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Haas Robot Package 3 - Lathe - Installation

サービス ホーム 手順 Haas Robot Package 3 - Lathe - Installation

Haas Robot Package 3 - Lathe - Installation

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Recently Updated Last updated: 10/12/2023

Haasロボットパッケージ-50kg - 旋盤 - 設置


Introduction

この手順では、Haasロボットアームパッケージ-50kgの設置方法について説明します。

注:CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件:

  • 100.21.000.1120 以降のバージョン
  • ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y リブートシートメタル(平面)
  • ST-30L/35Lには、右ドアアセンブリ30-12628B以降を装着している必要があります。2020年10月8日以降に製造された機械。機械にアセンブリがない場合は、ドアトロリープレート25-13911B以降でドアアセンブリをアップグレードします。
  • Haas Autodoor( CAN自動ドアの機械要件を参照してください)
  • リモートジョグハンドル - XL 93-1000610 リモートジョグハンドルタッチLCD(RJH-XL)
  • I/O PCBヒンジドア 93-1000297 I/Oドアアセンブリ、ヒンジ式
  • 別途 200-230V3相、50/60Hz、7.5kVAの電源供給[7]が必要です。詳細情報は、ファナックの 「スタートアップガイド」 を参照してください。

注:機械にパーツキャッチャーオプションが設置されている場合。キャッチトレイはロボットと干渉するため、取り外す必要があります。開口部を覆って密封するため、カスタムシートメタルパネルを作成する必要があります。

固定/アンカーリングの要件

  • Haas ロボットパッケージ-50kgは、Haasが定義したパーツのサイズと重量の制限に従って使用した場合に十分に安定するように、Fanucの推奨に従って固定する必要があります。以下の「ロボットのアンカーリング」セクションを参照してください。

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントが含まれています。

  • 30-13008  ロボットパッケージ-50kgフェンスキット(オペレーターステーションを囲むためのゲート付きフェンス)
  • 32-0909      ゲートインターロック
  • 32-8583A  リモート非常停止アセンブリ(リモートハンドルジョグ用のホルスターと50フィートのケーブルを含む)
  • 32-8582A   HRP--50kg電気インターフェースボックスアセンブリ(ロボット信号と電源ケーブルを含む)

注: 上記の部品は変更される可能性があり、製造日によって多少の変動があります。

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明
93-1001031 - HRP注文パラメータ ロボットマジックコード
93-1000997 - フロントオートメーションセーフティーパーのみ フロントドアロボットの安全パラメータ

93-1000943 - 取り付けキットHRP-3 ST-30/35 NOT CE

または

93-1000944 - 取り付けキットHRP-3 ST-30L/35L NOT CE

または

93-1000899 - 取り付けキットHRP-3 ST-30/35 CE

または

93-1000900 - 取り付けキットHRP-3 ST-30L/35L CE

ST-30/35 HRP-3取り付けキット

または

ST-30L/35L HRP-3取り付けキット

または

CE ST-30/35 HRP-3取り付けキット

または

CE ST-30L/35L HRP-3取り付けキット

これらのロボット安全デバイスの1つ:

93-1000898   HRP-3安全フェンスVF/ST

08-1897   レーザーエリア・スキャナーキット 

08-1899   多面ライトカーテンHRPキット

ロボット安全装置

 重要:ロボットまたはAPLと一緒に注文された自動ドアを備えたHE機械には、これらの自動化オプションにフェンスが付属しているため、エッジセンサーは付属していません。フェンスのある自動化オプションなしで機械を稼働させる場合は、機械のエッジセンサーを注文して取り付ける必要があります。注文する正しいパーツ番号については、該当するエッジセンサー手順を参照してください。

  • ミルエッジセンサーの取り付け
  • 旋盤エッジセンサーの取り付け

Lathe Setup

1

自動ドアカバー[1]を取り外します。

2

ST-20/25/30/35  & DS-30Y:

ルーフパネルにスイッチブラケット穴がある機械用。ST-20/25には、スイッチブラケットを右側の一対の穴[1]に取り付け、ST-30/35とDS-30Yには、左側の一対の穴[2]に取り付けます。

3

ST-20/25/30/35/30L/35L  & DS-30Y:

ルーフパネルにスイッチブラケット穴のない機械用。付属のドリルガイドを使用して、左扉全開スイッチの取付け穴をドリルします。

ドアを完全に開いた状態で、ドリル テンプレートをドア ローラー調整プレートに当てます。 

2つのスロット[1]のマークが付いたドリルガイド穴を通る直径 Ø3/16"(4.7mm)の取付け穴を2つドリルします。

付属のセルフタッピングねじを使用して、ドア全開スイッチ アセンブリとドア全開スイッチ フラグを取り付けます。

4

ST-30L/35L:

付属のドリルガイドを使用して、右扉全開スイッチの取付け穴をドリルします。

ドリル テンプレートをカバー上部とドア トラック マウントに配置します。

1スロット[1]のマークが付いたドリルガイド穴を通る直径 Ø3/16"(4.7mm)の取付け穴を2つドリルします。

付属のセルフタッピングねじを使用して、ドア全開スイッチ アセンブリとドア全開スイッチ フラグを取り付けます。

5

表示されているとおり、ドア全開スイッチを接続します:

  • 黒<COM>のは上部端子[1]へ。
  • 赤<NO>のは中間端子[2]へ。

写真に示されるように、ケーブルを制御盤に配線します。

注意: 付属の磁気クリップ[3]とケーブルクランプ[4]を取り付けて、ケーブルが自動ドアのモーター[5]の移動の妨げにならないようにしてください。

シングルドアの機械の場合は、ケーブルのもう一方の端をSIO P27 RRIドアオープン入力に接続します。

デュアルドアの機械の場合は、左側のドアケーブルをSIO P27 RRIドアオープン入力に接続し、右側のドアケーブルをSIO P72 RRIドアオープン入力に接続します。

自動ドアカバーを取り付けます。

6

  • APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
  • この工具はタレット上の工具ホルダを持ち上げる必要があります
  • 機械がST-10/15である場合、グリッパー用に十分なスペースを確保するために2つの空の工具ホルダが必要になります
  • パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
    • パーツの前にスプリングプッシャを配置します
    • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
    • ドウェル時間1秒でチャックを開きます
    • ドウェル時間1秒でチャックを閉じます
    • タレットを可能な限り安全な位置まで後退させます

Robot Lifting

ロボットリフト要件

ロボットパッケージ-50kgのリフト/移動にはこの情報を使用します。

Fanucの推奨事項に従い、Haasロボットパッケージ-50kgを持ち上げる必要があります。持ち上げや移動については1ページ目以降の、Fanuc ロボット M-710iC/50 メカニカルユニット取扱説明書の 第1章、 第1節 輸送  を参照してください。

Fanuc ロボット M-710iC/50 メカユニット取扱説明書

Robot Installation

1

ファナック制御ボックスを機械の後ろのコントロールパネル[3]の隣に置きます。

注:以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

機械のスカートからロボットのベースプレートまでの以下の寸法を測定します。

寸法番号 ST-20 / 25 ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1(ロボットのベースプレートから機械の前面まで) 24.5インチ(622.3mm) 24.0インチ(609.6mm) 31.0インチ(787.4mm)
2(ロボットのベースプレートの左側から機械の左側まで) 13.0インチ(330.2mm) 5.0インチ(127.0mm) 1.0インチ(25.4mm)

2

ロボットのアンカーリング要件

Haasロボットパッケージ3ベースプレートは、Haasが定めたパーツのサイズと重量の制限に従って使用する場合、しっかり安定するように固定する必要があります。アンカーリングの情報は、アンカーリング手順 (ドロップイン拡張) を参照してください。

*アンカーリング手順(ドロップイン拡張)

3

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

ロボットグリッパーエアレギュレータには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

 ロボットグリッパーエアレギュレータを、HPUの右にある機会の前部のスカートに取り付けます。

レギュレーターの左側からCALMキャビネットまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーターの→側からロボットのエアA1ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手に取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-3のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

  • シングルグリッパーの空気圧範囲 -(36.0~100.0psi)

Robot Electrical - Installation

 要注意: CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。

  • メイン回路ブレーカーを [OFF] の位置に設定します。

 危険: 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。

一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット(HFO)にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

1

STロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を電気キャビネットの下部に通します。

2

ロボットをHaasの機械に接続するには、次の手順を実行します。

ロボットの電源

別途 200-230V3相、50/60Hz、7.5kVAの電源供給[7]が必要です。詳細情報は、ファナックの 「スタートアップガイド」 を参照してください。

 注意: 張力緩和のケーブルグリップを取り付けて、電源ケーブル接続のストレスをなくし、電源ケーブルを制御盤から隔離させることをお勧めします。

ケーブル P/N 33-8562C には複数の接続部があります。

I/O PCB

  • 非常停止端子ブロック接続部を、SIO PCB TB-1B に接続します(図を参照)[1]。
  • ジャンパーが JP1.のSIO PCBに取り付けられていることを確認します。
  • セットアップモード端子ブロック接続部を、SIO PCB TB-3B に接続します(図を参照)[1]。
  • ユーザーリレーを K9 と K10に接続します。  (図を参照)[11]。
  •  P1 SIO のラベルが付いたケーブルを P1[2]のSIO PCBに接続します。

注記: コネクタには何も差し込まないでください フィルター過電圧。

Maincon PCB

  •  RJ-45 ケーブル[3]を、イーサネット~USBアダプター[4] (P/N 33-0636) に接続します。 USBコネクター の端部を Maincon PCB J8 のトップポートに接続します(図を参照)。USBアダプターにフェライトフィルター 64-1252  を追加します。

PSUP PCB

  • 24VDC電源供給[10]を制御盤の左側に取り付け、33-8562Cケーブルに24V PSと表示されたコネクタに差し込みます。 33-1910A[9] ケーブルを24VDC電源[10]に接続し、 PSUP PCBの P3 に差し込みます。

SKBIFからリモートジョグハンドルへ

  • リモート非常停止ボックスからのRJ12ケーブル 33-8550C[5]をケーブル 33-0713 に接続し、SKIBF PCB P9に差し込みます。
  • SKBIFのジャンパー JP2 と JP3 を水平位置から取り外し、垂直位置に戻します。
  • RJH-XLケーブルを、クレードルに差し込みます。

 警告: ジャンパーを垂直位置にしないと、RJH-XLの非常停止機能が無効になり、機械は安全でないと見なされます。ジャンパーは垂直に挿入する必要があります。

ロボット電気ボックスからロボット制御

  • ロボット制御信号ケーブル[6] P/N 33-8592A をロボット電気インターフェースボックスに接続します。 RJ-45ケーブルにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。

 重要: ロボット制御信号ケーブル[6]を接続するときは、ピンの損傷を引き起こす可能性のある位置ずれを防ぐために、M12コネクターのメスノッチをM12コネクターのオスキーと確実に合うようにしてください。 

 注意: ケーブル 33-8591A または 33-8592A がファナック制御ボックスに取り付けられていない場合は、 HRPトラブルシューティングガイド ロボット制御配線HRP-2/3配線手順を参照してください。

ロボット安全装置 

  • 電気インターフェースボックスからロボット安全装置ケーブル[8]を、ロボット安全装置(ライトカーテン、インターロックフェンス、エリアスキャナーのいずれか)に接続します。 安全装置の詳細については、以下の ロボット安全装置 セクションを参照してください。 

Robot Safety Device

重要: 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン:

機械にライトカーテンオプションが装備されている場合は、ライトカーテンを取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください: 

ライトカーテンの設置

ロボットフェンス:

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください:

ロボットフェンスの設置
HRP-50kg旋盤フェンスのレイアウト - バージョン1
HRP-50kg旋盤フェンスのレイアウト - バージョン2

注意:フェンスアンカーには3/8番目のドリルビットを使用します。これはロボットアンカーと同じサイズではありません。

ロボットフェンス:

フェンスパネルのシートメタルをクーラント収集装置のシートメタルに取り付け、ロボットフェンスをフェンスパネルのシートメタルに固定します。

エリアスキャナー:

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください: 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定してください。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

2

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled(ロボット対応の非常停止が有効)をTRUE(真)に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE(ライトカーテンタイプ)をLC_TYPE_1に変更
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch(前面ドア全開スイッチを有効にする)をTRUE(真)に変更

注意: ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット:
  • 376 Light Curtain Enabled(ライトカーテンは有効です)をOnに設定

3

 [CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョギング速度 を7.9 インチ/秒(200mm/秒)に。

 「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

  • 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 (3988mm/秒)。
  • グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の適切な値を求めるには、 HRP-3機械のレイアウト図 を参照してください。

    警告: この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。

  • Number of Grippers(グリッパーの数) をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output(グリッパー素材のクランプ出力) を 1に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output(グリッパー素材のクランプ解除出力) を 2.に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 (秒)に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type(グリッパー素材のクランプタイプ) を OD/IDに変更。

4

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices(デバイス) Robot(ロボット) Setup(セットアップ)タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、Haasビジネスセンターでロボットの設置が完了した後に生成されます。

注意:ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。機械のアクティベーション/時間延長-NGC手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT]を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注:このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注:制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

5

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意: セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意: ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注:空気/潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

Gripper Installation

1

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

2

ロボットアームの電磁とグリッパー間のエアラインを配線します。エアラインを対応する色分けされたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。ケーブルクランプを使用して、ロボットアームにコンジットとエアラインを固定します。

 注意: CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

Verification

非常停止をテストします。

  • ペンダントと外部 E-STOP ボタン を押して、機械が  107 EMERGENCY STOP(非常停止) アラームを生成することを確認します。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします:

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス - キーをインターロックに差し込み、インターロック前面の2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー - 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤いLEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン - ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

 注記: ライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ/クランプ解除するには [F2] を押します。
  •  グリッパー 素材をクランプ/クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要:ロボットをジョブ処理している間に、「Please activate Light Curtain or Cell Safe(ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください)」という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。

安全/ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haasコントロールがランモード(モード1)の場合、インターロックのロックを解除してゲートを開くと、すべての動作が停止し、閉じてロックするまでいかなる動作も開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード(モード2)の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、(オフセット)、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ(DCS)ゾーンをセットアップする方法について説明します。

FANUCデュアルチェックセーフティ(DCS) – セットアップ

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには:[SETTING](設定)を押します。次の設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type(パーツローダーのタイプ)を0: 無し
  • 376 Light Curtain Enabled(ライトカーテンは有効です)をOffに設定

 

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