Haas Robot Package 3 - Lathe

Last updated: 10/12/2023

Haas robotpaket 50 kg – Svarv – Installation

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-50 kg.

Obs: Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

Programvaruversion från 100.21.000.1120
ST-20/25/30/35/30L/35L och DS-30Y&Reboot-plåt (platt framsida)
ST-30L/35L-maskiner måste ha höger dörrenhet 30-12628B eller senare. Maskiner byggda 10/08/2020 och senare. Om maskinen inte har någon enhet, uppgradera dörrenheten med dörrvagnsplåt 25-13911B eller senare.
Haas autodörr (se maskinkrav för CAN Auto Door)
HANDRATT - XL 93-1000610 HANDRATT MED PEKSKÄRM (RJH-XL)
I/O PCB KORTLUCKA 93-1000297 I/O FÄST PÅ SVÄNGBAR LUCKA
Separat strömförsörjning 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 7,5 kVA krävs [7]. Se Fanuc Startup-guid för mer information.

Obs! Om maskinen har tillvalet detaljfångare installerat. Uppsamlingsbrickan kommer att störa roboten och måste tas bort. En speciell plåtpanel behöver tillverkas för att täcka/täta öppningen.

Krav på fastsättning/förankring

Haas Robotpaket 50 kg måste förankras enligt Fanucs rekommendation för att vara tillräckligt stabilt när det används inom de gränser för detaljstorlek och vikt som anges av Haas. Se avsnittet om förankring av robot nedan.

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

30-13008 Robot PKG50 kg stängselsats (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
32-0909 Grindspärr
32-8583A Fjärrnödstoppsenhet (inkl. hölster och 50 fot kabel för fjärrpulsmatning)
32-8582A HRP-50 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. robotsignal- och strömkablar)

Obs! Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum.

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer	Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter	Robot Magic-kod
93-1000997 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av framsidan	Säkerhetsparameter för främre dörrrobot
93-1000943 – INSTALLATION SATS HRP-3 ST-30/35 EJ CE eller 93-1000944 – INSTALLATION SATS HRP-3 ST-30L/35L EJ CE eller 93-1000899 – INSTALLATION SATS HRP-3 ST-30/35 CE eller 93-1000900 – INSTALLATION SATS HRP-3 ST-30L/35L CE	ST-30/35 HRP-3 installationssats eller ST-30L/35L HRP-3 installationssats eller ST-30/35 HRP-3 CE installationssats eller ST-30L/35L HRP-3 CE installationssats
Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna: 93-1000898 HRP-3 SÄKERHETSSTÄNGSEL VF/ST 08-1897 laserområdesscanner sats 08-1899 Flersidig ljusridå HRP-kit	Robotens säkerhetsenhet

Viktigt: HE-maskiner med en autodörr som beställs med en robot eller APL levereras inte med en kantgivare eftersom dessa automatiseringstillval levereras med stängsel. Om maskinen kommer att användas utan automatiseringstillval med stängsel, måste en kantgivare beställas och monteras på maskinen. Se tillämpliga procedurer för kantgivare angående artikelnummer för beställning:

Lathe Setup

1

Ta bort det autodörrens kåpa [1].

2

ST-20/25/30/35 och DS-30Y:

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Montera brytarfästet i det högra hålparet [1] på ST-20/25 och i det vänstra hålparet [2] på ST-30/35 och DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L och DS-30Y:

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Borra monteringshålen för brytaren LEFT DOOR FULLY OPEN med hjälp av medföljande borrmall.

Ställ dörren helt öppen och placera borrmallen mot dörrens rulljusteringsplatta.

Borra de två monteringshålen Ø4,7 mm (3/16") genom borrmallen som är markerade med två springor [1].

Montera brytarenheten DOOR FULLY OPEN och brytarflaggan DOOR FULLY OPEN med medföljande självgängande skruvar.

4

ST-30L/35L:

Borra monteringshålen för brytaren RIGHT DOOR FULLY OPEN med hjälp av medföljande borrmall.

Placera borrmallen på det övre höljet och mot dörrskenfästet.

Borra de två monteringshålen Ø4,7 mm (3/16") genom borrmallens hål som är markerade med ett spår [1].

Montera brytarenheten DOOR FULLY OPEN och brytarflaggan DOOR FULLY OPEN med medföljande självgängande skruvar.

5

Koppla in brytarna DOOR FULLY OPEN enligt märkning:

SVART <COM> till den övre anslutningen [1].
RÖD <NO> till mittanslutningen [2].

Dra kablarna in i styrskåpet enligt bild.

ANM.: Den medföljande magnetklämman [3] och kabelklammer [4] måste monteras så att kabeln är fri från autodörrens motor [5].

På en maskin med enkel dörr ansluts kabelns andra ände till ingången SIO P27 RRI DOOR OPEN.

På en maskin med dubbla dörrar ansluts den vänstra dörrens kabel till ingång SIO P27 RRI DOOR OPEN och den högra dörrens kabel till ingången SIO P72 RRI DOOR OPEN.

Installera autodoor locket.

6

Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare på revolvern
Om maskinen är en ST-10/15 behöver du två tomma verktygshållare för att ge tillräckligt med utrymme för griparen
Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
- Lokalisera fjäder Pusher framför delen
- Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
- Öppna chucken med en Dwell på en sekund
- Stäng chucken med en Dwell på en sekund
- Dra tillbaka revolvern till säkrast möjliga position

Robot Lifting

Krav för robotlyft

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 50 kg.

Haas Robotpaket 50 kg måste lyftas enligt Fanucs rekommendation. Se operatörsmanualen för Fanuc Robot M-710iC/50 mekanisk enhet, kapitel 1, avsnitt 1 Transport från sidan 1 om lyft och flyttning.

Operatörsmanual för Fanuc Robot M-710iC/50 mekanisk enhet

Robot Installation

1

Placera Fanuc-styrboxen bakom maskinen bredvid kontrollpanelen [3].

Obs! Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Mät dessa avstånd från maskinens kjol till kanten på robotens basplatta.

Dimensionsnummer	ST-20/25	ST-30/35 och DS-30Y	ST-30L/35L
1 (Robotens basplatta på maskinens framsida)	622,3 mm (24,5")	609,6 mm (24,0")	787,4 mm (31,0")
2 (Vänster sida på robotens basplatta på maskinens vänstra sida)	330,2 mm (13,0")	127,0 mm (5,0")	25,4 mm (1,0")

2

Krav på robotens förankring

Haas Robotpaket 3 måste förankras tillräckligt stabilt för användning enligt Haas definierade begränsningar av arbetsstyckens storlek och vikt. Se information i anvisningar för förankring (expansionsbult) .

Anvisningar för förankring (expansionsbult)

3

Stäng av av tryckluften till maskinen.

I CALM-skåpet, ta bort NPT-kontakten från en av CALM-fördelningsblockets portar.

Robotgriparmens luftregulator har magnetiska fästen för att fästas på maskinplåten.

Montera Robotgriparens luftregulator på maskinens främre kjol till höger om HPU.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn till CALM-skåpet och montera tryckkopplingen.

Dra luftledningen från regulatorns högra sida till porten Air A1 på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkelgripare för HRP-3.

Lufttrycksintervall för enkelgripare - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

Försiktighet: När du gör underhåll eller reparationer på CNC-maskiner och deras komponenter, måste du alltid följa grundläggande säkerhetsföreskrifter. Detta minskar risken för personskador och materiella skador.

Ställ huvudkretsbrytaren på [OFF] Position.

Fara: Innan du påbörjar något arbete inuti kopplingsskåpet tänds högspänningsindikatorn på 320V Power Supply / Vector Drive måste ha varit avstängd i minst 5 minuter.

Vissa serviceprocedurer kan vara farliga eller livshotande. Prova inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och schemalägg ett servicebesök.

1

ST Robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar [2] genom undersidan av elskåpet.

2

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.

Robotens strömförsörjning

Separat strömförsörjning 200–230 V 3-fas, 50/60 Hz, 7,5 kVA krävs [7]. Se Fanuc Startup-guid för mer information.

Anm.: Vi rekommenderar en dragavlastning som avleder spänningen från strömkabelanslutningarna och isolerar strömkabeln.

Kabel Art. 33-8562C har flera anslutningar:

I/O-KRETSKORT

Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se diagram)[1].
Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1.
Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B (se schema) [1].
Anslut användarreläerna till K9 och K10 (se schema) [11].
Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1 [2].

Anm.: Anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

Anslut RJ-45 kabel [3] till Ethernet till USB-adaptern [4] Art. 33-0636.Anslut USB-kabelns ände till Maincon PCB J8 (se schema). Lägg till ett ferritfilter 64-1252 på USB-adaptern.

PSUP PCB

Montera 24 V DC-strömförsörjningen [10] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24V PS på kabel 33-8562C. Anslut kabel 33-1910A[9] till 24 V DC-strömförsörjningen [10] och anslut till P3 på PSUP PCB.

SKBIF till Fjärrmanipulator

Anslut RJ12-kabeln Art. 33-8550C[5] från fjärrnödstoppsboxen till kabel 33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
Flytta byglingarna JP2 och JP3 på SKBIF från horisontell till vertikal position.
Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

Anslut robotstyrboxens signalkablar [6] Art. 33-8592A till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till RJ-45-kabeln.

VIKTIGT: När du ansluter robotens styrsignalkabel [6], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift.

Anm.: Om kabel 33-8591A eller 33-8592A inte är installerad på Fanuc-styrboxen, se steget HRP Felsökning Inkoppling av HRP-2/3 till robotstyrning.

Robotens säkerhetsenhet

Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [8] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare. För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan.

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT SÄKERHETSENHETENS FUNKTION PÅ RÄTT SÄTT.

Ljusridå:

Om maskinen levererades utrustad med ljusridå alternativet, måste ljusridån installeras. Följ proceduren nedan vid installation:

Installera ljusridå

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot

HRP-50 kg VMC stängsellayout – Version 1

HRP-50 kg VMC stängsellayout – Version 2

Observera: För förankring av stängsel används 3/8” borrbit, dvs. INTE samma dimension som för förankring av robot.

Robotstängsel:

Montera stängselpanelens plåt i kylmedeluppsamlarens plåt och fäst robotstängslet i stängselpanelens plåt.

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Nyckeln ska ställas in på Auto Mode[2].

Se till att [E-STOP]-knappen [3] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till On-läget [1].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory. Ändra följande:

1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

3

Tryck på [CURRENT COMMANDS]. (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging och ändra följande:

Maximum Jogging Speed till 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

Gå till fliken Setup och ändra följande:

Max Robot Speed till 3 988 mm/sek (157 tum/sek).
Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se HRP-3-maskinens layoutritning för att få rätt värde för den här inställningen.

Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.
Antal gripare till antalet gripare.
Stånggripare griputgång till 1.
Stånggripare släpputgång till 2
Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

4

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Enheter>Robot> Inställningar [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten [2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter att robotinstallationen har slutförts på Haas Business Center.

OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning-NGC.

För serviceaktivering. Välj serviceläge och tryck på [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG].

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 -knappen när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Mata roboten från transportpositionen till en säker position.

Anm.: Tryck in [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Installation

1

Installera griparen på robotens ändeffektormonteringsyta.

2

Dra luftledningarna mellan solenoiden på robotarmen och gripdonet. Ansluta flygledningarna till motsvarande färgkodade kopplingar.

Montera slangkanal på varje luftledningspar. Använd kabelklämmorna för att fästa ledningen och luftledningarna på robotarmen.

Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verification

Testa nödstoppet:

Tryck in hängpanelens och extern Nödstopp och kontrollera att maskinen ger larm 107 NÖDSTOPP . Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP larm: kontrollera kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsenhet:

Se till att det finns en ikon för nödstopp eller en utlösningsikon för ljusridå på Haas-hängpanelen när robotens säkerhetsenhet utlöses.

Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA.
Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen.

OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging
Tryck [F2] för att gripa/lossa detaljgriparen.
Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen.

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

Avdocka fjärrpulsgeneratorn
Tryck på knappen [HANDLE JOG] .
Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging
Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
Flytta roboten till en säker plats.

VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen.

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs.

När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robot i inställningsläge kan joggas om F2-knappen RJH har tryckts in.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (INSTÄLLNING).Ändra följande inställningar:

372 – Typ av detaljladdare till 0: Ingen
376 – Aktiverad ljusridå på PÅ