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Haas Robot Package 3 - Lathe - Installation

Last updated: 10/12/2023

Paquete del robot de Haas-50kg - Torno - Instalación

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el paquete de brazo de robot Haas-50kg.

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión 100.21.000.1120 o superior
  • Cubierta metálica de reinicio (cara plana) de ST-20/25/30/35/30L/35L y DS-30Y
  • Las máquinas ST-30L/35L deben tener un conjunto de puerta derecha 30-12628B o posterior. Máquinas fabricadas el 10/08/2020 y posterior. Si la máquina no tiene un conjunto, actualice el conjunto de la puerta con la placa del carro de la puerta 25-13911B o posterior.
  • Puerta automática Haas (consulte los requisitos de la máquina para la puerta automática CAN)
  • Volante de avance remoto - XL 93-1000610 PANTALLA LCD TÁCTIL DEL VOLANTE DE AVANCE REMOTO (RJH-XL)
  • PUERTA DE BISAGRA DE PCB de E/S 93-1000297 CONJ. DE PUERTA DE E/S CON BISAGRA
  • Requiere suministro de alimentación trifásico e independiente de 200-230 V, 50/60 Hz y 7,5 kVA[7]. Consulte la Guía de arranque de Fanuc para obtener más información.

Nota: Si la máquina tiene la opción de recogedor de piezas instalada. La bandeja de recogida interferirá con el robot y se deberá retirar. Es necesario realizar un panel de cubierta metálica personalizado para cubrir y sellar la abertura.

Requisitos de fijación/anclaje

  • El paquete del robot de Haas-50kg debe anclarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc para que sea lo suficientemente estable cuando se utilice de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. Consulte la sección de anclaje del robot a continuación.

El paquete de robot Haas incluye los siguientes componentes:

  • 30-13008   Kit de valla PKG-50kg de robot (valla con puerta para encerrar la estación del operador)
  • 32-0909 Cerradura de puerta
  • 32-8583A Conjunto de parada de emergencia remota (incluye funda y cable de 50 ft para el volante de avance remoto)
  • 32-8582A   Conjunto de caja de interfaz eléctrica HRP-50kg (incluye cables de señal y de alimentación del robot)

Nota:  Las piezas indicadas anteriormente están sujetas a cambios y habrá alguna variación dependiendo de la fecha de fabricación.  

El paquete del robot Haas necesita que los siguientes componentes se instalen en campo en una máquina Haas:

REFERENCIA DESCRIPCIÓN
93-1001031 - Parámetros solicitados por HRP Código Mágico del Robot
93-1000997 - Solo par de seguridad de automatización frontal Parámetro de seguridad del robot de la puerta delantera

93-1000943 - KIT DE INSTALACIÓN HRP-3 ST-30/35 NO CE

o

93-1000944 - KIT DE INSTALACIÓN HRP-3 ST-30L/35L NO CE

o

93-1000899 - KIT DE INSTALACIÓN HRP-3 ST-30/35 CE

o

93-1000900 - KIT DE INSTALACIÓN HRP-3 ST-30L/35L CE

Kit de instalación ST-30/35 HRP-3

o

Kit de instalación ST-30L/35L HRP-3

o

Kit de instalación CE ST-30/35 HRP-3

o

Kit de instalación CE ST-30L/35L HRP-3

Uno de estos dispositivos de seguridad del robot:

93-1000898   HRP-3 VALLA DE SEGURIDAD VF/ST

08-1897   Kit de Escáner de área láser 

08-1899    Kit HRP de cortina de seguridad de varios lados

 Dispositivo de seguridad del robot

 Importante: Las máquinas HE con una puerta automática que se piden con un robot o cargador automático de piezas no vienen con un sensor de borde porque estas opciones de automatización vienen con una valla. Si la máquina va a funcionar sin la opción de automatización que tiene la valla, deberá solicitar e instalar un sensor de borde para la máquina. Consulte los procedimientos aplicables del sensor de borde para conocer la referencia correcta que se debe pedir:

Lathe Setup

1

Retire la cubierta de la puerta automática [1].

2

ST-20/25/30/35 y DS-30Y:

Para máquinas con los orificios del soporte del interruptor en el panel del techo. Instale el soporte del interruptor en el par de orificios derecho[1] para ST-20/25 y el par de orificios izquierdo[2] para ST-30/35 y DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L y DS-30Y:

Para máquinas sin los orificios del soporte del interruptor en el panel del techo. Utilice la guía de perforación proporcionada para perforar los orificios de montaje para el interruptor de puerta izquierda totalmente abierta.

Con la puerta totalmente abierta, coloque la plantilla de perforación contra la placa de ajuste del rodillo de la puerta.

Perfore los dos orificios de montaje de Ø3/16" (4,7 mm) de diámetro a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con dos ranuras[1].

Con los tornillos autorroscantes suministrados, instale el conjunto del interruptor de puerta totalmente abierta y la bandera del interruptor de puerta totalmente abierta.

4

ST-30L/35L:

Utilice la guía de perforación proporcionada para perforar los orificios de montaje para el interruptor de puerta derecha totalmente abierta.

Coloque la plantilla de perforación en el cerramiento superior y contra el montaje de la pista de la puerta.

Perfore los dos orificios de montaje de Ø3/16" (4,7 mm) a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con una ranura[1].

Con los tornillos autorroscantes suministrados, instale el conjunto del interruptor de puerta totalmente abierta y la bandera del interruptor de puerta totalmente abierta.

5

Conecte los interruptores de puerta totalmente abierta como se indica:

  • NEGRO <COM> al terminal superior [1].
  • ROJO <NO> al terminal intermedio [2].

Dirija los cables al armario de control como se muestra en la imagen.

NOTA: Asegúrese de instalar el clip magnético proporcionado [3] y las abrazaderas de cable [4] para mantener el cable alejado del motor de puerta automática en movimiento [5].

Si es una máquina de puerta única, conecte el otro extremo del cable a la entrada P27 Puerta abierta RRI de la SIO.

Si se trata de una máquina de puerta dual, conecte el cable de la puerta izquierda a la entrada P27 Puerta abierta RRI de la SIO y el cable de la puerta derecha a la entrada P72 Puerta abierta RRI de la SIO.

Instale la cubierta de la puerta automática.

6

  • El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
  • Esta herramienta debe tomar un portaherramientas en la torreta
  • Si la máquina es una ST-10/15, necesitará dos portaherramientas vacíos para dejar suficiente espacio para el amarre
  • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
    • Ubique el empujador de resorte frente a la parte
    • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
    • Abra el mandril con una pausa de un segundo.
    • Cierre el mandril con una pausa de un segundo.
    • Retraiga la torreta a la posición más segura posible

Robot Lifting

Requisitos de elevación del robot

Utilice esta información para elevar/mover el paquete de robot-50kg.

El paquete del robot de Haas-50kg debe elevarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc. Consulte el Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50, Capítulo 1, Sección 1 Transporte a partir de la página 1 para obtener información sobre elevación/movimiento.

Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50

Robot Installation

1

Coloque la caja de control Fanuc detrás de la máquina, junto al panel de control[3].

Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta la placa base del robot.

Número de dimensión ST-20/25 ST-30/35 y DS-30Y ST-30L/35L
1 (placa base del robot en la parte delantera de la máquina) 24,5 pulg. (622,3 mm) 24,0 pulg. (609,6 mm) 31,0 pulg. (787,4 mm)
2 (lado izquierdo de la placa base del robot al lado izquierdo de la máquina) 13,0 pulg. (330,2 mm) 5,0 pulg. (127,0 mm) 1,0 pulg. (25,4 mm)

2

Requisitos de anclaje del robot

La valla y la placa base del paquete del robot de Haas 3 deben anclarse para que sean lo suficientemente estables cuando se utilicen de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. Consulte las instrucciones de anclaje (expansión directa) para obtener información sobre el anclaje.

*Instrucciones de anclaje* (inserto expandible)

3

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del armario CALM, retire el conector NPT de uno de los puertos del colector CALM.

El regulador de aire del amarre del robot tiene montajes magnéticos para acoplarse a las cubiertas metálicas de la máquina.

Monte el regulador de aire del amarre del robot al faldón delantero de la máquina a la derecha de la HPU.

Dirija la línea aire desde el lado izquierdo del regulador hacia el armario CALM e instale el racor de conexión a presión.

Dirija la línea aire desde el lado derecho del regulador hacia el puerto de aire A1 del robot e instale el racor de conexión a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Ajuste el regulador a la presión de aire requerida para su aplicación. Cuanto mayor sea la presión, mayor será la fuerza de fijación. A continuación se muestra el rango de presión de aire del amarre individual para el HRP-3.

  • Rango de presión de aire del amarre individual - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Precaución: cuando usted hace el mantenimiento o la reparación en las máquinas CNC y sus componentes, siempre debe seguir las precauciones básicas de seguridad. Esto disminuye el riesgo de lesiones y daños mecánicos.

  • Coloque el disyuntor principal en la posición [OFF]. 

 Peligro: antes de comenzar cualquier trabajo dentro del armario de control, la luz indicadora de alto voltaje en el 320V Power Supply / Vector Drive debe haber estado apagado durante al menos 5 minutos.

Algunos procedimientos de servicio pueden ser peligrosos o potencialmente mortales. NO intente un procedimiento que no entienda completamente. Si tiene alguna duda sobre cómo hacer un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) y programe una visita de mantenimiento.

1

Ubicación de montaje de la interfaz del robot para ST

La caja de interfaz eléctrica robótica tiene montajes magnéticos para acoplarse a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot [2] a través de la parte inferior del armario eléctrico.

2

Siga los pasos siguientes para volver a conectar el robot a la máquina Haas.

Alimentación del robot

Requiere suministro de alimentación trifásico e independiente de 200-230 V, 50/60 Hz y 7,5 kVA[7]. Consulte la Guía de arranque de Fanuc para obtener más información.

Nota: Se recomienda instalar un prensacables de alivio de tensión para eliminar la tensión en las conexiones del cable de alimentación y aislar el cable de alimentación del armario del controlador.

El cable N/P 33-8562C tiene múltiples conexiones:

PCB de E/S

  • Conecte las conexiones del bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA a TB-1B de la PCB SIO (consulte el diagrama)[1].
  • Verifique que el puente de derivación esté instalado en la PCB SIO en JP1.
  • Conecte las conexiones del bloque de terminales del modo Configuración a TB-3B de la PCB SIO (consulte el diagrama)[1].
  • Conecte los relés de usuario enK9 y K10. (Consulte el diagrama)[11].
  • Conecte el cable etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB SIO[2].

Nota: No enchufe nada en el conector FALLO DEL FILTRO OV.

PCB Maincon

  • Conecte el cable RJ-45 [3] al adaptador Ethernet a USB [4] (N/P 33-0636). Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon (consulte el diagrama). Añada un filtro de ferrita 64-1252 al adaptador USB.

PCB PSUP

  • Monte el suministro de alimentación de 24 VCC[10] en el lado izquierdo del armario de control y enchúfelo al conector etiquetado  DESLIZAMIENTO DE PALET 24V  en el cable  33-8562C. Conecte el cable 33-1910A[9] al suministro de alimentación de 24 VCC[10] y enchúfela a P3 en la PCB PSUP.

Volante de avance remoto a SKBIF

  • Conecte el cable RJ12 33-8550C[5] de la caja de Parada de emergencia remota al cable 33-0713 y enchúfelo en la PCB SKIBF P9.
  • Retire los puentes de derivación JP2 y JP3 del SKBIF de la posición horizontal y sustitúyalos en la posición vertical.
  • Conecte el cable RJH-XL a la base.

 Advertencia: al no colocar los puentes de derivación en posición vertical, la funcionalidad de PARADA DE EMERGENCIA del RJH-XL se desactiva y la máquina se considera insegura. Los puentes de derivación DEBEN insertarse verticalmente.

Caja eléctrica del robot al control del robot

  • Conecte los cables de señal de control del robot [6], N/P 33-8592A, a la caja de interfaz eléctrica del robot. Agregue un filtro de ferrita 64-1252 al cable RJ-45.

 IMPORTANTE: Al conectar el cable de señal de control del robot [6], asegúrese de alinear la muesca hembra del conector M12 con la llave macho del conector M12 para evitar cualquier desalineamiento que pudiera provocar pines dañados. 

Nota: Si el cable 33-8591A o 33-8592A no está instalado en la caja de control Fanuc, consulte el paso HRP Guía de solución de problemas Cableado de control del robot HRP-2/3 para obtener instrucciones de cableado.

Dispositivo de seguridad del robot 

  • Conecte el cable del dispositivo de seguridad del robot [8] entre la caja de interfaz eléctrica y el dispositivo de seguridad del robot, ya sea de la cortina de luz, la valla de enclavamiento o el escáner de área.  Para obtener más información sobre los dispositivos de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación. 

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de luz:

Si la máquina viene equipada con la opción de cortina de luz, es necesario instalar la cortina de luz. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

Instalación de la cortina de luz

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, se deben instalar la valla del robot y el conjunto de cerradura de la puerta en la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación:

Instalación de la valla del robot
HRP-50kg Disposición de la valla del torno - Versión 1
HRP-50kg Disposición de la valla del torno - Versión 2

Atención: Los anclajes de guía utilizarán una broca de 3/8, NO son del mismo tamaño que los anclajes de robot.

Valla del robot:

Instale la cubierta metálica del panel de la valla en la cubierta metálica del colector del refrigerante y asegure la valla del robot a la cubierta metálica del panel de la valla.

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. La tecla debe establecerse en Modo automático [2].

Asegúrese de que el botón [E-STOP][3] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [1].

2

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio. Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica. Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Habilitar interruptor de puerta frontal totalmente abierta a VERDADERO

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

3

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Avance. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad de avance máxima a 7,9 in/s (200 mm/s).

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s). 
  • Masa neta del amarre: Introduzca la masa neta del amarre. Consulte el Esquema de disposición de la máquina HRP-3 para obtener el valor correcto de este ajuste.

    Advertencia: Si se establece este valor incorrectamente, el brazo del robot no se moverá correctamente.

  • Número de amarres al número de amarres.
  • Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 1.
  • Salida de liberación del amarre de material en bruto a 2.
  • Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..

4

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot[2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Haas Business Center.

Nota:La máquina debe activarse antes de activar el robot. Siga el procedimiento de Activación de la máquina / Ampliación de tiempo - NGC.

Para la activación del servicio. En modo de servicio, pulse [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

5

Pulse el botón [HANDLE JOG].

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Note: El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot desde su posición de envío hasta una posición segura.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Gripper Installation

1

Instale el amarre en la cara de montaje del ejecutor final del robot.

2

Dirija las líneas de aire entre el solenoide del brazo robótico y el amarre. Conectar las líneas de aire a los racores codificados por colores correspondientes.

Instale el conducto en cada par de líneas de aire. Utilice las abrazaderas de cable para fijar el conducto y las líneas de aire al brazo del robot.

Nota:: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el armario CALM.

Verification

Pruebe la parada de emergencia:

  • Pulse los botones de PARADA DE EMERGENCIA externo y del colgante y asegúrese de que la máquina genere la alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA. Si el botón PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para activar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya una E-STOP (PARADA DE EMERGENCIA) o un icono de cortina de luz en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot. 

  • Valla : Inserte la llave en la cerradura y verifique que las dos luces LED rojas de la parte delantera de la cerradura estén APAGADAS. Retire la llave de la cerradura, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS. 
  • Escáner de área : Entre en el campo protector y verifique que se encienda el LED rojo en el escáner de área. Salga del campo protector y verifique que se encienda el LED verde.
  • Cortina de luz: Interfiera los haces de luz de la cortina y verifique que aparezca el icono de cortina de luz activada en el colgante Haas. Pulse [RESET]. Salga de los haces de luz de la cortina y verifique que no aparezca ningún icono en el colgante Haas. 

 NOTA: Si no se visualiza el icono de cortina de luz activada, verifique el cableado, el alineamiento y que el ajuste de fábrica 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ este establecido en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.
  • Pulse [F2] para sujetar/liberar el amarre de acabado.
  • Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el botón [HANDLE JOG].
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

 IMPORTANTE: si aparece un mensaje de advertencia amarillo diciendo "Active la cortina de seguridad o el seguro de celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que se aplicó el parámetro de seguridad volviendo a cargar los archivos de configuración de HBC .

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado