自動ドアカバー[1]を取り外します。

ST-20/25/30/35  & DS-30Y:

ルーフパネルにスイッチブラケット穴がある機械用。ST-20/25には、スイッチブラケットを右側の一対の穴[1]に取り付け、ST-30/35とDS-30Yには、左側の一対の穴[2]に取り付けます。

ST-20/25/30/35/30L/35L  & DS-30Y:

ルーフパネルにスイッチブラケット穴のない機械用。付属のドリルガイドを使用して、左扉全開スイッチの取付け穴をドリルします。

ドアを完全に開いた状態で、ドリル テンプレートをドア ローラー調整プレートに当てます。 

2つのスロット[1]のマークが付いたドリルガイド穴を通る直径 Ø3/16"（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

付属のセルフタッピングねじを使用して、ドア全開スイッチ アセンブリとドア全開スイッチ フラグを取り付けます。

ST-30L/35L:

付属のドリルガイドを使用して、右扉全開スイッチの取付け穴をドリルします。

ドリル テンプレートをカバー上部とドア トラック マウントに配置します。

1スロット[1]のマークが付いたドリルガイド穴を通る直径 Ø3/16"（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

付属のセルフタッピングねじを使用して、ドア全開スイッチ アセンブリとドア全開スイッチ フラグを取り付けます。

表示されているとおり、ドア全開スイッチを接続します：

• 黒<COM>のは上部端子[1]へ。
• 赤<NO>のは中間端子[2]へ。

写真に示されるように、ケーブルを制御盤に配線します。

注意： 付属の磁気クリップ[3]とケーブルクランプ[4]を取り付けて、ケーブルが自動ドアのモーター[5]の移動の妨げにならないようにしてください。

シングルドアの機械の場合は、ケーブルのもう一方の端をSIO P27 RRIドアオープン入力に接続します。

デュアルドアの機械の場合は、左側のドアケーブルをSIO P27 RRIドアオープン入力に接続し、右側のドアケーブルをSIO P72 RRIドアオープン入力に接続します。

自動ドアカバーを取り付けます。

• APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
• この工具はタレット上の工具ホルダを持ち上げる必要があります
• 機械がST-10/15である場合、グリッパー用に十分なスペースを確保するために2つの空の工具ホルダが必要になります
• パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
  • パーツの前にスプリングプッシャを配置します
  • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
  • ドウェル時間1秒でチャックを開きます
  • ドウェル時間1秒でチャックを閉じます
  • タレットを可能な限り安全な位置まで後退させます

ロボットリフト要件

ロボットパッケージ-50kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Fanucの推奨事項に従い、Haasロボットパッケージ-50kgを持ち上げる必要があります。持ち上げや移動については1ページ目以降の、Fanuc ロボット M-710iC/50 メカニカルユニット取扱説明書の 第1章、 第1節 輸送  を参照してください。

ファナック制御ボックスを機械の後ろのコントロールパネル[3]の隣に置きます。

注：以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

機械のスカートからロボットのベースプレートまでの以下の寸法を測定します。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

ロボットグリッパーエアレギュレータには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

 ロボットグリッパーエアレギュレータを、HPUの右にある機会の前部のスカートに取り付けます。

レギュレーターの左側からCALMキャビネットまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーターの→側からロボットのエアA1ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手に取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-3のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

• シングルグリッパーの空気圧範囲 -（36.0～100.0psi）

STロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を電気キャビネットの下部に通します。

ライトカーテン：

機械にライトカーテンオプションが装備されている場合は、ライトカーテンを取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください： 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

注意：フェンスアンカーには3/8番目のドリルビットを使用します。これはロボットアンカーと同じサイズではありません。

ロボットフェンス：

フェンスパネルのシートメタルをクーラント収集装置のシートメタルに取り付け、ロボットフェンスをフェンスパネルのシートメタルに固定します。

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定してください。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 [CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

• 最大ジョギング速度 を7.9 インチ/秒（200mm/秒）に。

 「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

• 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 （3988mm/秒）。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の適切な値を求めるには、 HRP-3機械のレイアウト図 を参照してください。
  
  警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数） をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力） を 1に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を 2.に変更。
• Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス） Robot(ロボット) Setup（セットアップ）タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、Haasビジネスセンターでロボットの設置が完了した後に生成されます。

注意：ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。機械のアクティベーション/時間延長-NGC手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT]を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

ロボットアームの電磁とグリッパー間のエアラインを配線します。エアラインを対応する色分けされたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。ケーブルクランプを使用して、ロボットアームにコンジットとエアラインを固定します。

 注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]（設定）を押します。次の設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: 無し
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定