حزمة الروبوت التعاوني من Haas - دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها

Introduction

سيوضّح لك هذا المستند كيفية استكشاف أخطاء الروبوت التعاوني من Haas. إذا لم تجد الإنذار أو العرض في هذا المستند، فيُرجى اتباع ما يلي والاتصال بقسم الخدمة.

الرقم التسلسلي للماكينة.
الرقم التسلسلي للروبوت التعاوني [1].
تقرير الخطأ في وقت الإنذار أو المشكلة. إذا أمكن، يجب توصيل الروبوت التعاوني بالماكينة.
في حالة تشغيل مهام مجدَول الروبوت، تحتاج إلى جميع برامج ماكينة ومهام الروبوت. يقوم تقرير الخطأ بحفظ البرامج الحالية فقط.
صور أو فيديوهات للمشكلة.

Cobot and Haas Communication Alarms

يمكن أن تحدث هذه الإنذارات والأعراض عندما لا يتصل الجهاز بالروبوت.

يتم إنشاء

الإنذار / العرض	السبب المحتمل	الإجراءات التصحيحية
9147 عدم تطابق إصدار بروتوكول الروبوت	قد يؤدي الاتصال بروبوت تعاوني تم تدويره بالطاقة إلى عدم تطابق الإصدار. يؤدي ذلك إلى قفل جميع وظائف الروبوت التعاوني حتى يتم مسح الإنذار.	على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد). حرر زرّ E-Stop (إيقاف الطوارئ) واضغط على RESET (إعادة تعيين) لمسح الإنذار. ثم اضغط على زر [E-STOP] واضغط على F1 لتوصيل الروبوت التعاوني
9150.10017 خطأ في إيقاف التصادم	تم تعيين حمولة الروبوت التعاوني بشكل غير صحيح.	على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد). قم بتعيين الحمولة الصحيحة.
9150.10017 خطأ في إيقاف التصادم	يتم تعيين السرعة المبرمجة أعلى من السرعة المسموح بها لمستوى الأمان. لعرض السرعة المسموح بها على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني، انتقل إلى Config (تكوين) > General Restrictions (قيود عامة).	اخفض السرعة المبرمجة إلى أقل من السرعة المسموح بها المعروضة في إعداد الأمان. أو إذا كان تقييم المخاطر يسمح بزيادة مستوى الأمان، فقم بزيادة مستوى الأمان حتى تتجاوز السرعة المسموح بها السرعة المبرمجة.
9150.10055 أخطاء في الحمولة أو RMS في وضع القيادة الحرة.	تم إعداد حمولة الروبوت التعاوني بشكل غير صحيح مما يتسبب في تحرك الروبوت التعاوني بشكل متقطع عندما يكون في وضع القيادة الحرة.	على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد). قم بتعيين الحمولة الصحيحة.
9150.40054 الروبوت في حالة إيقاف الطوارئ	تم الضغط على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للربوت التعاوني [E-STOP].	حرر زر [E-STOP] على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني واضغط على [RESET] على وحدة تحكم Haas لمسح الإنذار.
9155 تجاوز الروبوت الحمولة القصوى	حاول الروبوت التعاوني تشبيك قطعة، وهذا سيؤدي إلى تجاوز الحمولة القصوى المسموح بها.	قلل وزن الجزء. انظر الرسومات التخطيطية لمعرفة مواصفات الحمولة لكل حجم روبوت التعاوني.
9156 فشل أمر الروبوت، لا يوجد كود فرعي أو إنذارات روبوت أخرى.	برنامج الروبوت التعاوني قديم.	تأكد من أن إصدار برنامج الروبوت التعاوني من Haas هو 1.16 أو أعلى. للتحقق من إصدار برنامج الروبوت Cobot، استخدم جهاز التحكم عن بعد (teach pendant). في شاشة الإعداد، اضغط على System Upgrade (ترقية النظام) لعرض إصدار البرنامج الحالي.
	تم الضغط على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني [E-STOP] وتم الضغط على [RESET] في وحدة تحكم Haas.	على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، انتقل إلى Current Commands (الأوامر الحالية) > Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد). اضغط على [E-STOP] (إيقاف الطوارئ) ثم F1 لإعادة توصيل الروبوت Cobot بالماكينة. حرر زرّ [E-STOP] واضغط على RESET لمسح الإنذار.
9160 إيقاف الطوارئ للروبوت	تم الضغط على زر إيقاف الطوارئ للروبوت من جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني.	من جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني، حرر زر E-STOP واضغط على إعادة التعيين للمتابعة. انتقل إلى شاشة التشغيل. في أعلى الشاشة، اضغط على Open (فتح) ثم Enable (تمكين).
9160 إيقاف الطوارئ للروبوت	سلسلة إيقاف الطوارئ للروبوت معطلة.	تحقق من سلامة سلسلة إيقاف الطوارئ (بما في ذلك إدخالات إيقاف الطوارئ الخارجية) للروبوت التعاوني واتصالها بشكل صحيح.
9154 حركة الروبوت غير معرّفة أثناء تشغيل مهمة وحدة التحميل الآلي للقطع (APL).	ملف الحركة لا يبدأ بسرعة مضبوطة.	تحقق من ملف الحركة الذي تسبب في انطلاق الإنذار. تأكد من أن الإجراء الأول في ملف الحركة هو أمر سرعة. راجع قسم الإنذار 9154 أدناه.
الروبوت التعاوني لا يتصل بنظام وحدة تحكم رقمية للحاسب الآلي (CNC)	الأسلاك من صندوق الواجهة إلى وحدة تحكم Haas غير صحيحة.	تأكد من توصيل الموصلات الطرفية على TB-1B بالترتيب الصحيح. راجع قسم مخطط التوصيلات الكهربائية أدناه.
	الروبوت التعاوني غير مقفل ومفعّل.	في المرة الأولى التي تقوم فيها بتوصيل روبوت التعاوني بماكينة، ستنبثق نافذة تنشيط الروبوت التعاوني. تعرض هذه النافذة المنبثقة إصدار برنامج الماكينة، وعنوان MAC للروبوت Cobot، والرمز المُنشأ الذي يُستخدم في HBC لتلقي رمز إلغاء القفل. بمجرد الاستلام، أدخل الرقم التسلسلي للروبوت Cobot ورمز إلغاء القفل لتنشيط الروبوت Cobot.
	برنامج نظام التحكم الرقمي قديم.	تأكد من أن برنامج Haas هو 100.23.000.1201 أو أعلى.
	عنوان IP الخاص بالروبوت التعاوني ووحدة تحكم رقمية للحاسب الآلي غير متطابقين.	تأكد من أن كل من عناوين IP لـ Haas والروبوت التعاوني هي 10.72.65.82. تحقق من عنوان IP لـ Haas عن طريق تحميل المعلمة 2262. تحقق من عنوان IP للروبوت Cobot باستخدام جهاز التحكم عن بعد (teach pendant). في شاشة Settings (الإعدادات)، اضغط على الشبكة لعرض عنوان IP.
	يتحرك الذراع أثناء إيقاف التشغيل.	أعد تعيين موضع الصفر لكل وصلة روبوت التعاوني باتباع إجراء إعادة تعيين موضع الصفر للروبوت التعاوني.
الروبوت التعاوني لا يتصل بوحدة تحكم رقمية للحاسب الآلي (CNC). تنبثق رسالة انتهاء مهلة اتصال الروبوت Robot على جهاز التحكم عن بعد من Haas.	كابل إيثرنت معيب أو غير متصل.	تأكد من أن كابل الإيثرنت يعمل عن طريق توصيله بجهاز خارجي أو باستخدام طقم اختبار كابل Haas. قم بتوصيل كابل الإيثرنت مباشرة بمهايئ USB على المعالج الرئيسي ثم حاول إعادة توصيل الروبوت التعاوني بـ Haas. إذا نجح ذلك، فإن موصل RJ-45 على صندوق الواجهة معيب.
	محول RJ45 إلى USB معيب.	تأكد من توصيل كابل USB بمنفذ USB الصحيح في المعالج الرئيسي. تأكد من أن منفذ USB الخاص بالمستخدم يعمل عن طريق توصيل جهاز USB وتحديد ما إذا تم اكتشاف جهاز USB، وإذا لم يتم اكتشافه، فاتبع دليل استكشاف أخطاء ومنافذ USB وإصلاحها.
لا يتحرك الروبوت التعاوني ولكن القوابض (والمخارج المكونة إن وجدت) لا تعمل.	انفجر المصهر الموجود على صندوق التحكم في الروبوت التعاوني بسبب مجموعة التوصيل النهائية المثبتة بشكل غير صحيح على لوحة الدارات المطبوعة المزودة بوحدات إدخال/إخراج من Haas.	قم بقياس الاستمرارية عبر المقاوم الموجود على المصهر في صندوق التحكم في الروبوت التعاوني. تحقق من عدم وجود استمرارية. استبدل المصهر بالقطعة الاحتياطية أو اطلب 93-4053.افحص داخل كابينة تحكم Haas وتأكد من تركيب TB-1B و TB-3B بشكل صحيح. راجع قسم مخطط التوصيلات الكهربائية أدناه.
لا يتحرك الروبوت التعاوني ولكن حلقة LED الخاصة بالروبوت التعاوني لا تضيء.	وحدة الإدخال/الإخراج الطرفية على الروبوت التعاوني معطلة.	قِس الجهد عبر موصل M12 لمنفذ الإدخال/الإخراج بالروبوت التعاوني السنون 11 و12. تحقق من عدم وجود جهد. استبدل وحدة الإدخال/الإخراج الطرفية على الروبوت Cobot.
الروبوت التعاوني لا يتحرك. لا تضيء حلقة مصباح LED للروبوت التعاوني ولكن رمز الروبوت على شاشة Haas يظهر باللون الأخضر.	انقطع التيار الكهربائي للروبوت التعاوني.	على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني، انتقل إلى شاشة التشغيل. في أعلى الشاشة، اضغط على Open (فتح) ثم Enable (تمكين).
الروبوت التعاوني لا يتحرك في خط مستقيم، بل يُحدث حركة قوس عند التحرك في الديكارتي على طول محور واحد.	لم يتم محاذاة وصلات الروبوت التعاوني مع الموقع الصحيح.	حرّك جميع الوصلات إلى الصفر وتحقق من محاذاة خطوط الشباك على كلا جانبي الوصلة. أعد تعيين كل موضع صفر لوصلة الروبوت التعاوني عن طريق اتباع إجراء إعادة تعيين موضع الصفر للروبوت التعاوني .
صندوق التحكم في الروبوت التعاوني قيد التشغيل. ولكن عند الضغط على "فتح" على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant)، يفشل الروبوت Cobot في التهيئة ويعطي رسالة "الروبوت في حالة غير مهيئة بالفعل". حلقة LED لوحدة الإدخال/الإخراج الطرفية لا تضيء أيضًا	الكابل الذي يربط الروبوت التعاوني بصندوق التحكم تالف أو معيب	افحص كلا طرفي الكابلات. تحقق من وجود أي تلف في دبابيس الموصل. تأكد عند التوصيل بقاعدة الروبوت من توجيه الكابل بشكل صحيح. يتم وضع ملصقات على المسامير. اطلب كابلاً بديلاً في حالة وجود تلف شديد. انظر قسم كابل صندوق التحكم لمعرفة كيفية اختبار الكابل.
الروبوت التعاوني لا يتحرك. عند محاولة الحركة، تظهر رسالة تحذير صفراء تفيد "يُرجى تنشيط الستارة الضوئية أو Cell Safe".	لم يتم تطبيق معلمات السلامة.	أعد تحميل ملفات التكوين من HBC للحصول على معلمات السلامة.
لن يتم مسح تنبيه الإيقاف الطارئ.	قد تكون الوصلة مفقودة من JP1 على SIO PCB.	تحقق من تركيب وصلة العبور على Haas I/O PCB في JP1. إذا لم يكن مثبتًا، فأعد تثبيته.
تحتاج الماكينة إلى الاستعادة اليدوية أو الدخول في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت.	تمت مقاطعة دورة الروبوت التعاوني أو كانت الماكينة/الروبوت التعاوني في حالة غير آمنة ويلزم استعادتها.	راجع قسم استعادة روبوت Haas - وحدة التحميل الآلي للقطع في تشغيل HRP لمزيد من المعلومات.
تدخل الماكينة في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت بين مهمتين مجدولتين.	كانت حركة الماكينة نشطة عند بدء المهمة التالية.	أضف فترة انتظار ماكينة إلى تسلسل ما بعد التشغيل في المهمة الأولى. يجب أن تكون فترة الانتظار طويلةً بما يكفي لمنح الروبوت Cobot الوقت الكافي لإنهاء إسقاط الجزء والانتقال إلى وضع الاستعداد. ابدأ من حوالي 15-20 ثانية واضبط لأعلى أو لأسفل من هناك. تكون فترة الانتظار طويلةً بما يكفي إذا كانت المهمة الثانية قادرة على البدء ولم تدخل ماكينة في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت.
تقوم مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج للروبوت التعاوني بتسريب الهواء خارج مقبض المنظم عند محاولة تقليل ضغط الهواء.	تم تكوين مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج للروبوت التعاوني بشكل غير صحيح.	قم بتكوين مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج للروبوت التعاوني بشكل صحيح. ارجع إلى قسم الملف اللولبي للهواء المزدوج للروبوت Cobot أدناه.
عند تسجيل الدخول إلى جهاز التحكم عن بعد باستخدام اسم المستخدم وكلمة المرور (admin)، تمنع رسالة الخطأ تسجيل الدخول. تظهر رسالة الخطأ كما يلي: فشل تسجيل الدخول: TypeError: لا يمكن قراءة "بيانات" الخاصية غير المحددة.	فقد جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) وصندوق التحكم في الروبوت التعاوني الطاقة بشكل غير متوقع، مما تسبب في فقدان البيانات.	اتبع التعليمات الواردة في AD0765 - استرداد الأخطاء من نوع TypeError لمعرفة كيفية إعادة تثبيت حزمة برنامج النظام.
عند الانتقال من الوضع الجاهز إلى وضع التقاط/إيداع القطعة، يقوم الروبوت التعاوني بفك الإمساك دون إتمام الحركة، ثم لا يتحرك إلى الجزء التالي قبل إعادة تثبيت المشابك.	قد لا يتم تعيين إطار المستخدم بشكل صحيح.	أعد تعيين إطار المستخدم من خلال اتباع طريقة النقاط الثلاث. ثم أعد ملفات الحركة لتحميل القطع وتفريغها باستخدام إطار المستخدم الجديد.
جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) في حالة إيقاف الطوارئ دائمة. لا يمكن إعادة تعيين النافذة التي تظهر عليها رسالة إيقاف الطوارئ.	مصدر الطاقة 24 فولت تيار مستمر غير متصل بلوحة PSUP، أو لا يتلقى جهد إدخال.	تحقق من توصيل مصدر الطاقة بلوحة PSUP وأن الجهد على الخطوط المتجهة إلى مصدر الطاقة 24 فولت تيار مستمر هو 110 فولت تيار متردد.
عند محاولة تنشيط الروبوت التعاوني من خلال HBC، تحصل على تحذير مفاده، لا يمكن أن يكون حقل تفاصيل الروبوت "macAddress" فارغًا.	يجب تحديث عنوان MAC في النظام.	التقط صورة للملصق الموجود على حزمة الروبوت التعاوني الذي يتضمن الرقم التسلسلي للروبوت وعنوان MAC. أرفق الصور بأمر العمل واتصل بـ Haas Service لتحديث النظام. انظر قسم ملصق الروبوت التعاوني أدناه.
بعد أن يصدر الروبوت التعاوني إنذارًا من حدث تصادم، لا تظل حلقة LED على الروبوت التعاوني باللون الأخضر عند محاولة تمكين الروبوت التعاوني. سيقوم الروبوت التعاوني بالإنذار مرة أخرى عند محاولة التمكين بحيث يمكن تحريك الروبوت التعاوني.	يتم إعاقة الروبوت التعاوني ويحتاج إلى تحريكه يدويًا بعيدًا عن جميع الأجسام لمساحة مفتوحة.	راجع قسم الروبوت التعاوني - استرداد البيانات أدناه للحصول على تفاصيل حول كيفية تحريك الروبوت التعاوني يدويًا إلى موضع حر حيث يمكن تمكينه دون إصدار أي إنذارات.
يتحرك الروبوت التعاوني بمقدار أكبر من 0,25 بوصة لكل نقرة لعجلة التحريك حتى عند إعداد زيادة التحريك على RJH على الزيادة 0,0001. يؤدي رفع الزيادة إلى 0,001 بوصة أو أعلى إلى تحريك الروبوت التعاوني بمقدار 1 بوصة أو أكثر مع كل نقرة لعجلة التحريك.	يتم إعداد زيادات التحريك على RJH لتكون نسبة مئوية من قيمة سرعة التحريك القصوى المعينة في علامة تبويب تحريك الروبوت في الأوامر الحالية.	انتقل إلى علامة التبويب Current Commands (الأوامر الحالية) > Robot (الوربوت) > Jogging (التحريك) وغيّر قيمة سرعة التحريك القصوى. غيّر القيمة إلى 0,2 بوصة/ثانية عندما تحتاج إلى التحريك بالحركات الدقيقة.

Haas Cobot - Active Alarms

قد يكون هناك أكثر من إنذار موجودًا إذا أصدر الجهاز إنذارًا. انتقل إلى علامة التبويب Active Alarms (الإنذارات النشطة) لعرض جميع الإنذارات النشطة.

يتم تشغيل

الإنذار 9150.40054 الروبوت في حالة إيقاف الطوارئ عند الضغط على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت Cobot [إيقاف الطوارئ]. لمسح هذا الإنذار، أعِد تعيين زر [E-STOP] على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني واضغط على [RESET] على وحدة تحكم Haas لمسح الإنذار.

خطأ في تسجيل دخول جهاز التحكم عن بعد (Teach pendant)

عند تسجيل الدخول إلى جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) باستخدام اسم المستخدم وكلمة المرور (admin)، تمنع رسالة الخطأ تسجيل الدخول.

تظهر رسالة الخطأ[1]: فشل تسجيل الدخول: TypeError: لا يمكن قراءة "بيانات" الخاصية غير المحددة.

راجع AD0765 - استرداد الأخطاء من نوع TypeError لمعرفة كيفية مسح هذا الإنذار.

Alarm 9154 - Robot Motion Undefined

يمكن إنشاء الإنذار 9154 بسبب عدم تحديد ملف حركة بشكل صحيح.

في الصورة، يمكنك رؤية أنه تم إنشاء الإنذار 9154. بالنظر إلى ملف الحركة، يمكنك رؤية أنه لا يوجد إجراء سرعة قبل إجراء الحركة. يحتوي ملف الحركة فقط على حركة مشتركة [1] محددة.

يجب تعيين إجراء السرعة قبل تحديد أي إجراءات حركة روبوت.

في هذه الصورة، يمكنك رؤية أن هناك مجموعة إجراء السرعة [1] قبل إصدار أمر الحركة.

سيتم تنفيذ ملف الحركة هذا دون أي مشكلات لأن الحركة لها سرعة محددة قبلها في التسلسل.

ملحوظة: يجب إدراج إجراء السرعة قبل الحركة كما هو موضح في الصورة.

Cobot Label

إذا حاولت تنشيط الروبوت التعاوني وحصلت على تحذير عنوان MAC، فستحتاج إلى القيام بما يلي.

ابحث عن العبوة الأصلية لذراع الروبوت أو صندوق التحكم.

قارن الملصق الموجود على العبوة بلوحة مُعرف الروبوت التعاوني على الذراع المادي.

تحقق من أن الرقم التسلسلي الموجود على لوحة مُعرف الروبوت التعاوني [1] يتطابق مع الرقم التسلسلي الموجود على ملصق العبوة [2].

بعد التحقق من تطابقهما، التقط صورة واضحة لكل من الملصق الموجود على عبوة الروبوت التعاوني ولوحة مُعرف الروبوت التعاوني ‏[1]. قُم بإرفاق كلتا الصورتين بأمر العمل.

تواصل مع Haas Service وقدّم رقم أمر العمل بحيث يمكن تحديث النظام بمعلومات الروبوت التعاوني.

ملحوظة: تأكد من أن الصورة تعرض بوضوح الرقم التسلسلي للروبوت التعاوني ‏[2] وعنوان MAC للروبوت التعاوني ‏[3]‏.

بمجرد تحديث النظام، يمكنك متابعة عملية التنشيط من خلال HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

تأكد من تكوين مجموعة الملف اللولبي الهوائي المزدوج للروبوت التعاوني بشكل غير صحيح عن طريق التحقق من تركيب الملف اللولبي [1] في إدخال المنظم [2].

ملحوظة: سيحتوي المنظم [2] على سهم يحدد المنفذ الذي يشير إلى المنفذ الذي تم إدخاله.

قُم بإزالة مقياس الضغط [3] من المنظم.

قُم بإزالة مقبض المنظم من المنظم من أجل إزالة مجموعة الملف اللولبي بالكامل من ضميمة الملف اللولبي الهوائي المزدوج.

قم بإزالة تركيبة مناولة هواء المدخل [4] من المنظم.

قُم بإزالة الملف اللولبي [1] من المنظم.

قم بإزالة السدادة الموجودة في المنظم.

قم بتدوير المنظم 90 درجة.

هام: قم بتثبيت تركيبة مناولة هواء المدخل [1] في مدخل المنظم [2].

قم بتركيب الملف اللولبي [3] في المنظم.

قم بتركيب السدادة في المنظم.

قم بتثبيت المنظم على ضميمة الملف اللولبي الهوائي المزدوج.

قم بتثبيت مقياس الضغط [4] في المنظم.

Cobot - Crash Recovery

بعد حدوث تصادم يتسبب في انطلاق الإنذار للروبوت التعاوني، قد لا تتمكن من تمكين الروبوت التعاوني من خلال جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) على الفور.

إذا قمت بتمكين الروبوت التعاوني ولم تتحول حلقة LED حول الوصلة 6 إلى اللون الأخضر الساطع، فسيتعين عليك تحرير الروبوت التعاوني فعليًا من أي عوائق.

تأكد من أن الروبوت التعاوني في حالة معطلة. ستظهر رسالة "disabled" (معطل) [1]. يمكنك وضع الروبوت التعاوني في حالة معطلة بالضغط على زر [Close] (إغلاق) [2].

انتقل إلى نافذة تشغيل المكابح [2] بالضغط على Config (تكوين) [1] على النافذة العلوية.

يمكنك بعد ذلك تعطيل المكابح على أي محرك وصلة من أجل تحريك الروبوت يدويًا.

تحذير: عند تعطيل الفرامل، ستدور الوصلة بناءً على وزن الروبوت التعاوني الذي تدعمه الوصلة.

هام: قم بتعطيل المكابح على الوصلة 1 فقط في كل مرة إن أمكن. ابدأ بالوصلات الأعلى على الذراع، على سبيل المثال الوصلة 5 [2] أو الوصلة 6 [1].

عند الضغط على زر المكابح الأخضر لأحد المحاور، سيتحول الزر إلى اللون الأحمر وسيتم إلغاء قفله [1] كما هو موضح في الصورة.

عند إلغاء قفل الوصلة، اسحب/اضغط على الوصلة لتدويرها باليد بحيث يكون الذراع خاليًا من أي عوائق.

إذا كنت بحاجة إلى فتح وصلة ثانية، فقم بقفل الوصلة الأولى بالضغط على زر الوصلة الحمراء غير المقفلة [1]. بمجرد قفله، يمكنك فتح وصلة مختلفة بأمان.

عندما يكون ذراع الروبوت التعاوني حرًا، قم بقفل جميع فرامل الوصلة والعودة إلى نافذة التشغيل [2] وتمكين الروبوت التعاوني.

Cobot to Control Box Cable

افحص المسامير الموجودة على طرفي الكابل بحثًا عن وجود تلف. افحص الموصل الموجود في قاعدة الروبوت. إذا كانت السنون منحنية [2]، قم بتسويتها بأفضل شكل ممكن.

افحص السنون الموجودة على جانب صندوق التحكم أيضًا.

قم بتوصيل الكابل بموصل صندوق التحكم وتابع إلى الخطوة التالية.

ملاحظة: يتم وضع ملصق على السنون في جميع الموصلات كما هو موضح في الصورة.

استخدم فولتميتر للتحقق من قيم الجهد التالية في طرف الكابل:

قم بقياس 48 فولت بين السن 4 [1] والسن 10 [2].
قم بقياس 48 فولت بين السن 8 [3] والسن 12 [4].

تحذير: كن حذرًا حتى لا تتسبب في حدوث قصر كهربائي في أي سنون باستخدام سلك جهاز الفولتميتر.

فيما يلي رسم بياني لدبابيس الموصل الخاصة بالكابل:

السن	الوظيفة
1	إرسال +
4	48 فولت دخل+
5 بوصة	إرسال -
6 بوصات:	الواقي
8 بوصات	48 فولت دخل+
9	استقبال +
10	Gnd
11	استقبال -
12 بوصة	Gnd

Cobot Log Record

قم بتوصيل محرك أقراص USB في منفذ USB لصندوق تحكم الروبوت التعاوني [1].

ملاحظة:سيعمل أي من منفذي USB. [1]

على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت، انتقل إلى علامة التبويب Monitor (الشاشة) [2].

انتقل إلى علامة التبويب Log (السجل) [3].

اضغط على Export (تصدير) [4]. عند ظهور النافذة المنبثقة، حدد محرك أقراص USB. سيتم حفظ سجل السجل على محرك أقراص USB.

Electrical Diagrams

توصيلات صندوق واجهة جهاز أمان الروبوت:

توصيلات صندوق التحكم في الروبوت التعاوني:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide - TG0077