Početna stranica servisa Haas Cobot paket - Vodič za rješavanje problema

Haas Cobot paket - Vodič za rješavanje problema

13.1 Haas Kobot - Vodič za otklanjanje poteškoća

Last updated: 02/01/2024

Haas Kobot Paket - Vodič za rješavanje problema

Introduction

Ovaj dokument će vam pokazati kako riješiti problem s vašim Haas Kobotom. Ako u ovom dokumentu ne nađete alarm ili simptom, izvedite sljedeće korake i obratite se servisnom odjelu.

  • Serijski broj stroja.
  • Serijski broj Kobota [1].
  • Izvješće o pogrešci u vrijeme alarma ili problema. Ako je moguće, kobot treba biti povezan sa strojem.
  • Ako se pokreću zadaci planera robota, potrebni su svi programi stroja i zadaci robota. Izvješće o pogrešci sprema samo trenutne programe.
  • Slike ili videozapis problema.

Cobot and Haas Communication Alarms

Ovi alarmi i simptomi mogu se pojaviti kada stroj i robot ne komuniciraju.

Alarm/ Simptom Mogući uzrok Korektivna radnja
9147 Nepodudaranje verzije robotskog protokola Povezivanje s Kobotom koji je bio resetiran može prouzročiti neusklađenost verzije. To uzrokuje zaključavanje svih funkcija Kobota dok se alarm ne ukloni. Na Haas privjesku (ručnom kolu), navigirajte do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Postavke. Otpustite [E-STOP] i pritisnite RESET za brisanje alarma. Zatim pritisnite [E-STOP] i pritisnite F1 za povezivanje Kobota
9150.10017 Pogreška zaustavljanja zbog sudara  Opterećenje Kobota nije ispravno postavljeno. Na Haas privjesku (ručnom kolu), navigirajte do Trenutne naredbe   > Uređaji > Robot > Postavke. Postavite ispravno korisno opterećenje. 
Programirana brzina je postavljena više od dopuštene brzine sigurnosne razine. Da biste vidjeli dopuštenu brzinu na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota, navigirajte do Konfiguracija > Općenito Ograničenja. 

Smanjite programiranu brzinu ispod dopuštene brzine prikazane u sigurnosnoj postavci. 

ILI

ako procjena rizika omogućuje povećanje sigurnosne razine, onda povećajte razinu sigurnosti dok dopuštena brzina ne premaši programiranu brzinu.
9150.10055 Pogreške u Nosivosti ili RMS-u u stanju slobodnog pogona. Opterećenje Kobota pogrešno je postavljeno i uzrokuje sporadično kretanje Kobota kada je u stanju slobodnog pogona.  Na Haas privjesku (ručnom kolu), navigirajte do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Postavke. Postavite ispravno korisno opterećenje. 
9150.40054 Robot u Stanju Zaustavljanja u Nuždi Pritisnut je [E-STOP] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota. Otpustite [E-STOP] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota i pritisnite [RESET] na Haas upravljačkoj jedinici za brisanje alarma.
9155 ROBOT JE PREMAŠIO MAKSIMALNO OPTEREĆENJE Kobot je pokušao stegnuti dio, što bi rezultiralo prekoračenjem maksimalno dopuštene nosivosti. Smanjite težinu obratka. Pogledajte nacrte rasporeda za specifikacije nosivosti za svaku veličinu Kobota.
9156 NEUSPJELA ROBOTSKA NAREDBA, Bez podšifre ili drugih alarma robota. Softver Kobota je zastario. Provjerite je li verzija softvera Haas Kobot 1.16 ili novija. Da biste provjerili verziju softvera Kobota, upotrijebite privjesak (ručno kolo) za obuku. Na zaslonu Postavke, pritisnite Nadogradnja Sustava za prikaz trenutne verzije softvera. 
Pritisnut je [E-STOP] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota i pritisnuto je [RESET] na Haas upravljačkoj jedinici. Na Haas privjesku (ručnom kolu), navigirajte do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Postavke. Pritisnite [E-STOP] i zatim F1 za ponovno povezivanje Kobota sa strojem. Otpustite [E-STOP] i pritisnite RESET za brisanje alarma.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (ZAUSTAVLJANJE ROBOTA U NUŽDI) Pritisnut je gumb za zaustavljanje u nuždi na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota.  S privjeska (ručnog kola) za obuku Kobota, otpustite gumb E-STOP i pritisnite reset za nastavak. Navigirajte na zaslon Pokreni. Na vrhu zaslona, pritisnite Otvori, a zatim Omogući. 
Lanac za zaustavljanje u nuždi robota je prekinut.  Provjerite jesu li ožičenja za zaustavljanje u nuždi (uključujući vanjske ulaze za zaustavljanje u nuždi) prema Kobotu netaknuta i ispravno ožičena.
Kobot se ne povezuje s CNC-om Ožičenje iz kutije sučelja do Haas upravljanja nije ispravno. Provjerite jeste li spojili priključke terminala na TB-1B ispravnim redoslijedom.  Pogledajte odjeljak Električni dijagram  u odjeljku ispod.
Kobot nije otključan i aktiviran. Prvi put kada se Kobot povezuje sa strojem, pojavit će se prozor za aktivaciju robota. Ovaj prozor prikazuje verziju softvera stroja, MaC adresu Kobota i generirani kod koji se koristi u HBC za primanje koda za otključavanje. Nakon primitka, unesite serijski broj Kobota i kod za otključavanje za aktivaciju Kobota. 
Softver CNC-a je zastario. Provjerite je li Haas softver 100.23.000.1201 ili noviji.  
IP adresa Kobota i CNC-a se ne podudaraju. Provjerite jesu li IP adrese Haas i Kobota 10.72.65.82. Provjerite Haas IP adresu pretraživanjem parametra 2262. Provjerite IP  adresu Kobota pomoću privjeska (ručnog kola) za obuku. Na zaslonu Postavke, pritisnite Mreža za prikaz IP adrese.
Ruka se pomaknula tijekom isključivanja. Resetirajte nulti položaj svakog zgloba Kobota slijedeći postupak Resetiranje Nulte Pozicije Kobota. 
Kobot se ne povezuje s CNC-om. Na Haas privjesku (ručnom kolu) pojavljuje se poruka Istek Veze Robota.  Ethernet kabel je neispravan ili nije spojen. 
  • Provjerite radi li ethernet kabel spajanjem na vanjski uređaj ili pomoću Haas Kompleta za Testiranje Kabela. 
  • Spojite ethernet kabel izravno na USB adapter na glavnom procesoru, a zatim pokušajte ponovno spojiti Kobot na Haas. ako to radi, RJ-45 priključak na kutiji sučelja je neispravan.
Nastavak za RJ45 na USB je neispravan.
  • Provjerite je li USB kabel spojen u odgovarajući USB priključak na glavnom procesoru.
  • Provjerite  radi li korisnički USB priključak tako da priključite USB uređaj i utvrdite detektira li se USB uređaj,  ako se ne detektira, slijedite Vodič za Rješavanje Problema s USB-om i riješite problem s USB priključcima. 
Kobot se ručno pomiče, ali hvataljke (i konfigurirani izlazi ako postoje) ne rade.  Osigurač na upravljačkoj kutiji Kobota je pregorio zbog priključnih blokova koji su nepravilno instalirani na Haas I/O PCB-u. Izmjerite kontinuitet preko otpornika na osiguraču u upravljačkoj kutiji Kobota. Provjerite da nema kontinuiteta. Zamijenite osigurač rezervnim ili naručite 93-4053. Provjerite unutar Haas upravljačkog ormarića i provjerite jesu li TB-1B i TB-3B pravilno instalirani. Pogledajte odjeljak Električni dijagram u nastavku. 
Kobot se ručno pomiče, ali LED prsten Kobota ne svijetli. Krajnji I/O Modul na Kobotu je neispravan.  Izmjerite napon preko priključka M12 I/O porta Kobota na pinovima 11 i 12. Provjerite da nema napona. Krajnji I/O Modul na Kobotu je neispravan. 
Kobot se ne pomiče. LED prsten Kobota ne svijetli, ali ikona robota na Haas zaslonu je zelena. Kobot je u stanju nestanka napajanja. Na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota, idite na zaslon Pokreni. Na vrhu zaslona, pritisnite Otvori, a zatim Omogući. 
Kobot se ručno ne pomiče u ravnoj liniji, već se kreće u luku kada se kreće u Kartezijevom sustavu duž jedne osi. Zglobovi Kobota nisu poravnati na točnu lokaciju.  Pomaknite sve zglobove na nulu i provjerite jesu li linije oznaka na obje strane zgloba poravnate. Resetirajte nulti položaj svakog zgloba Kobota slijedeći postupak Resetiranje Nulte Pozicije Kobota . 
Upravljačka kutija Kobota je uključena. ali kada pritisnete "otvori" na privjesku (ručnom kolu) za obuku, Kobot se ne uspijeva inicijalizirati i daje poruku "robot je već u neinicijaliziranom stanju." LED prsten Krajnjeg I/O modula također ne svijetli Kabel koji povezuje kobot s upravljačkom kutijom je oštećen ili neispravan Provjerite oba kraja kabela. Provjerite ima li oštećenja na pinovima priključka. Pobrinite se da je pri povezivanju s bazom robota kabel pravilno orijentiran. Pinovi su označeni. Naručite zamjenski kabel ako postoji ozbiljno oštećenje. Pogledajte odjeljak Kabel Upravljačke Kutije za način testiranja kabela.

Kobot se ne pomiče. Prilikom pokušaja ručnog pomicanja, pojavljuje se žuta poruka upozorenja koja kaže: "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnu ćeliju".

 Sigurnosni parametri nisu primijenjeni. Ponovno učitajte konfiguracijske datoteke s HBC -a da biste dobili sigurnosni parametar.
Alarm E-Stop neće se obrisati. Možda nedostaje prespojnik od JP1 na SIO PCB-u. Provjerite je li premosnik instaliran na Haas I/O PCB-u na JP1. ako nije instaliran, ponovno ga instalirajte. 
Stroj treba ručno oporaviti ili ući u oporavak APL-a robota. Ciklus Kobota je prekinut ili su stroj/Kobot bili u nesigurnom stanju i trebaju oporavak. Pogledajte odjeljak Haas Robot - APL oporavak u HRP Operaciji za više informacija.
Stroj ulazi u oporavak APL-a robota između dva zakazana zadatka. Pomak stroj bio je aktivan kad je pokrenut sljedeći zadatak. Dodajte stanku stroja u slijed nakon pokretanja u prvom zadatku. Stanka mora biti dovoljno duga da Kobotu pruži dovoljno vremena da završi s ispuštanjem dijela i premještanjem u položaj spremnosti. Započnite s približno 15-20 sekundi i podesite gore ili dolje otuda. Stanka je dovoljno duga ako se drugi zadatak može pokrenuti, a stroj ne ulazi u oporavak APL-a robota.
Sklop dvostrukog zračnog solenoid ventila Kobota propušta zrak iz gumba regulatora pri pokušaju smanjenja tlaka zraka.  Sklop dvostrukog zračnog solenoid ventila Kobota nije ispravno konfiguriran. Ispravno konfigurirajte sklop dvostrukog zračnog solenoid ventila Kobota. Pogledajte odjeljak Kobot Dvostruki Zračni Solenoid u nastavku.
Prilikom prijave na privjesak (ručno kolo) za obuku s korisničkim imenom i lozinkom admin, poruka o pogrešci sprječava prijavu. Poruka o pogrešci glasi: Neuspješna prijava: Pogreška tipa: Nije moguće čitati 'podatke' svojstava za nedefinirano.  privjesak (ručno kolo) za obuku i upravljačka kutija Kobota neočekivano su izgubili napajanje, uzrokujući gubitak podataka. Slijedite upute u aD0765 - Oporavak od pogreške tipa za način ponovnog instaliranja softverskog paketa sustava.
Prilikom prelaska iz spremnog položaja u položaj za podizanje/otpuštanje dijela, kobot se otpušta bez dovršavanja kretanja i zatim se ne pomiče na sljedeći dio prije stezanja hvataljki. Korisnički okvir možda nije pravilno postavljen. Resetirajte korisnički okvir prolazeći kroz metodu s tri točke. Zatim ponovite datoteke kretanja za utovar i istovar dijelova pomoću novog korisničkog okvira.
privjesak (ručno kolo) za obuku je u trajnom E-stop stanju. Prozor s porukom E-stop ne može se resetirati. Napajanje od 24 VDC nije spojeno na PSUP ploču, ili ne prima ulazni napon.  Provjerite je li napajanje povezano s PSUP pločom i je li napon na vodovima koji idu do napajanja od 24 VDC 110 VaC.
Kada pokušavate aktivirati HRP putem HBC-a, dobivate upozorenje,RobotDetails polje macAddress (MAC adresa) ne može biti prazno. MAC adresu treba ažurirati u sustavu. Snimite fotografiju naljepnice na pakiranju Kobota koja uključuje serijski broj robota i MAC adresu. Priložite fotografiju radnom nalogu i kontaktirajte Haas Service da bi se sustav ažurirao. Pogledajte odjeljak Kobot Naljepnica u nastavku.
Nakon što je Kobot alarmirao zbog sudara, LED prsten na Kobotu ne ostaje zelen kada pokušavate omogućiti Kobot. Kobot će ponovno alarmirati kada pokušate omogućiti Kobot za ručno pomicanje. Kobot je zapriječen i treba ga ručno odmaknuti od svih predmeta do otvorenog prostora. Pogledajte odjeljak Kobot - Oporavak od Sudara u nastavku za detalje o tome kako ručno premjestiti Kobot u slobodni položaj gdje može biti omogućen bez generiranja alarma.

Haas Cobot - Active Alarms

Može biti prisutno više alarma ako stroj generira alarm. Navigirajte do kartice Aktivni Alarmi za prikaz svih aktivnih alarma.

 

Alarm 9150.40054 Robot u Stanju Zaustavljanja u Nuždi aktivira se kada je pritisnut [E-STOP] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota.  Za brisanje ovog alarma, resetirajte [E-STOP] gumb na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota i pritisnite [RESET] na Haas upravljačkoj jedinici za brisanje alarma.

Pogreška prijave na privjesak (ručno kolo) za obuku

Prilikom prijave na privjesak (ručno kolo) za obuku s korisničkim imenom i lozinkom 'admin', poruka o pogrešci sprječava prijavu.

Poruka o pogrešci glasi[1]: Prijava nije uspjela: Pogreška tipa: Nije moguće čitati 'podatke' svojstava za nedefinirano.

Pogledajte AD0765 - Oporavak od TipskePogreške za način brisanja ovog alarma.

Cobot Label

Ako pokušate aktivirati Kobot i dobijete upozorenje o MAC adresi, morate učiniti sljedeće.

Pronađite originalno pakiranje za ruku robota ili upravljačku kutiju. 

Usporedite naljepnicu na pakiranju s identifikacijskom pločicom Kobota na fizičkoj ruci.

Provjerite odgovara li serijski broj na identifikacijskoj pločici Kobota [1] serijskom broju na naljepnici pakiranja [2].

Nakon provjere podudaranja, snimite jasnu fotografiju i naljepnice na pakiranju Kobota i identifikacijske pločice Kobota [1]. Priložite obje fotografije radnom nalogu.

Kontaktirajte Haas Service i navedite broj radnog naloga kako bi sustav mogao biti ažuriran s informacijama o Kobotu.

Napomena: Pobrinite se da fotografija jasno prikazuje serijski broj Kobota [2] i MAC adresu Kobota [3].

Nakon ažuriranja sustava možete nastaviti s postupkom aktivacije putem HBC-a.

Cobot Dual Air Solenoid

Provjerite je li sklop dvostrukog zračnog solenoid ventila Kobota nepravilno konfiguriran, provjerom je li solenoid ventil [1] instaliran na ulaz regulatora [2].

NAPOMENA: Regulator [2] će imati oznaku strelice koja označava koji priključak je ulaz. 

Uklonite manometar [3] s regulatora.

Uklonite gumb regulatora s regulatora kako biste uklonili cijeli sklop solenoid ventila iz kućišta dvostrukog zračnog solenoid ventila. 

Uklonite ulazni priključak za zrak [4] s regulatora. 

Uklonite solenoid [1] s regulatora.

Uklonite čep u regulatoru. 

Zarotirajte regulator za 90 stupnjeva. 

VAŽNO: Ugradite ulazni priključak za zrak [1] u ulaz regulatora [2].

Ugradite solenoid [3] u regulator.

Ugradite čep u regulator.

Pričvrstite regulator na kućište dvostrukog zračnog solenoid ventila.

Ugradite manometar [4] u regulator.  

Cobot - Crash Recovery

Nakon sudara koji uzrokuje da Kobot alarmira, možda nećete moći odmah omogućiti Kobot putem privjeska (ručnog kola) za obuku.

Ako omogućite Kobot i LED prsten oko zgloba 6 ne svijetli jarko zeleno, morat ćete fizički osloboditi Kobot od bilo kakvih prepreka.

Pobrinite se da je Kobot u onemogućenom stanju. Prikazat će poruku "onemogućeno" [1]. Možete staviti Kobot u onemogućeno stanje pritiskom na gumb [Zatvori] [2].

Navigirajte do prozora Rad Kočnice [2] pritiskom na Konfiguracija [1] u gornjem prozoru.

Možete isključiti kočnicu na bilo kojem motoru zgloba kako biste ručno pomicali robota.

Upozorenje: Kada je kočnica isključena, zglob će se rotirati ovisno o težini Kobota koju taj zglob podržava.

Važno: Isključite kočnicu samo na 1 zglobu odjednom, ako je moguće. Počnite sa zglobovima koji su najviši na ruci, na primjer zglob 5 [2] ili zglob 6 [1].

Kada pritisnete zeleni gumb kočnice za os, gumb će postati crven i biti otključan [1] kako je prikazano na slici.

Kada je zglob otključan, povucite/gurnite zglob kako biste ga ručno rotirali tako da ruka bude slobodna od bilo kakvih prepreka. 

Ako trebate otključati drugi zglob, zaključajte prvi zglob pritiskom na crveni gumb otključanog zgloba [1]. Kada je zaključan, možete sigurno otključati drugi zglob.

Kada je ruka Kobota slobodna, zaključajte sve kočnice zglobova i vratite se na prozor za pokretanje [2] te omogućite Kobot.

Cobot to Control Box Cable

Pregledajte ima li oštećenja na pinovima na oba kraja kabela. Provjerite priključak na bazi robota. Ako su pinovi savijeni [2], ispravite ih što je bolje moguće.

Provjerite pinove i na strani upravljačke kutije.

Ukopčajte kabel u priključak upravljačke kutije i nastavite na sljedeći korak.

Napomena: Pinovi u svim priključcima su označeni kako je prikazano na slici. 

Pomoću voltmetra provjerite sljedeće napone na kraju kabela:

  • Izmjerite 48 V između pina 4 [1] i pina 10 [2].
  • Izmjerite 48 V između pina 8 [3] i pina 12 [4].

Upozorenje: Budite pažljivi da ne kratko spojite bilo koje pinove s vodičem voltmetra.

Raspored pinova za kabel je naveden u nastavku:

Pin Funkcija
1 Prijenos +
4 48 Vin+
5 Prijenos -
6 Štitnik
8 48 Vin+
9 Primanje +
10 Uzemljenje
11 Primanje -
12 Uzemljenje

Cobot Log Record

Priključite USB pogon u USB priključak upravljačke kutije Kobota [1].

NAPOMENA: Bilo koji USB priključak će raditi. [1] 

Na privjesku (ručnom kolu) za obuku robota, navigirajte do kartice Monitor [2].

Navigirajte do kartice Evidencija [3]. 

Pritisnite Izvoz [4]. Kada se pojavi skočni prozor, odaberite USB pogon. Evidencija zapisa će biti spremljena na USB pogon. 

Electrical Diagrams

Priključci Kutije Sučelja Sigurnosnog Uređaja Robota:

 

Priključci Upravljačke Kutije Kobota: