Haas Robot Package 2 - UMC

Last updated: 10/12/2023

Haas Roboterpaket-25kg – UMC – Installation

AD0872

Revision A - 05/2025

Introduction

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie das Haas Roboterarm-Paket-25kg installieren.

Hinweis: Die von Haas entworfene Arbeitszelle, die aus einer CNC-Maschine und einem Roboter besteht, wurde auf Übereinstimmung mit den CE-Anforderungen bewertet. Änderungen oder Variationen am Haas-Zellendesign sollten auf Übereinstimmung mit den geltenden Standards geprüft werden und liegen in der Verantwortung des Benutzers/Integrators.

Maschinenanforderungen:

Version 100.21.000.1120 oder höher
UMC-500/750/1000 Baudatum: (siehe Maschinenanforderungen im Verfahren)
- Haas Automatisches Fenster Option, 90-Grad-Schaltschrank, bereit für Haas-Werkstückhalterung.
Tragbares Bedienpult XL 93-1000610 Tragbares Bedienpult TOUCH LCD (RJH-XL)
E/A-PCB SCHARNIERTÜR 93-1000297 E/A-SCHWENK-TÜRBAUGRUPPE
Erfordert eine separate 3-Phasen-Stromversorgung mit 200–230 V, 50/60 Hz und 3 kVA [7]. Weitere Informationen finden Sie im Fanuc LEITFADEN ZUR INBETRIEBNAHME .

Befestigungs-/Verankerungsanforderungen

Das Haas Roboterpaket-25kg muss gemäß der Empfehlung von Fanuc verankert werden, um bei Verwendung gemäß den von Haas definierten Größen- und Gewichtsgrenzen der Teile ausreichend stabil zu sein. Siehe den Abschnitt Roboter-Verankerung unten.

Das Haas-Roboterpaket enthält folgenden Komponenten:

30-13419 Roboter PKG-25kg UMC Sicherheitsschutz (Zaun mit Tor zur Umzäunung der Bedienstation)
32-0994 Torverriegelung
32-1276 Montage des RJH-Holsters (inklusive Holster und 36-Fuß-Kabel für das tragbare Bedienpult)
32-9016 HRP-25kg Baugruppe elektrische Schnittstelle (einschließlich Robotersignalen und Netzkabeln)

Hinweis: Die oben genannten Teile können sich ändern und je nach Produktionsdatum kann es zu Abweichungen kommen.

Hinweis: Damit die beiden Greifer den Schraubstock erreichen können, muss die B-Achse eventuell zum Roboter hin geschwenkt werden.

Das Haas Roboterpaket benötigt die folgenden Komponenten, um beim Kunden auf einer Maschine von Haas eingebaut zu werden:

TEILENUMMER	BESCHREIBUNG
93-1001031 - HRP Bestellte Parameter	Robot Magic Code
93-1000997 – Nur Frontautomatisierung Sicherheitsparameter oder 93-1000996 – Nur Frontautomatisierung Sicherheitsparameter	Vordertür Roboter Sicherheitsparameter oder Seitenfenster Roboter Sicherheitsparameter
93-1000979 - INSTALL KIT HRP-2 UMC NOT CE oder 93-1000917 - INSTALL KIT HRP-2 UMC CE	UMC-500/750/1000 HRP-2 Installationssatz oder CE, UMC-500/750/1000 HRP-2 Installationssatz
Eine dieser Roboter-Sicherheitsvorrichtungen: 93-1000897 HRP-2 SICHERHEITSZAUN UMC 08-1897 Laser-Flächen-Scanner-Satz 08-1899 Mehrseitiger Lichtvorhang HRP-Satz	Roboter-Sicherheitsvorrichtung

Robot Lifting

Anforderungen an das Heben von Robotern

Verwenden Sie diese Informationen zum Anheben/Bewegen des Roboterpakets-25kg.

Das Haas Roboterpaket-25kg muss gemäß der Empfehlung von Fanuc angehoben werden. Nähere Informationen finden Sie in der Bedienungsanleitung der mechanischen Einheit Fanuc Robot M-20iD/25, Kapitel 1, Abschnitt 1 Transport ab Seite 1 in der Information für Heben/Bewegen.

HRP-25kg Fanuc-Roboter M-20iD/25 Mechanische Einheit Bedienerhandbuch

Robot Installation

1

Tabelle 1[1]

Tabelle 2[2] (optional)

Platzieren Sie die Fanuc-Steuereinheit auf der Rückseite der Maschine neben dem Bedienfeld[3].

Teileumdreher[4].

2

Die Platte, auf der Roboter montiert ist, sollte so ausgerichtet sein, dass das zusätzliche Loch [4] in Richtung der Maschine zeigt.

Die Verankerungsplatte, die vor dem 03.01.2024 [1] hergestellt wurde, hat nur vier Verankerungslöcher [3] in den Ecken.

Die Verankerungsplatte, die nach dem 03.01.2024 [2] hergestellt wurde, verfügt über die ursprünglichen vier Verankerungslöcher [3], aber auch über zusätzliche acht (8) Verankerungslöcher [5].

Für die Montageplatte müssen mindestens vier (4) Verankerungen verwendet werden. Wenn nur vier verwendet werden, müssen die ursprünglichen Löcher in jeder Ecke [3] verwendet werden. Wenn acht (8) Verankerungen verwendet werden sollen, verwenden Sie die neuen äußeren Löcher [5].

3

Messen Sie diese Maße von der Maschinenschürze bis zur Kante der Robotergrundplatte.

Hinweis: Die folgenden Abmessungen sind empfohlene Abstände. Die Position kann je nach Anwendung des Benutzers variieren.

Abmessung Nummer	UMC-500	UMC-750	UMC-1000
1 (Vorderseite der Robotergrundplatte zur Seite der Maschine)	17,0 Zoll (431,8 mm)	17,0 Zoll (431,8 mm)	17,0 Zoll (431,8 mm)
2 (Linke Seite der Robotergrundplatte zur Vorderseite der Maschine)	9,5 Zoll (241,3 mm)	14,5 Zoll (368,3 mm)	16,5 Zoll (419,1 mm)
3 (Vordere Tischhalterung von Tisch 1 an der Seite der Maschine)	13,0 Zoll (330,2 mm)	17,0 Zoll (431,8 mm)	15,0 Zoll (381,0 mm)
4 (Linkes Montageloch der vorderen Tischhalterung von Tisch 1 an der Vorderseite der Maschine)	22,0 Zoll (558,8 mm)	13,0 Zoll (330,2 mm)	15,0 Zoll (381,0 mm)
5 (Linkes Montageloch der vorderen Tischhalterung von Tisch 2 an der Vorderseite der Maschine)	37,5 Zoll (952,5 mm)	37,5 Zoll (952,5 mm)	37,5 Zoll (952,5 mm)
6 (Rechtes Montageloch der vorderen Tischhalterung von Tisch 2 an der Vorderseite der Maschine)	46,5 Zoll (1181,1 mm)	46,5 Zoll (1181,1 mm)	46,5 Zoll (1181,1 mm)
7 (Linkes Montageloch der vorderen Tischhalterung von Tisch 2 zum rechten Montageloch der vorderen Tischhalterung von Tisch 1)	59,0 Zoll (1498,6 mm)	82,0 Zoll (2082,8 mm)	80,0 Zoll (2032 mm)
8 (Hinteres rechtes Verankerungsloch der Werkstückdrehstation an der linken Seite der Robotergrundplatte)	28,0 Zoll (711,2 mm)	28,0 Zoll (711,2 mm)	28,0 Zoll (711,2 mm)
9 (Vorderes rechtes Verankerungsloch der Werkstückdrehstation an der Seite der Maschine)	22,0 Zoll (558,8 mm)	22,0 Zoll (558,8 mm)	22,0 Zoll (558,8 mm)

4

Roboterverankerungsanforderungen

Die Grundplatte, der Teiletisch, der Anschlag und die Teiledrehstation des Haas Roboterpakets-25kg müssen verankert werden, um ausreichend stabil zu sein, wenn sie gemäß den von Haas definierten Teilegrößen- und Gewichtsgrenzen verwendet werden. Nähere Informationen zur Verankerung sind den Verankerungsanweisungen (Drop-In-Erweiterung) zu entnehmen.

Verankerungsanweisungen (Drop-In-Erweiterung)

5

Der APL-Federschieber wird mit einem Schaft gefertigt, der entweder für einen 25 mm oder 1" Werkzeughalter geeignet ist.
Dieses Werkzeug muss einen Werkzeughalter in der Werkzeugtrommel aufnehmen.
Programmieren Sie die folgenden Schritte am Anfang eines jeden Drehmaschinen-APL-Programms, um sicherzustellen, dass das Teil richtig im Spannfutter sitzt:
- Suchen Sie den Federschieber über dem Vorführteil
- Bewegen Sie die Z-Achse, um die Feder um 0,50 Zoll oder 12,7 mm zu drücken
- Öffnen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde
- Schließen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde

Hinweis: Die Teilenummer für den Federschieber ist:

30-12642 FEDERSCHIEBER-PLATINEN. Der 25 mm oder 1,0” Halter wird separat verkauft.

Parts Table Assembly

1

Die Tischteile müssen montiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte.

Haas Roboter – Montage der Tischteile

Shaft Loading Kit Installation

1

Zur Installation des HRP-2 Wellenladekits. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte.

HRP-25kg – Wellenlade-Satz – Installation

Robot Electrical - Installation

GEFAHR: Die Arbeit mit den für CNC-Maschinen erforderlichen elektrischen Anlagen ist äußerst gefährlich und kann zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen.

Vor dem Anschluss der Leitungsdrähte an die CNC:

Schalten Sie die Stromzufuhr zur Maschine an der Quelle ab.
Führen Sie ein Lockout-Tagout-Verfahren (LOTO) durch, um sicherzustellen, dass der Strom während der Wartung ausgeschaltet bleibt.
Vergewissern Sie sich, dass die Stromversorgung unterbrochen wurde, indem Sie einen Wechselspannungsdetektor an allen eingehenden Leitungen verwenden.

Wenn Sie unsicher sind, wie Sie die Stromzufuhr sicher unterbrechen oder das LOTO-Verfahren durchführen können:

Fahren Sie nicht fort.
Wenden Sie sich an qualifiziertes Personal oder fordern Sie entsprechende Unterstützung an, bevor Sie fortfahren.

Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsmaßnahmen kann zu einem elektrischen Schlag, Maschinenschäden oder tödlichen Verletzungen führen.

Bevor Sie mit Arbeiten im Schaltschrank beginnen, vergewissern Sie sich, dass die Hochspannungs-Kontrollleuchte an der 320-V-Stromversorgung/Vektorantrieb mindestens fünf (5) Minuten lang ausgeschaltet war. Diese Wartezeit stellt sicher, dass die Restspannung abgebaut ist und verringert das Risiko eines Stromschlags.

Bestimmte Wartungsverfahren beinhalten elektrische Komponenten mit hohem Risiko und können zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen. Techniker dürfen kein Verfahren durchführen, wenn sie nicht vollständig über die damit verbundenen Schritte und Risiken informiert sind.

Wenn Sie sich bei einem Verfahren unsicher sind, wenden Sie sich an Ihr Haas Factory Outlet (HFO), um einen qualifizierten Servicetechniker zu beauftragen.

1

UMC Montageort der Roboterschnittstelle

Die elektrische Schnittstellenbox des Roboters verfügt über Magnethalterungen zur Befestigung am Maschinenblech.

Montieren Sie die elektrische Schnittstellenbox des Roboters [1] wie gezeigt.

Verlegen Sie die elektrischen Kabel der Roboterschnittstelle durch den Boden des Schaltschranks.

2

Bedienpult-Abdeckung

Entfernen Sie den auf der Abdeckung des Bedienpults installierten Stopfen und installieren Sie die Gummitülle.

Wenn die Abdeckung des Bedienpults nicht über das Zugangsloch verfügt, ein 0,75" Loch am Ende der Abdeckung bohren.

3

Elektrische und Luftführung von UMC-Robotern

Das Kabel 33-1134 [1] vom RJH-Holster entlang des Zauns zur Tülle der Zugangsabdeckung des Bedienpults zur SKBIF-Platine verlegen.

Das Kabel 33-1135 [2] von der Verriegelung entlang des Zauns und der Maschinenschürze mit den Magnethalterungen an der elektrischen Schnittstellenbox verlegen.

Kabel 33-8561C [3] der elektrischen Schnittstellenbox entlang des Kanals der 90-Grad-Steuerung zur Steuerungstafel leiten.

Den Druckluftschlauch [4] vom Luftregler entlang der Maschinenschürze zum Ruheschrank verlegen.

Das zusätzliche Kabel von der Fanuc-Steuerung zum Roboter wickeln und die Spirale an die Magnethalterungen binden, um sie an der Rückseite der Maschine vom Boden zu befestigen.

4

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr AUS.

Entfernen Sie im CALM-Schrank den NPT-Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse

Der Roboter-Greifer-Luftregler hat magnetische Halterungen, um das Maschinen-Blech zu befestigen.

Montieren Sie den Luftregler des Robotergreifers an der Maschinenschürze unterhalb des Hängers.

Führen Sie die Druckluftleitung von der rechten Seite des Reglers entlang der Seitenschürze der Maschine zum CALM-Schrank und installieren Sie die Steckverbindung.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der linken Seite des Reglers zum Air 1-Anschluss am Roboter und installieren Sie den Steckverbinderanschluss.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

Stellen Sie den Regler auf den für Ihre Anwendungen erforderlichen Luftdruck ein. Je höher der Druck, desto größer die Festklemmen-Kraft. Nachfolgend sind die Luftdruckbereiche der Einzel- und Doppelgreifer für den HRP-2 aufgeführt.

Luftdruckbereich für Einzelgreifer – (36,0 –100,0 psi)
Luftdruckbereich des Doppelgreifers – (44,0 – 100,0 psi)

5

Die folgenden Schritte ausführen, um den Roboter wieder an die Haas-Maschine anzuschließen.

Roboterleistung

Erfordert eine separate 3-Phasen-Stromversorgung mit 200–230 V, 50/60 Hz und 3 kVA [7]. Weitere Informationen finden Sie im Fanuc Leitfaden zur Inbetriebnahme.

Hinweis: Es wird empfohlen, einen Zugentlastungskabelgriff zu installieren, um keine Belastung auf die Stromkabelanschlüsse auszuüben und das Stromkabel vom Controller-Schrank zu isolieren.

Kabel Teilenummer 33-8561C hat mehrere Verbindungen:

E/A-Platine

Verbinden Sie die Anschlüsse der NOT-AUS-Klemmenleiste mit der SIO-Platine TB-1B (siehe Abbildung)[1].
Überprüfen Sie, ob der Jumper auf der SIO-Platine bei JP1 installiert ist.
Verbinden Sie die Anschlüsse der Setup-Modus-Klemmenleiste mit der SIO-Platine TB-3B (siehe Abbildung)[1].
Die Benutzerrelais K9 und K10 anschließen. (siehe Diagramm)[11].
Verbinden Sie das mit P1 SIO gekennzeichnete Kabel mit der SIO-Platine an P1[2].

Hinweis: Nichts in den Stecker stecken FILTER OV FEHLER.

Maincon PCB

Verbinden Sie das Kabel RJ-45 [3] mit dem Ethernet-zu-USB-Adapter [4] (Teilenummer 33-0636). Schließen Sie das Ende des USB-Steckers an den oberen Anschluss der Maincon-Leiterplatte J8 an (siehe Abbildung). Fügen Sie dem USB-Adapter ein Ferritfilter 64-1252 hinzu.

PSUP-PLATINE

Montieren Sie das 24VDC-Netzteil[10] an der linken Seite des Schaltschranks und stecken Sie den Stecker mit der Beschriftung 24V PS am Kabel33-8561C ein. Verbinden Sie das Kabel 33-1910A[9] mit dem 24VDC-Netzteil[10] und stecken Sie es in P3 auf der PSUP-Platine.

SKBIF an das tragbare Bedienpult

Verbinden Sie das RJ12-Kabel 33-1134[5] von der Not-Aus-Fernbedienungsbox mit dem Kabel 33-0713 und stecken Sie es in die SKIBF-Platine P9.
Entfernen Sie die Steckbrücken JP2 und JP3 am SKBIF aus der horizontalen Position und setzen Sie sie in der vertikalen Position wieder ein.
Stecken Sie das RJH-XL-Kabel in die Schale.

Warnung: Wenn die Jumper nicht in die vertikale Position gebracht werden, ist die Nothalt-Funktion auf dem RJH-XL deaktiviert und die Maschine wird als unsicher angesehen. Brückenstecker MÜSSEN vertikal eingesetzt werden.

Roboter-Schaltkasten zur Robotersteuerung

Schließen Sie die Signalkabel für die Robotersteuerung [6] P/N 33-8592A an die elektrische Schnittstellenbox des Roboters an. Fügen Sie einen Ferritfilter 64-1252 in das RJ-45-Kabel ein.

WICHTIG: Achten Sie beim Anschließen des Robotersteuersignalkabels [6] darauf, dass die Kerbe der M12-Steckerbuchse mit der Kerbe des M12-Steckers übereinstimmt, um eine falsche Ausrichtung zu vermeiden, die zu einer Beschädigung der Stifte führen könnte.

Hinweis: Falls das Kabel 33-8591A oder 33-8592A nicht am Fanuc-Steuerkasten installiert ist, finden Sie die Verkabelungsanweisungen im HRP-Leitfaden zur Fehlerbehebung unter „HRP-Leitfaden zur Fehlerbehebung HRP-2/3“.

Roboter-Sicherheitsvorrichtung

Schließen Sie das Kabel [8] des Robotersicherheitsgeräts von der elektrischen Schnittstellenbox an das Robotersicherheitsgerät an – entweder Lichtvorhang, Verriegelungszaun, Bereichs-Scanner. Weitere Informationen zu Sicherheitsvorrichtungen finden Sie im Abschnitt Roboter-Sicherheitsvorrichtung unten.

Robot Safety Device

WICHTIG: BETREIBEN SIE DEN ROBOTER ERST, WENN SIE DEN BETRIEB DES SICHERHEITSGERÄTS ORDNUNGSGEMÄß KONFIGURIERT UND GETESTET HABEN.

Lichtvorhang

Wenn die Maschine mit der Option Lichtvorhang ausgestattet war, muss der Lichtvorhang installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Installation des Lichtvorhangs

Roboter-Sicherheitszaun:

Wenn die Maschine mit der Option Sicherheitszaun ausgestattet war, müssen der Roboter-Sicherheitszaun und die Türverriegelungsbaugruppe an der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Roboter-Zauninstallation

HRP-25kg UMC Zaun-Layout

Achtung: Für die Zaunanker wird ein 3/8-Bohrer verwendet, sie haben NICHT die gleiche Größe wie die Roboteranker.

Roboter-Sicherheitszaun:

Die Zauntafel mit den selbstschneidenden Schrauben an der Zaunstange anbringen. Die Oberseite der Zaunfeld-Baugruppe sollte 14,5 Zoll von der Oberseite des Zaunpfostens entfernt sein.

Installieren Sie die Abdeckungsbaugruppe mit den selbstschneidenden Schrauben an der Seite der Maschine. Der installierte Standort hängt von der Maschine und dem Zaunort ab

Roboter-Sicherheitszaun:

Installieren Sie die Zaunfelder des Bedienfelds zusammen. Installieren Sie die Abdeckungsbaugruppe im 90°-Steuerungskanal.

Installieren Sie die Zaunplattenbaugruppe mit den selbstschneidenden Schrauben am Zaunpfosten und an der Seite der Maschine. Der installierte Standort hängt von der Maschine und dem Zaunort ab

Bereichsscanner:

Wenn die Maschine mit der Option Bereichsscanner ausgestattet war, muss der Bereichsscanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Installation des Bereichs-Scanners

First Power-UP

1

Suchen Sie den Modusschalter auf dem Bedienfeld der Steuerung. Die Taste sollte auf Auto-Modus[2] eingestellt sein.

Stellen Sie sicher, dass die [E-STOP] Taste [3] nicht gedrückt wird.

Schalten Sie die Robotersteuerbox ein, indem Sie den Leistungsschalter im Uhrzeigersinn auf Ein [1] drehen.

2

Schalten Sie den Haas CNC ein.

Verfahren Sie alle Achsen in die Nullposition zurück.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein. Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Parameter> Fabrik Registerkarte. Ändern Sie Folgendes:

1278 [1278:] Roboter Bereit Nothalt aktiviert auf TRUE
2191 [694: ] LIGHT CURTAIN TYPE zu LC_TYPE_1

Hinweis: Maschinen mit Softwareversion 100.20.000.1010 oder höher müssen den folgenden Parameter ändern:

2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTINGS].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter.
376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

3

Drücken Sie.

[CURRENT COMMANDS]

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Schrittschalten . Ändern Sie Folgendes:

Maximale Schrittschaltgeschwindigkeit auf 7,9 Zoll/s (200 mm/s).

Gehen Sie zur Konfiguration Registerkarte. Ändern Sie Folgendes:

Maximale Robotergeschwindigkeit bis 157 Zoll/s (3.988 mm/s).
Nettogewicht des Greifers – Geben Sie das Nettogewicht des Greifers ein. Siehe Layoutzeichnung der HRP-2 Maschine , um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten.

Warnung: Eine falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht richtig bewegt.
Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
Ausgang „Rohgreifer entklemmen“ auf 1.
Ausgang „Rohgreifer entklemmen“‭ auf 2.
Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Entklemmdauer in Sek.
Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

4

Drücken Sie[CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Einrichtung [1].

Drücken Sie[E-Stop].

Drücken Sie [F1] um den Roboter [2] zu verbinden.

Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Pop-up zeigt die Softwareversion der Maschine [3], die MAC-Adresse des Roboters [4] und den maschinengenerierten Code [5], der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird.

Geben Sie zur Aktivierung des Roboters die F-Nummer [6] und den Freischaltcode [7] ein.

Die F-Nummer befindet sich auf dem Roboter-ID-Tag an der Tür des Bedienfelds oder am Roboterarm.

Der Freischaltcode wird nach Abschluss der Roboterinstallation im Haas Business Center generiert..

Hinweis: Die Maschine muss aktiviert werden, bevor der Roboter aktiviert wird. Befolgen Sie das Verfahren Maschinenaktivierung/Zeitverlängerung – NGC.

Zur Serviceaktivierung. Drücken Sie im Servicemodus [INSERT] um den Roboter anzuschließen. Dies wird nach einem Aus- und Einschalten deaktiviert.

Hinweis: Dieser Schritt kann nur von einem HFO-Servicetechniker ausgeführt werden.

Hinweis: Die grüne Taste am Steuerkasten leuchtet auf.

5

Drücken Sie die [HANDLE JOG] Taste.

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Geräte > Roboter > Schrittschaltung Registerkarte.

Drücken Sie die gemeinsame Taste auf der Jog-Touch-Fernbedienung, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.

Den Roboter von seiner Transportposition in eine sichere Position schwenken.

Hinweis: Drücken Sie [Emergency Stop] vor der Arbeit am Roboter.

Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

Gripper Assembly

1

Installieren Sie den Greifer auf der Montagefläche des Roboter-Endeffektors.

2

Siehe HRP-25kg Doppelgreifer – Installationsanweisungen zum Installieren des Dual-Greifers auf dem HRP-25kg.

3

Damit die beiden Greifer den Schraubstock erreichen können, muss die B-Achse eventuell zum Roboter hin geschwenkt werden.

Dies gilt für alle UMCs mit HRP-2.

4

Sobald eine Ladeposition festgelegt ist, kann diese gespeichert werden, indem Sie auf Aktuelle Befehle -> Geräte -> Automatischer Werkstücklader -> Werkstück laden [2] > Interne Achsenposition zum Laden [1] gehen. Drücken Sie F2, um die aktuelle Position der Maschine als Ladeposition festzulegen.

Weitere Informationen zum Einstellen von HRP-Vorlagen finden Sie unter HRP-Operationen..

Wenn die Lade- und Entladeorte unterschiedlich sein müssen, müssen benutzerdefinierte Werkstückvorlage verwendet werden. HRP – Operationen – 9.3 – Benutzerdefinierte Werkstückvorlage.

5

Verlegen Sie die Luftleitungen zwischen dem Magnetventil am Roboterarm und dem Greifer hindurch. Verbinden Sie die Druckluftleitungen mit den entsprechenden farbcodierten Armaturen. Installieren Sie die Druckluftleitung an jedem Luftleitungspaar.

Hinweis:Schalten Sie die Maschinenluft ein, indem Sie das Ventil im CALM-Schrank drehen.

Verification

Testen Sie den Nothalt:

Drücken Sie das Bedienpult und Externe NOTHALT-Tasten und stellen Sie sicher, dass die Maschine den Alarm 107 NOTHALT generiert. Wenn die E-STOP-Taste nicht erzeugt a107 EMERGENCY STOPalarm überprüfen Sie die Verdrahtung. Laden Sie die neuesten Konfigurationsdateien, um die RJH-XL zu aktivieren.

Testen Sie die Roboter-Sicherheitsvorrichtung:

Stellen Sie sicher, dass beim Auslösen der Robotersicherheitsvorrichtung ein NOTHALT- oder ein vom Lichtvorhang ausgelöstes Symbol auf dem Haas-Bedienpult angezeigt wird.

Sicherheitszaun – Stecken Sie den Schlüssel in die Verriegelung, prüfen Sie, ob die beiden roten LED-Leuchten an der Vorderseite der Verriegelung auf AUS gestellt sind. Entfernen Sie den Schlüssel aus der Verriegelung und vergewissern Sie sich, dass die beiden roten LED-Leuchten auf EIN gestellt sind.
Bereichs-Scanner – Treten Sie in das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die rote LED am Bereichs-Scanner leuchtet. Verlassen Sie das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die grüne LED leuchtet.
Lichtvorhang – Stören Sie die Lichtvorhangstrahlen und prüfen Sie, ob das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol auf dem Haas-Bedienpult erscheint. Drücken Sie [RESET]. Treten Sie aus dem Lichtvorhang heraus und vergewissern Sie sich, dass auf dem Haas-Bedienpult kein Symbol angezeigt wird.

HINWEIS: Wenn das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol nicht angezeigt wird, überprüfen Sie, ob die Verkabelung, die Ausrichtung und die Werkseinstellung: 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYPE_1 eingestellt ist.

Testen Sie die Funktion der Greifer:

Stellen Sie sicher, dass beide Greifer richtig ein- und ausgeklemmt sind.
Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Schrittschaltung .
Drücken Sie [F2] um den Endgreifer zu klemmen/lösen.
Drücken Sie [F3], um den Rohgreifer festzuklemmen/zu entklemmen.

Bedienpult testen:

Tragbares Bedienpult abdocken
Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG].
Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Schrittschaltung .
Drücken Sie die gemeinsame Taste auf dem tragbaren Bedienpult, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.
Bewegen Sie den Roboter an einen sicheren Ort.

WICHTIG: Wenn eine gelbe Warnmeldung mit der Aufschrift "Bitte aktivieren Sie den Lichtvorhang oder Cell Safe" angezeigt wird, während Sie versuchen, den Roboter zu bearbeiten, überprüfen Sie, ob der Sicherheitsparameter angewendet wurde, indem Sie die Konfigurationsdateien erneut aus HBC hochladen.

Überprüfen Sie den sicherer Lauf-Modus

Alle CNC-Maschinen von Haas sind mit einem Schlüsselschalter seitlich am Bedienpult zum Sperren und Entsperren des Einrichtungsmodus ausgestattet. Der Roboter hat die folgenden Verhaltensweisen, je nachdem, welcher Modus ausgewählt ist.

Wenn sich die Haas-Steuerung im Lauf-Modus, Modus 1, befindet, stoppt die Entriegelung der Verriegelung und das Öffnen des Tors alle Bewegungen, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis es geschlossen und verriegelt ist.
Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, solange die Taste F2 des RJH gedrückt ist.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie einen Fanuc DCS-Bereich (DCS, Doppelte Prüfsicherheit) einrichten.

FANUC Doppelte Prüfsicherheit (DCS) – Einrichtung

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc Speichergerät (MD) Backup – Kein Audio

Nachdem die DCS-Zone eingerichtet wurde, erstellen Sie eine Sicherung des Speichergeräts (MD) des Roboters. Verbinden Sie sich mit der Fanuc-Steuerung mit einem Laptop und iPendant.

Wendeschneidplatte Sie den USB-Stick mit dem MD-Backup in den USB-Anschluss in der schwarzen Tür an der Steuerung (UD1:) oder den USB-Anschluss am Bedienpult (UT1:).

Zum Navigieren-Bedienpult navigieren.

Das Standardgerät auf das gewünschte Gerät einstellen. Die beiden Optionen sind UT1: für das Fanuc Teach-Bedienpult oder UD1: für den USB-Anschluss an der Vorderseite der Fanuc-Steuerungsbox.

MENU und dann File drücken.
[TYPE] Wählen Sie Datei.
F5 drücken, [UTIL]. Wählen Sie Gerät einstellen.
Zu dem Gerät navigieren, auf dem die Sicherung gespeichert werden soll, UT1: oder UD1:.
[BACKUP] Wenn [BACKUP]nicht angezeigt wird, drücken Sie [FCTN]und wählen Sie RESTORE/BACKUP.
[ENTER].
Sie werden aufgefordert, den auszuführenden Sicherungsvorgang auszuwählen. Drücken Sie F4, um die aktuelle Datei zu sichern. [YES]
Der Sicherungsvorgang nimmt einige Minuten in Anspruch.

Schließen Sie die MD-Sicherung an den Maschinen-Arbeitsauftrag an.

Haas Robot - Quick Start Guide

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

Haas Roboter – Kurzanleitung

Disable the Robot

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING]. Ändern Sie folgenden Einstellungen:

372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus