Haas Robot Package 3 - Lathe

Last updated: 10/12/2023

Haas 50 公斤机器人套装 - 车床 - 安装

Introduction

此过程将向您展示如何安装 Haas 50 公斤机器人臂套装。

注意：Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人，该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估，其满足适当标准，且可用于用户/集成商。

机器要求：

100.21.000.1120 或更高版本
ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y 重新启动钣金件（平面）
ST-30L/35L 机床必须具有右门组件 30-12628B 或更新版本。机床构建于 2020/10/08 及更新日期。如果机器没有组件，请使用门空中吊运车板 25-13911B 或更新版本来升级门组件。
Haas 自动门（参见 CAN 自动门设备要求）
遥控手轮 - XL 93-1000610 遥控手轮触屏 LCD (RJH-XL)
I/O PCB 铰链门93-1000297 I/O 门总成铰链
需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、7.5 kVA 电源 [7]。参见 《Fanuc启动指南》 ，了解更多信息。

注意：如果机床配备了“接料机”选件。收集盘会干扰机器人，因此需要将其移除。需要制作定制钣金面板以覆盖和密封开口。

固定/地脚要求

Haas 50 公斤机器人套装需要根据 Fanuc 的建议进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。请参见下面的“机器人地脚锚定”部分。

Haas 机器人套装包括以下组件：

30-13008 50 公斤机器人套装围栏套件（带有门的围栏，用于围住操作员站）
32-0909 门联锁
32-8583A 远程急停组件（包括皮套和 50 英尺长的电缆，用于远程手柄点动）
32-8582A 50 公斤 HRP 电气接口箱组件（包括机器人信号和电源线）

注意： 上面的零件可能会更改，并且会根据生产日期而有所不同。

Haas 机器人套装将以下组件现场安装至 Haas 机床：

零件编号	说明
93-1001031 - HRP 订购参数	机器人魔法代码
93-1000997 - 仅前门自动化安全参数	前门机器人安全参数
93-1000943 - 安装套件 HRP-3 ST-30/35 NOT CE 或者 93-1000944 - 安装套件 HRP-3 ST-30L/35L NOT CE 或者 93-1000899 - 安装套件 HRP-3 ST-30/35 CE 或者 93-1000900 - 安装套件 HRP-3 ST-30L/35L CE	ST-30/35 HRP-3 安装套件或者 ST-30L/35L HRP-3 安装套件或者 CE ST-30/35 HRP-3 安装套件或者 CE ST-30L/35L HRP-3 安装套件
以下机器人安全设备之一： 93-1000898 HRP-3 安全围栏 VF/ST 08-1897 激光区域扫描仪套件 08-1899 多面光幕 HRP 套件	机器人安全设备

重要：与机器人或 APL 配套订购的、带有自动门的 HE 机床将不配备边缘传感器，原因是上述自动化选件带有围栏。如果机床在未配备围栏自动化选件的情况下运行，您需要为此机床订购和安装边缘传感器。请参考适当的边缘传感器规程，以获取正确的订购零件编号。

Lathe Setup

1

拆下自动门盖 [1]。

2

ST-20/25/30/35 & DS-30Y:

对于顶板带开关支架孔的机床设备。将开关支架安装到ST-20/25 右侧的一对孔[1]，以及 ST-30/35 & DS-30Y 左侧的一对孔[2]。

3

ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y:

对顶板不带开关支架孔的机床设备。使用所提供的钻杆，钻探左门全开开关的安装孔。

当们完全打开，将钻孔模板置于门滚轮调整面板位置。

通过标有两个插槽[1]的钻导孔，钻探两个Ø3/16" (4.7mm) 安装孔。

使用所提供的自助攻丝螺钉，安装门全开开关总成和门全开开关标记。

4

ST-30L/35L：

使用所提供的钻杆，钻探右门全开开关的安装孔。

将钻孔模板置于护罩顶部，靠近门追踪底座。

通过标有一个[1]的钻导孔，钻两个Ø 3/16" (4.7mm)的安装孔。

使用所提供的自助攻丝螺钉，安装门全开开关总成和门全开开关标记。

5

如标签所示连接“门全开”开关：

BLK<COM>（黑色）连接顶部端口 [1]。
RED<NO>（红色）连接中部端口 [2]。

如图所示，将电缆插入控制柜。

注意： 确保安装提供的磁性夹 [3] 和电缆夹 [4]，以使电缆远离移动的自动门电机 [5]。

如果是单门机床，请将电缆另一端连接到SIO P27 RRI Door Open 输入端。

如果是双门机床，请将左门电缆连接到SIO P27 RRI Door Open 输入端，并将右门电缆连接到 SIO P72 RRI Door Open 输入端。

安装电机盖。

6

APL 弹簧推杆采用刀柄制成，适合用于 25 毫米或 1" 刀架
此刀具必须占用到塔上的刀架
如果机器是 ST-10/15，则需要两个空刀架，以留出足够的空间来安装夹持器
对以下步骤进行编程，以启动任何程序，从而确保零件正确装入卡盘：
- 找到零件前面的弹簧推杆
- 移动 Z 轴以将弹簧压缩约 0.50 英寸或 12.7 毫米
- 打开卡盘并停顿一秒钟
- 关闭卡盘并停顿一秒钟
- 将刀塔缩回尽可能安全的位置

Robot Lifting

机器人起吊要求

使用这些信息来起吊/移动 50 公斤机器人套装。

需要根据 Fanuc 的建议起吊 Haas 50 公斤机器人套装。参见《Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册》 第1章 第 1部分 运输第 1页起，以获取更多信息。

Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册

Robot Installation

1

将 Fanuc 控制箱放置在机床后面的控制面板[3]旁边。

注意：以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。

测量从机床裙板到机器人底板的这些尺寸。

尺寸编号	ST-20/25	ST-30/35 和 DS-30Y	ST-30L/35L
1（机器人底板到机床正面）	24.5 英寸（622.3 毫米）	24.0 英寸（609.6 毫米）	31.0 英寸（787.4 毫米）
2（机器人底板左侧到机床左侧）	13.0 英寸（330.2 毫米）	5.0 英寸（127.0 毫米）	1.0 英寸（25.4 毫米）

2

机器人地脚要求

Haas 机器人套装 3 底板和围栏需要进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。若要获取关于地脚的信息，请参阅《地脚说明》（插入式伸缩）。

地脚说明（插入式扩展）

3

关闭机床供气。

在 CALM 机柜内，从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头。

机器人夹持器空气调节器具有磁性安装件，可连接到机床钣金。

将机器人夹持器空气调节器安装到HPU 右侧的机床正面裙边。

将空气管线从调压器的左侧连接到 CALM 机柜，然后安装推连接头。

从调节器右侧将空气管道布线至机器人 Air A1 端口，然后安装推连接头。

打开机床供气。

将调节器设置为应用所需气压。压力越高，夹紧力越大。以下是 HRP-3 单夹持器的气压范围。

单夹持器气压范围 - (36.0 - 100.0 psi)

Robot Electrical - Installation

注意： 对 CNC 机器及其部件进行维护或维修时，必须始终遵循基本安全预防措施。这降低了人身伤害和机械损坏的风险。

将主断路器设置为 [OFF] 位。

危险： 在控制柜内开始任何工作之前，高压指示灯将亮起 320V Power Supply / Vector Drive 必须关闭至少 5 分钟。

某些服务程序可能很危险或危及生命。不要尝试您不完全理解的过程。如果您对执行一项程序有任何疑问，请联系您的 Haas 专卖店 (HFO) 并安排服务访问。

1

ST 机器人接口安装位置

机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。

如图所示安装机器人电气接口盒[1]。

将机器人接口电缆[2]穿过电气柜底部。

2

执行以下步骤，将机器人连接至 Haas 机床。

机器人供电

需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、7.5 kVA 电源 [7]。参见 《Fanuc启动指南》 ，了解更多信息。

注意： 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力，并将电源线与控制器机柜隔离开。

电缆 P/N 33-8562C 配备多个连接：

I/O PCB

将急停端子块连接至 SIO PCB TB-1B （见图）[1]。
验证跳线安装在 SIO PCB 上的 JP1 处。
将设置模式端子块连接至 SIO PCB TB-3B （见图）[1]。
将用户继电器插入 K9 和 K10。。（见图）[11]。
将标签为 P1 SIO 的电缆连接至 P1[2]上的 SIO PCB。

注意： 请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。

主孔PCB

将 RJ-45 电缆 [3] 连接至以太网，再连接至 USB 适配器 [4] (P/N 33-0636)。 将 USB 接头端 连接至 主孔 PCB J8 顶部端口（见图）。将铁氧体过滤器 64-1252 添加到 USB 适配器。

PSUP PCB

将 24VDC 电源 [10] 安装到控制柜左侧，并插入电缆 33-8562C上标有 24V PS 的接头。将电缆 33-1910A[9] 连接至 24VDC 电源[10]，并将其插入 PSUP PCB上的 P3 。

SKBIF 至遥控手轮

将 RJ12 电缆 33-8550C[5] 从远程急停箱连接至电缆 33-0713 ，并插入 P9。
从水平位置上卸下 SKBIF 上的跳线 JP2 和 JP3 ，并在垂直位置上进行更换。
将 RJH-XL 电缆插入底座。

警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。

机器人电气柜到机器人控制器

将机器人控制信号电缆[6] P/N 33-8592A 连接至机器人电气接口箱。将铁氧体过滤器 64-1252 添加到 RJ-45 线缆。

重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [6] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。

注意： 如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制箱，请参阅 HRP 故障排除指南机器人控制接线 HRP-2/3 步骤以获取接线说明。

机器人安全设备

将机器人安全设备电缆 [8] 从电气接口箱连接至机器人安全设备（光幕、连锁围栏或区域扫描仪）。若要获取更多关于安全设备的信息，请参见 “机器人安全设备 ”部分。

Robot Safety Device

重要：在正确配置和测试安全设备操作之前，请勿操作机器人。

光幕：

如果机床配备了光幕选件，则需安装光幕。请按以下程序安装：

光幕安装

机器人围栏：

如果机床配备了围栏选件，则需要为机床安装机器人围栏和联锁总成。请按以下程序安装：

机器人围栏安装

50 公斤 HRP 车床围栏布局 - 版本 1

50 公斤 HRP 车床围栏布局 - 版本 2

注意：围栏地脚将使用 3/8 钻头，它们与机器人地脚的大小不相同。

机器人围栏：

将围栏面板钣金安装到冷却液收集器钣金上，并将机器人围栏固定到围栏面板钣金上。

区域扫描仪：

如果机床配备了区域扫描仪，则需要安装并配置区域扫描仪。请按以下程序安装：

区域扫描仪安装

First Power-UP

1

找到控制器操作面板上的模式开关。键应设置为 Auto Mode[2]（自动模式[2]）。

确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。

顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。

2

打开 Haas 数控设备。

将所有轴归零。

插入 USB 服务密钥。转至服务模式.

转至参数 > 出厂选项卡。. 更改如下：

1278 [1278:] 机器人就绪急停启用为 TRUE
2191 [694：]光幕类型 为 LC_TYPE_1
2194 [：]启用前门全开开关 至 TRUE

注意： 软件版机床100.20.000.1010或更高版本需更改以下参数：

2192 [：]光幕触发阈值 为 0

按[SETTING]。

设置为：

372 装载工件类型为 3: 机器人。
376 已启用光幕 为 On

3

按 [CURRENT COMMANDS]。

前往 Devices（设备）>Robot（机器人）>Jogging（点动） 选项卡。更改以下选项：

最大点动速度 为 7.9 英寸/秒（200 毫米/秒）。

转到 Setup（设置） 选项卡。更改以下内容：

最高机器人速度 为 157 英寸/秒 （3988 毫米/秒）。
夹持器净重 –输入夹持器净重。请参见 HRP-3 机床布局图以获取此设置的正确值。

警告： 如此值设置不当，可能会导致机器人臂无法适当移动。
夹持器数量 为夹持器的数量。
硬爪夹具输出 为 1.
硬爪松开输出 为 2。
硬爪夹紧延迟 为夹紧/松开时间（精确到秒）。
硬爪夹紧类型为外径/内径.

4

按 [CURRENT COMMANDS]。

转到Devices（设备） > Robot（机器人） > Setup（设置）选项卡 [1]。

按[E-Stop]。

按 [F1] 以连接机器人 [2]。

首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。

要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。

F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。

在 Haas 业务中心完成机器人安装后，将生成解锁代码。

注意：在机器人激活之前，需要激活机床。按照机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。

服务激活。在维修模式下，按 [INSERT]（插入）以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。

注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。

注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。

5

按 [HANDLE JOG]按钮。

请按 [CURRENT COMMANDS] 并前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。

注意： 当 F2 按钮 RJH 按下时，处于设置模式的机器人只能用手柄点动。请参阅下面的“设置/运行模式”部分。

在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。

将机器人从其装运位置点动到安全位置。

注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。

注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。

Gripper Installation

1

将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。

2

在机械臂上的电磁阀和夹持器之间铺设空气管路。将空气管路连接到相应的彩色编码配件。

将导管安装至每对气动管线。使用电缆夹将导管和空气管路固定在机械臂上。

注意：转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。

Verification

测试紧急停止功能：

按控制器和外部急停按钮，确保机床设备产生 107 EMERGENCY STOP 警报。如果“急停”按钮未生成 107 EMERGENCY STOP 警报，请验证接线。加载最新的配置文件以启用RJH-XL。

测试机器人安全设备：

确保当机器人安全装置被触发时，Haas 控制器上显示急停或光幕触发图标。

围栏 - 将钥匙插入联锁内后，联锁前端的两个红色 LED 灯应熄灭。从联锁上取下钥匙，检查两个红色 LED 灯是否亮起。
区域扫描仪 - 步入保护区域，验证区域扫描仪上的红色 LED 灯是否亮起。走出保护区域，验证绿色 LED 灯是否亮起。
光幕 - 通过干扰光幕光束，验证 Haas 控制器屏幕上是否显示触发光幕图标。按[RESET]。走出光幕光束区域，验证 Haas 控制器屏幕上是否显示图标。

注意如果未显示光幕触发图标，请检测接线、校准和出厂设置： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 是否为 LC_TYPE_1。

测试夹持器的操作：

确认两个夹持器均适当夹紧和松开。
请按 [CURRENT COMMANDS] 然后前往 Devices（设备）> Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。
按 [F2] 以夹紧/松开 精加工卡爪。
按 [F3] 以夹紧/松开 硬爪夹持器。

测试遥控手轮。

移除遥控首轮
按 [HANDLE JOG] 按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 然后前往 Devices（设备）> Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以前往“联合坐标”。
将机器人移至安全位置。

重要提示： 如果尝试操作机器人时出现黄色警告消息，提示 "Please activate Light Curtain or Cell Safe"（“请激活光幕或单元安全”），请重新上传 HBC 配置文件以验证是否应用了安全参数。

验证安全/运行模式运行

所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。

当 Haas 控件处于运行模式（模式 1）时，解锁联锁并打开门以停止所有运动，并且只有在关闭并锁定后才能开始运动。
当 Haas控件处于设置模式（模式 2）时，可执行机器人轴电动等限速运动，以对机器人的运动路径进行编程，选择位置，设置机器人刀具中心点（偏置值），装载和选择机床主轴或零件夹具的零件。编程路径也将能够缓慢运行，以证明机器人的编程路径正确。当 F2 按钮 RJH 按下时，处于设置模式的机器人只能用手柄点动。

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。

此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。

FANUC 双重检查安全 (DCS) –设置

Haas Robot - Quick Start Guide

机器人安装完毕后，请按照以下步骤设置作业。

Haas 机器人 -快速入门指南

Disable the Robot

若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按 [SETTING]。更改以下设置：

372 装载工件类型更改为0: 无
376 启用光幕 更改为关闭