حزمة روبوت Haas - دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها

Introduction

سيوضّح لك هذا المستند كيفية استكشاف أخطاء روبوت Haas Cobot. إذا لم تجد الإنذار أو العرض في هذا المستند، فيُرجى اتباع ما يلي والاتصال بقسم الخدمة.

الرقم التسلسلي للماكينة.
الرقم التسلسلي للروبوت التعاوني [1].
تقرير الخطأ في وقت الإنذار أو المشكلة. إذا أمكن، يجب توصيل الروبوت التعاوني بالماكينة.
في حالة تشغيل مهام مجدَول الروبوت، تحتاج إلى جميع برامج ماكينة ومهام الروبوت. يقوم تقرير الخطأ بحفظ البرامج الحالية فقط.
صور أو فيديوهات للمشكلة.

Cobot and Haas Communication Alarms

يمكن أن تحدث هذه الإنذارات والأعراض عندما لا يتصل الجهاز بالروبوت.

الإنذار / العرض	السبب المحتمل	الإجراءات التصحيحية
9147 عدم تطابق إصدار بروتوكول الروبوت	قد يؤدي الاتصال بروبوت تعاوني تم تدويره بالطاقة إلى عدم تطابق الإصدار. يؤدي ذلك إلى قفل جميع وظائف الروبوت التعاوني حتى يتم مسح الإنذار.	على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد). حرر زرّ E-Stop (إيقاف الطوارئ) واضغط على RESET (إعادة تعيين) لمسح الإنذار. ثم اضغط على زر E-Stop (إيقاف الطوارئ) واضغط على F1 لتوصيل الروبوت التعاوني
9150.10017 خطأ في إيقاف التصادم	تم تعيين حمولة الروبوت التعاوني بشكل غير صحيح.	على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد). قم بتعيين الحمولة الصحيحة.
9150.10017 خطأ في إيقاف التصادم	يتم تعيين السرعة المبرمجة أعلى من السرعة المسموح بها لمستوى الأمان. لعرض السرعة المسموح بها على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني، انتقل إلى Config (تكوين) >General Restrictions (قيود عامة).	اخفض السرعة المبرمجة إلى أقل من السرعة المسموح بها المعروضة في إعداد الأمان. أو إذا كان تقييم المخاطر يسمح بزيادة مستوى الأمان، فقم بزيادة مستوى الأمان حتى تتجاوز السرعة المسموح بها السرعة المبرمجة.
9150.10055 أخطاء في الحمولة أو RMS في وضع القيادة الحرة.	تم تعيين حمولة الروبوت التعاوني بشكل غير صحيح مما يتسبب في تحرك الروبوت التعاوني بشكل متقطع عندما يكون في وضع القيادة الحرة.	على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد). قم بتعيين الحمولة الصحيحة.
9150.40054 الروبوت في حالة إيقاف الطوارئ	تم الضغط على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للربوت التعاوني [إيقاف الطوارئ].	حرر زر [E-STOP] على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot واضغط على [RESET] على وحدة تحكم Haas لمسح الإنذار.
9155 ROBOT EXCEEDED MAX PAYLOAD	حاول الروبوت Cobot التقاط قطعة، وهذا سيؤدي إلى تجاوز الحمولة القصوى المسموح بها.	قلل وزن الجزء. انظر الرسومات التخطيطية لمعرفة مواصفات الحمولة لكل حجم روبوت Cobot.
9156 ROBOT COMMAND FAILED، لا يوجد كود فرعي أو إنذارات روبوت أخرى.	برنامج الروبوت Cobot قديم.	تأكد من أن إصدار برنامج الروبوت Haas Cobot هو 1.16 أو أعلى. للتحقق من إصدار برنامج الروبوت Cobot، استخدم جهاز التحكم عن بعد (teach pendant). في شاشة الإعداد، اضغط على System Upgrade (ترقية النظام) لعرض إصدار البرنامج الحالي.
	تم الضغط على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot [إيقاف الطوارئ] وتم الضغط على [RESET] في وحدة تحكم Haas .	على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد). اضغط على [E-STOP] (إيقاف الطوارئ) ثم F1 لإعادة توصيل الروبوت Cobot بالماكينة. حرر زرّ [E-STOP] (إيقاف الطوارئ) واضغط على RESET (إعادة تعيين) لمسح الإنذار.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP	تم الضغط على زر إيقاف الطوارئ للروبوت من جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot.	من جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot، حرر زر إيقاف الطوارئ واضغط على إعادة التعيين للمتابعة. انتقل إلى شاشة التشغيل. في أعلى الشاشة، اضغط على Open (فتح) ثم Enable (تمكين).
9160 ROBOT EMERGENCY STOP	سلسلة إيقاف الطوارئ للروبوت معطلة.	تحقق من سلامة سلسلة إيقاف الطوارئ (بما في ذلك إدخالات إيقاف الطوارئ الخارجية) للروبوت Cobot واتصالها بشكل صحيح.
الروبوت Cobot لا يتصل بنظام التحكم الرقمي (CNC)	الأسلاك من صندوق الواجهة إلى وحدة تحكم Haas غير صحيحة.	تأكد من توصيل الموصلات الطرفية على TB-1B بالترتيب الصحيح. راجع قسم مخطط التوصيلات الكهربائية أدناه.
	الروبوت Cobot غير مقفل ومفعّل.	في المرة الأولى التي تقوم فيها بتوصيل روبوت Cobot بماكينة، ستنبثق نافذة تنشيط الروبوت Cobot. تعرض هذه النافذة المنبثقة إصدار برنامج الماكينة، وعنوان MAC للروبوت Cobot، والرمز المُنشأ الذي يُستخدم في HBC لتلقي رمز إلغاء القفل. بمجرد الاستلام، أدخل الرقم التسلسلي للروبوت Cobot ورمز إلغاء القفل لتنشيط الروبوت Cobot.
	برنامج نظام التحكم الرقمي قديم.	تأكد من أن برنامج Haas هو 100.23.000.1201 أو أعلى.
	عنوان IP الخاص بالروبوت Cobot ونظام التحكم الرقمي غير متطابقين.	تأكد من أن كل من عناوين IP لـ Haas والروبوت Cobot هي 10.72.65.82. تحقق من عنوان IP لـ Haas عن طريق تحميل المعلمة 2262. تحقق من عنوان IP للروبوت Cobot باستخدام جهاز التحكم عن بعد (teach pendant). في شاشة Settings (الإعدادات)، اضغط على الشبكة لعرض عنوان IP.
	يتحرك الذراع أثناء إيقاف التشغيل.	أعد تعيين موضع الصفر لكل وصلة روبوت Cobot باتباع إجراء إعادة تعيين موضع الصفر للروبوت Cobot.
الروبوت Cobot لا يتصل بنظام التحكم الرقمي (CNC). تنبثق رسالة انتهاء مهلة اتصال الروبوت Robot على جهاز التحكم عن بعد من Haas.	كابل إيثرنت معيب أو غير متصل.	تأكد من أن كابل الإيثرنت يعمل عن طريق توصيله بجهاز خارجي أو باستخدام طقم اختبار كابل Haas. قم بتوصيل كابل الإيثرنت مباشرة بمحول USB على المعالج الرئيسي ثم حاول إعادة توصيل الروبوت Cobot بـ Haas. إذا نجح ذلك، فإن موصل RJ-45 على صندوق الواجهة معيب.
	محول RJ45 إلى USB معيب.	تأكد من توصيل كابل USB بمنفذ USB الصحيح في المعالج الرئيسي. تأكد من أن منفذ USB الخاص بالمستخدم يعمل عن طريق توصيل جهاز USB وتحديد ما إذا تم اكتشاف جهاز USB، وإذا لم يتم اكتشافه، فاتبع دليل استكشاف أخطاء USB وإصلاحها.
لا يتحرك الروبوت Cobot ولكن القوابض (والمخارج المكونة إن وجدت) لا تعمل.	انفجر المصهر الموجود على صندوق التحكم في الروبوت Cobot بسبب مجموعة التوصيل النهائية المثبتة بشكل غير صحيح على لوحة الدارات المطبوعة المزودة بوحدات إدخال/إخراج من Haas.	قم بقياس الاستمرارية عبر المقاوم الموجود على المصهر في صندوق التحكم في الروبوت Cobot. تحقق من عدم وجود استمرارية. استبدل المصهر بالقطعة الاحتياطية أو اطلب 93-4053.افحص داخل كابينة تحكم Haas وتأكد من تركيب TB-1B وTB-3B بشكل صحيح. راجع قسم مخطط التوصيلات الكهربائية أدناه.
لا يتحرك الروبوت Cobot ولكن حلقة LED الخاصة بـ Cobot لا تضيء.	وحدة الإدخال/الإخراج الطرفية على الروبوت Cobot معطلة.	قِس الجهد عبر موصل M12 لمنفذ الإدخال/الإخراج بالروبوت Cobot السنون 11 و12. تحقق من عدم وجود جهد. استبدل وحدة الإدخال/الإخراج الطرفية على الروبوت Cobot.
الروبوت Cobot لا يتحرك. لا تضيء حلقة مصباح LED للروبوت Cobot ولكن رمز الروبوت على شاشة Haas يظهر باللون الأخضر.	انقطع التيار الكهربائي للروبوت Cobot.	على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot، انتقل إلى شاشة التشغيل. في أعلى الشاشة، اضغط على Open (فتح) ثم Enable (تمكين).
الروبوت Cobot لا يتحرك في خط مستقيم، بل يُحدث حركة قوس عند التحرك في الديكارتي على طول محور واحد.	لم يتم محاذاة وصلات الروبوت Cobot مع الموقع الصحيح.	حرّك جميع الوصلات إلى الصفر وتحقق من محاذاة خطوط الشباك على كلا جانبي الوصلة. أعد تعيين كل موضع صفر لوصلة الروبوت Cobot عن طريق اتباع إجراء إعادة تعيين موضع الصفر للروبوت Cobot.
صندوق التحكم في الروبوت Cobot قيد التشغيل. ولكن عند الضغط على "فتح" على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant)، يفشل الروبوت Cobot في التهيئة ويعطي رسالة "الروبوت في حالة غير مهيئة بالفعل". حلقة LED لوحدة الإدخال/الإخراج الطرفية لا تضيء أيضًا	الكابل الذي يربط الروبوت التعاوني بصندوق التحكم تالف أو معيب	افحص كلا طرفي الكابلات. تحقق من وجود أي تلف في دبابيس الموصل. تأكد عند التوصيل بقاعدة الروبوت من توجيه الكابل بشكل صحيح. يتم وضع ملصقات على المسامير. اطلب كابلاً بديلاً في حالة وجود تلف شديد. انظر قسم كابل صندوق التحكم لمعرفة كيفية اختبار الكابل.
الروبوت Cobot لا يتحرك. عند محاولة الحركة، تظهر رسالة تحذير صفراء تفيد "Please activate Light Curtain or Cell Safe" (يُرجى تنشيط الستارة الضوئية أو Cell Safe).	لم يتم تطبيق معالم السلامة.	أعد تحميل ملفات التكوين من HBC للحصول على معالم السلامة.
لن يتم مسح تنبيه الإيقاف الطارئ.	قد تكون وصلة العبور مفقودة من JP1 على لوحة SIO PCB.	تحقق من تركيب وصلة العبور على Haas I/O PCB فيJP1 إذا لم يكن مثبتًا، فأعد تثبيته.
تحتاج الماكينة إلى الاستعادة اليدوية أو الدخول في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت.	تمت مقاطعة دورة الروبوت Cobot أو كانت الماكينة/الروبوت Cobot في حالة غير آمنة ويلزم استعادتها.	راجع قسم استعادة روبوت Haas - وحدة التحميل الآلي للقطع في تشغيل HRP لمزيد من المعلومات.
تدخل الماكينة في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت بين مهمتين مجدولتين.	كانت حركة الماكينة نشطة عند بدء المهمة التالية.	أضف فترة انتظار ماكينة إلى تسلسل ما بعد التشغيل في المهمة الأولى. يجب أن تكون فترة الانتظار طويلةً بما يكفي لمنح الروبوت Cobot الوقت الكافي لإنهاء إسقاط الجزء والانتقال إلى وضع الاستعداد. ابدأ من حوالي 15-20 ثانية واضبط لأعلى أو لأسفل من هناك. تكون فترة الانتظار طويلةً بما يكفي إذا كانت المهمة الثانية قادرة على البدء ولم تدخل ماكينة في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت.
تقوم مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج للروبوت Cobot بتسريب الهواء خارج مقبض المنظم عند محاولة تقليل ضغط الهواء.	تم تكوين مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج للروبوت Cobot بشكل غير صحيح.	قم بتكوين مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج للروبوت Cobot بشكل صحيح. ارجع إلى قسم الملف اللولبي للهواء المزدوج للروبوت Cobot أدناه.
عند تسجيل الدخول إلى جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) باستخدام اسم المستخدم وكلمة المرور (admin)، تمنع رسالة الخطأ تسجيل الدخول. تظهر رسالة الخطأ كما يلي: فشل تسجيل الدخول: TypeError: لا يمكن قراءة "بيانات" الخاصية غير المحددة.	فقد جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) وصندوق التحكم في الروبوت التعاوني الطاقة بشكل غير متوقع، مما تسبب في فقدان البيانات.	اتبع التعليمات الواردة في AD0765 - استرداد الأخطاء من نوع TypeError لمعرفة كيفية إعادة تثبيت حزمة برنامج النظام.
عند الانتقال من الوضع الجاهز إلى وضع التقاط/إيداع القطعة، يقوم الروبوت التعاوني بفك الإمساك دون إتمام الحركة، ثم لا يتحرك إلى الجزء التالي قبل إعادة تثبيت المشابك.	قد لا يتم تعيين إطار المستخدم بشكل صحيح.	أعد تعيين إطار المستخدم من خلال اتباع طريقة النقاط الثلاث. ثم أعد ملفات الحركة لتحميل القطع وتفريغها باستخدام إطار المستخدم الجديد.
جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) في حالة إيقاف طوارئ دائمة. لا يمكن إعادة تعيين النافذة التي تظهر عليها رسالة إيقاف الطوارئ.	مصدر الطاقة 24 فولت تيار مستمر غير متصل بلوحة PSUP، أو لا يتلقى جهد إدخال.	تحقق من توصيل مصدر الطاقة بلوحة PSUP وأن الجهد على الخطوط المتجهة إلى مصدر الطاقة 24 فولت تيار مستمر هو 110 فولت تيار متردد
عند محاولة تنشيط الروبوت Cobot من خلال HBC، تحصل على تحذير مفاده، لا يمكن أن يكون حقل تفاصيل الروبوت "macAddress" فارغًا.	يجب تحديث عنوان MAC في النظام.	التقط صورة للملصق الموجود على حزمة الروبوت التعاوني الذي يتضمن الرقم التسلسلي للروبوت وعنوان MAC. أرفق الصور بأمر العمل واتصل بـ Haas Service لتحديث النظام. انظر قسم ملصق الروبوت Cobot أدناه.
بعد أن يصدر الروبوت التعاوني إنذارًا من حدث تصادم، لا تظل حلقة LED على الروبوت التعاوني باللون الأخضر عند محاولة تمكين الروبوت التعاوني. سيقوم الروبوت التعاوني بالإنذار مرة أخرى عند محاولة التمكين بحيث يمكن تحريك الروبوت التعاوني.	يتم إعاقة الروبوت التعاوني ويحتاج إلى تحريكه يدويًا بعيدًا عن جميع الأجسام لمساحة مفتوحة.	ارجع إلى قسم الروبوت Cobot - استرداد البيانات أدناه للحصول على تفاصيل حول كيفية تحريك الروبوت التعاوني يدويًا إلى موضع حر حيث يمكن تمكينه دون إصدار أي إنذارات.

Haas Cobot - Active Alarms

قد يكون هناك أكثر من إنذار موجودًا إذا أصدر الجهاز إنذارًا. انتقل إلى علامة التبويب Active Alarms (الإنذارات النشطة) لعرض جميع الإنذارات النشطة.

يتم تشغيل الإنذار 9150.40054 الروبوت في حالة إيقاف الطوارئ عند الضغط على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot [إيقاف الطوارئ]. لمسح هذا الإنذار، أعِد تعيين زر [E-STOP] على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot واضغط على [RESET] على وحدة تحكم Haas لمسح الإنذار.

خطأ في تسجيل دخول جهاز التحكم عن بعد (Teach pendant)

عند تسجيل الدخول إلى جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) باستخدام اسم المستخدم وكلمة المرور (admin)، تمنع رسالة الخطأ تسجيل الدخول.

تظهر رسالة الخطأ[1]:فشل تسجيل الدخول: TypeError: لا يمكن قراءة "بيانات" الخاصية غير المحددة.

ارجع إلى AD0765 - استرداد الأخطاء من نوع TypeError لمعرفة كيفية مسح هذا الإنذار.

Cobot Label

إذا حاولت تنشيط الروبوت Cobot وحصلت على تحذير عنوان MAC، فستحتاج إلى القيام بما يلي.

ابحث عن العبوة الأصلية لذراع الروبوت أو صندوق التحكم.

قارن الملصق الموجود على العبوة بلوحة مُعرّف الروبوت Cobot على الذراع المادي.

تحقق من أن الرقم التسلسلي الموجود على لوحة معرف الروبوت Cobot [1] يتطابق مع الرقم التسلسلي الموجود على ملصق العبوة [2].

بعد التحقق من تطابقهما، التقط صورة واضحة لكل من الملصق الموجود على عبوة الروبوت Cobot ولوحة معرف الروبوت Cobot[1]. قُم بإرفاق كلتا الصورتين بأمر العمل.

اتصل بـ Haas Service وقدّم رقم أمر العمل بحيث يمكن تحديث النظام بمعلومات الروبوت Cobot.

ملاحظة: تأكد من أن الصورة تعرض بوضوح الرقم التسلسلي للروبوت Cobot [2] وعنوان MAC للروبوت Cobot [3].

بمجرد تحديث النظام، يمكنك متابعة عملية التنشيط من خلال HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

تأكد من تكوين مجموعة الملف اللولبي الهوائي المزدوج للروبوت Cobot بشكل غير صحيح عن طريق التحقق من تركيب الملف اللولبي [1] في إدخال المنظم [2].

ملاحظة: سيحتوي المنظم [2] على سهم يحدد المنفذ الذي يشير إلى المنفذ الذي تم إدخاله.

قُم بإزالة مقياس الضغط [3] من المنظم.

قُم بإزالة مقبض المنظم من المنظم من أجل إزالة مجموعة الملف اللولبي بالكامل من ضميمة الملف اللولبي الهوائي المزدوج.

قم بإزالة تركيبة خط الهواء المدخل [4] من المنظم.

قُم بإزالة الملف اللولبي [1] من المنظم.

قم بإزالة السدادة الموجودة في المنظم.

قم بتدوير المنظم 90 درجة.

هام: قم بتثبيت تركيبة خط الهواء المدخل [1] في مدخل المنظم [2].

قم بتركيب الملف اللولبي [3] في المنظم.

قم بتركيب السدادة في المنظم.

قم بتثبيت المنظم على ضميمة الملف اللولبي الهوائي المزدوج.

قم بتثبيت مقياس الضغط [4] في المنظم.

Cobot - Crash Recovery

بعد حدوث تصادم يتسبب في انطلاق الإنذار للروبوت التعاوني، قد لا تتمكن من تمكين الروبوت التعاوني من خلال جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) على الفور.

إذا قمت بتمكين الروبوت التعاوني ولم تتحول حلقة LED حول الوصلة 6 إلى اللون الأخضر الساطع، فسيتعين عليك تحرير الروبوت التعاوني فعليًا من أي عوائق.

تأكد من أن الروبوت التعاوني في حالة معطلة. ستظهر رسالة "disabled" (معطل) [1]. يمكنك وضع الروبوت التعاوني في حالة معطلة بالضغط على زر [Close] (إغلاق) [2].

انتقل إلى نافذة تشغيل المكابح [2] بالضغط على Config (تكوين) [1] على النافذة العلوية.

يمكنك بعد ذلك تعطيل المكابح على أي محرك وصلة من أجل تحريك الروبوت يدويًا.

تحذير: عند تعطيل الفرامل، ستدور الوصلة بناءً على وزن الروبوت التعاوني الذي تدعمه الوصلة.

مهم: قم بتعطيل المكابح على الوصلة 1 فقط في كل مرة إن أمكن. ابدأ بالوصلات الأعلى على الذراع، على سبيل المثال الوصلة 5 [2] أو الوصلة 6 [1].

عند الضغط على زر المكابح الأخضر لأحد المحاور، سيتحول الزر إلى اللون الأحمر وسيتم إلغاء قفله [1] كما هو موضح في الصورة.

عند إلغاء قفل الوصلة، اسحب/اضغط على الوصلة لتدويرها باليد بحيث يكون الذراع خاليًا من أي عوائق.

إذا كنت بحاجة إلى فتح وصلة ثانية، فقم بقفل الوصلة الأولى بالضغط على زر الوصلة الحمراء غير المقفلة [1]. بمجرد قفله، يمكنك فتح وصلة مختلفة بأمان.

عندما يكون ذراع الروبوت التعاوني حرًا، قم بقفل جميع فرامل الوصلة والعودة إلى نافذة التشغيل [2] وتمكين الروبوت التعاوني.

Cobot to Control Box Cable

افحص المسامير الموجودة على طرفي الكابل بحثًا عن وجود تلف. افحص الموصل الموجود في قاعدة الروبوت. إذا كانت السنون منحنية [2]، قم بتسويتها بأفضل شكل ممكن.

افحص السنون الموجودة على جانب صندوق التحكم أيضًا.

قم بتوصيل الكابل بموصل صندوق التحكم وتابع إلى الخطوة التالية.

ملاحظة:يتم وضع ملصق على السنون في جميع الموصلات كما هو موضح في الصورة.

استخدم فولتميتر للتحقق من قيم الجهد التالية في طرف الكابل:

قم بقياس 48 فولت بين السن 4 [1] والسن 10 [2].
قم بقياس 48 فولت بين السن 8 [3] والسن 12 [4].

تحذير: كن حذرًا حتى لا تتسبب في حدوث قصر كهربائي في أي سنون باستخدام سلك جهاز الفولتميتر.

فيما يلي رسم بياني لدبابيس الموصل الخاصة بالكابل:

السن	الوظيفة
1	إرسال +
4	48 فولت دخل +
5 بوصات	إرسال -
6	الواقي
8	48 فولت دخل +
9	استقبال +
10	Gnd
11	استقبال -
12 بوصة	Gnd

Cobot Log Record

قم بتوصيل محرك أقراص USB في منفذ USB لصندوق تحكم الروبوت Cobot [1].

ملاحظة:سيعمل أي من منفذي USB. [1]

على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت، انتقل إلى علامة التبويب Monitor (الشاشة) [2].

انتقل إلى علامة التبويب Log (السجل) [3].

اضغط على Export (تصدير) [4]. عند ظهور النافذة المنبثقة، حدد محرك أقراص USB. سيتم حفظ سجل السجل على محرك أقراص USB.

Electrical Diagrams

توصيلات صندوق واجهة جهاز أمان الروبوت:

توصيلات صندوق التحكم في الروبوت التعاوني:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide