,0 - 100,0 psi)
Rango de presión de aire del sujetador de amarre doble - (44,0 - 100,0 psi)

5

Siga estos pasos para conectar el robot a la máquina Haas.

Alimentación del robot

Requiere una fuente de alimentación trifásica independiente de 200-230 V, 50/60 Hz y 3 kVA [7] Consulte la Guía de inicio de Fanuc para obtener más información.

Nota: Se recomienda instalar una empuñadura de cable de alivio de tensión para eliminar la tensión en las conexiones del cable de alimentación y aislar el cable de alimentación del gabinete del controlador.

El cable núm. cat. 33-8561C tiene múltiples conexiones:

PCB de E/S

Conecte las conexiones del bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA a TB-1B de la PCB de SIO (consulte el diagrama) [1].
Verifique que el puente esté instalado en JP1 de la PCB de SIO.
Conecte las conexiones del bloque de terminales del modo de configuración a TB-3B de la PCB de SIO (consulte el diagrama) [1].
Conecte los relés del usuario a K9 y K10. (Consulte el diagrama) [11].
Conecte el cable etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB de SIO [2].

Nota: No enchufe nada en el conector FALLA DE FILTRO OV.

PCB Maincon

Conecte el cable RJ-45 [3] al adaptador de Ethernet a USB [4] (núm. cat. 33-0636). Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la tarjeta de procesador/controlador (consulte el diagrama). Añada un filtro de ferrita 64-1252 al adaptador USB.

PSUP PCB

Monte la fuente de alimentación de 24 VCC [10] en el lado izquierdo del gabinete de control y enchúfelo en el conector rotulado 24V PS en el cable 33-8561C. Conecte el cable 33-1910A [9] a la fuente de alimentación de 24 VCC [10] y enchúfelo en P3 en la PCB de PSUP.

SKBIF a volante de avance remoto

Conecte el cable RJ12 33-1134 [5] desde la caja de la parada de emergencia remota hasta el cable 33-0713 y enchúfelo en P9 de la PCB de SKIBF.
Retire los puentes JP2 y JP3 del SKBIF de la posición horizontal y vuelva a colocarlos en posición vertical.
Enchufe el cable RJH-XL en la base.

Advertencia: Al no colocar los puentes de derivación en posición vertical, la funcionalidad de PARADA DE EMERGENCIA en el RJH-XL se desactiva y la máquina se considera insegura. Los puentes de derivación DEBEN insertarse verticalmente.

Caja eléctrica del robot al control del robot

Conecte los cables de señal de control del robot [6], núm. cat. 33-8592A, a la caja de interfaz eléctrica del robot. Añada un filtro de ferrita 64-1252 al cable RJ-45.

IMPORTANTE: Al conectar el cable de señal de control del robot [6], asegúrese de alinear la muesca hembra del conector M12 con la llave macho del conector M12 para evitar cualquier desalineación que pudiera provocar daños en los pines.

Nota: Si el cable 33-8591A o 33-8592A no está instalado en la caja de control de Fanuc, consulte el paso de cableado de control del robot HRP-2/3 de la Guía de resolución de problemas de HRP para conocer las instrucciones de cableado.

Dispositivo de seguridad del robot

Conecte el cable del dispositivo de seguridad del robot [8] de la caja de interfaz eléctrica al dispositivo de seguridad del robot, ya sea cortina de seguridad, valla de interbloqueo o escáner de área. Para obtener más información sobre los dispositivos de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de seguridad

Si la máquina viene equipada con la opción de cortina de seguridad, es necesario instalar la cortina de seguridad. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Instalación de la cortina de seguridad

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, la valla del robot y el conjunto de interbloqueo de la puerta deben instalarse en la máquina. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Instalación de la valla del robot

Disposición de la valla HRP-25kg UMC

Atención: Los anclajes para valla utilizarán una broca de 3/8 de diámetro, NO son del mismo tamaño que los anclajes para robots.

Valla del robot:

Instale el conjunto del panel de la guía en el poste de la guía con los tornillos autorroscantes. La parte superior del conjunto del panel de la guía debe estar a 14.5 pulgadas de la parte superior del poste de la guía.

Instale el conjunto del panel de la guía en el lado de la máquina con los tornillos autorroscantes. La ubicación instalada dependerá de la ubicación de la máquina y la guía

Valla del robot:

Instale los paneles de la valla del panel de control juntos. Instale el conjunto del panel de valla en el canal del panel de control de 90 grados.

Instale el conjunto del panel de la valla al poste de la valla y el lado de la máquina con los tornillos autorroscantes. La ubicación instalada dependerá de la ubicación de la máquina y la guía

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. El keu debe configurarse en modo automático[2].

Asegúrese de que el botón [E-STOP] [3] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [1].

2

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio. Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica. Cambie lo siguiente:

1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior, se debe cambiar el siguiente parámetro:

2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Presione [SETTING].

Establezca la configuración:

372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot.
376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

3

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

Velocidad máxima de avance a 7.9 in/s (200 mm/s).

Vaya a la pestaña Configuración . Cambie lo siguiente:

Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s).
Masa neta delsujetador : introduzca la masa neta del sujetador. Consulte el plano de diseño de la máquina HRP-2 para obtener el valor correcto para este ajuste.

Advertencia: establecer este valor de manera incorrecta puede ocasionar que el brazo del robot no se mueva correctamente.
Número de sujetadores al número de sujetadores.
Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a 1.
Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 2.
Pausa de sujeción de sujetador en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.

4

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Configuración [1].

Presione [E-Stop].

Presione [F1] para conectar el robot [2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Centro de Negocios de Haas.

Nota: Es necesario activar la máquina antes de activar el robot. Siga el procedimiento Activación de la máquina / Extensión de tiempo - NGC .

Para la activación del servicio. En modo de servicio, presione [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

5

Pulse el botón [HANDLE JOG].

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot desde su posición de envío hasta una posición segura.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Gripper Assembly

1

Instale la pinza en la cara de montaje del efector final del robot.

2

Consulte las instrucciones del Sujetador doble de HRP-25kg - Instalación para instalar el sujetador doble en el HRP-25-kg.

3

Para que los sujetadores dobles alcancen la prensa, es posible que sea necesario inclinar el eje B hacia el robot.

Este es el caso para todos los CMU con HRP-2.

4

Una vez determinada una posición de carga, la posición de carga se puede guardar yendo a Comandos actuales - > Dispositivos - > Cargador automático de piezas - > Carga de piezas [2] - > Ubicación de ejes internos para carga [1]. Presione F2 para establecer la posición actual de la máquina como posición de carga.

Puede encontrar más información sobre la configuración de plantillas de HRP en HRP - Operaciones.

Si las ubicaciones de carga y descarga deben ser diferentes, se deberán utilizar plantillas personalizadas. HRP - Operaciones - 9.3 - Plantilla personalizada.

5

Tienda las líneas de aire entre el solenoide en el brazo del robot y la pinza. Conectar las líneas aéreas a los accesorios codificados por color correspondientes. Instale el conducto en cada par de tuberías de aire.

Nota: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el gabinete CALM.

Verification

Pruebe la parada de emergencia:

Pulse los botones de PARADA DE EMERGENCIA externo y del control colgante y asegúrese de que la máquina genere la alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA . Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para habilitar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya un ícono de PARADA DE EMERGENCIA o cortina de seguridad activado en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot.

Valla : inserte la llave en el interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas en la parte delantera del interbloqueo estén APAGADAS. Retire la llave del interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS.
Escáner de área : entre en el campo protector y verifique que el LED rojo se encienda en el escáner de área. Salga del campo protector, verifique que el LED verde se encienda.
Cortina de seguridad : obstaculice los haces de la cortina de seguridad, verifique que el ícono activado por la cortina de seguridad aparezca en el colgante Haas. Presione [RESET]. Salga de los haces de la cortina de seguridad, verifique que no aparezca ningún ícono en el colgante Haas.

NOTA: Si no aparece el ícono activado por la cortina de seguridad, verifique el cableado, la alineación y el ajuste de fábrica: 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD esté ajustado en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance .
Pulse [F2] para sujetar/liberar el sujetador de material terminado.
Pulse [F3] para sujetar/liberar el sujetador de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

Desacople el volante de avance remoto
Pulse el botón [HANDLE JOG].
Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance .
En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
Mueva el robot a una ubicación segura.

IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que el parámetro de seguridad se aplicó cargando de nuevo los archivos de configuración de HBC.

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado.

Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Presione [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado