Haas kobot paket - Vodič za otklanjanje poteškoća

Introduction

Ovaj dokument će vam pokazati kako riješiti probleme s vašim Haas kobotom. Ako ne pronađete alarm ili simptom u ovom dokumentu, molimo izvršite sljedeće i kontaktirajte servisni odjel.

Serijski broj stroja.
Serijski broj kobota [1].
Izvješće o pogrešci u vrijeme alarma ili problema. Ako je moguće, kobot treba biti spojen na stroj.
Ako se izvode poslovi u Robot scheduleru, potrebni su svi programi stroja i robotski poslovi. Izvješće o pogrešci sprema samo trenutne programe.
Fotografije ili video problema.

Cobot and Haas Communication Alarms

Ovi alarmi i simptomi mogu se pojaviti kada stroj i robot ne komuniciraju.

Alarm/ Simptom	Mogući uzrok	Korektivna radnja
9147 Nepodudaranje verzije robotskog protokola	Spajanje na kobot koji je bio isključen i ponovno uključen može uzrokovati nepodudaranje verzija. To uzrokuje zaključavanje svih funkcija kobota dok se alarm ne izbriše.	Na Haas privjesku (ručnom kolu), idite na Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Postavke. Otpustite [E-STOP] i pritisnite RESET za brisanje alarma. Zatim pritisnite [E-STOP] i pritisnite F1 za povezivanje kobota
9150.10017 Pogreška zaustavljanja zbog sudara	Korisni teret kobota je pogrešno postavljen.	Na Haas privjesku (ručnom kolu), idite na Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Postavke. Postavite ispravno korisno opterećenje.
9150.10017 Pogreška zaustavljanja zbog sudara	Programirana brzina je postavljena više od dopuštene brzine sigurnosne razine. Za pregled dopuštene brzine na upravljačkoj ploči kobota, idite na Konfiguracija > Općenito Ograničenja.	Smanjite programiranu brzinu ispod dopuštene brzine prikazane u sigurnosnim postavkama. ILI Ako procjena rizika dozvoljava povećanje sigurnosne razine, tada povećajte sigurnosnu razinu dok dopuštena brzina ne premaši programiranu brzinu.
9150.10055 Pogreške u korisnom teretu ili RMS-u u stanju slobodnog pogona.	Korisni teret kobota je neispravno postavljen što uzrokuje sporadično kretanje kobota u stanju slobodnog pogona.	Na Haas privjesku (ručnom kolu), idite na Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Postavke. Postavite ispravno korisno opterećenje.
9150.40054 Robot u stanju hitnog zaustavljanja	Pritisnut je [E-STOP] na upravljačkoj ploči kobota.	Otpustite [E-STOP] na upravljačkoj ploči kobota i pritisnite \[RESET] na Haas upravljačkoj jedinici za brisanje alarma.
9155 ROBOT PREKORAČIO MAKSIMALNI KORISNI TERET	Kobot je pokušao stegnuti dio što bi rezultiralo prekoračenjem dopuštenog maksimalnog korisnog tereta.	Smanjite težinu dijela. Pogledajte nacrte rasporeda za specifikacije korisnog tereta za svaku veličinu kobota.
9156 NAREDBA ROBOTA NIJE USPJELA, Nema potkoda ili drugih alarma robota.	Softver kobota je zastario.	Provjerite je li verzija Haas kobot softvera 1.16 ili novija. Da biste provjerili verziju softvera Kobota, upotrijebite privjesak (ručno kolo) za obuku. Na zaslonu Postavke, pritisnite Nadogradnja Sustava za prikaz trenutne verzije softvera.
	Pritisnut je [E-STOP] na upravljačkoj ploči kobota i [RESET] na Haas upravljačkoj jedinici.	Na Haas privjesku (ručnom kolu), idite na Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Postavke. Pritisnite [E-STOP] i zatim F1 za ponovno povezivanje Kobota sa strojem. Za poništavanje alarma otpustite [E-STOP] i pritisnite [RESET].
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (ZAUSTAVLJANJE ROBOTA U NUŽDI)	Gumb za hitno zaustavljanje robota pritisnut je s upravljačke ploče kobota.	S upravljačke ploče kobota otpustite gumb E-STOP i pritisnite reset za nastavak. Navigirajte na zaslon Pokreni. Na vrhu zaslona, pritisnite Otvori, a zatim Omogući.
	Lanac za hitno zaustavljanje robota je prekinut.	Provjerite jesu li ožičenja za hitno zaustavljanje (uključujući vanjske ulaze za hitno zaustavljanje) do kobota netaknuta i ispravno spojena.
9154 KRETANJE ROBOTA NIJE DEFINIRANO generira se tijekom izvođenja APL posla.	Datoteka kretanja ne započinje postavljenom brzinom.	Provjerite datoteku kretanja koja je uzrokovala alarm. Provjerite je li prva radnja u datoteci kretanja naredba za brzinu. Pogledajte odjeljak o alarmu 9154 u nastavku.
Kobot se ne povezuje s CNC-om	Ožičenje od kutije sučelja do Haas upravljačke jedinice nije ispravno.	Provjerite jeste li spojili terminalne konektore na TB-1B ispravnim redoslijedom. Pogledajte odjeljak Električna shema u nastavku.
	Kobot nije otključan i aktiviran	Prvi put kada se kobot povezuje sa strojem, pojavit će se prozor za aktivaciju robota. Ovaj prozor prikazuje verziju softvera stroja, MaC adresu Kobota i generirani kod koji se koristi u HBC za primanje koda za otključavanje. Nakon primitka, unesite serijski broj Kobota i kod za otključavanje za aktivaciju Kobota.
	Softver CNC-a je zastario.	Provjerite je li Haas softver verzije 100.23.000.1201 ili noviji.
	IP adrese kobota i CNC-a se ne podudaraju.	Provjerite jesu li IP adrese Haas-a i kobota 10.72.65.82. Provjerite Haas IP adresu pretraživanjem parametra 2262. Provjerite IP adresu Kobota pomoću privjeska (ručnog kola) za obuku. Na ekranu Postavki pritisnite Mreža za pregled IP adrese.
	Ruka se pomaknula tijekom isključivanja.	Resetirajte nulti položaj svakog zgloba kobota slijedeći postupak Resetiranje nultog položaja kobota.
Kobot se ne povezuje s CNC-om. Na Haas privjesku (ručnom kolu) pojavljuje se poruka Istek Veze Robota.	Ethernet kabel je neispravan ili nije spojen.	Provjerite radi li ethernet kabel spajanjem na vanjski uređaj ili korištenjem Haas kompleta za testiranje kabela. Spojite ethernet kabel izravno na USB adapter na glavnom procesoru, a zatim pokušajte ponovno povezati kobot s Haas-om. Ako to uspije, RJ-45 konektor na kutiji sučelja je neispravan.
	Nastavak za RJ45 na USB je neispravan.	Provjerite je li USB kabel spojen na ispravan USB port na glavnom procesoru. Provjerite radi li korisnički USB port tako da priključite USB uređaj i utvrdite je li USB uređaj otkriven, ako nije otkriven, slijedite Vodič za rješavanje problema s USB-om i riješite probleme s USB portovima.
Kobot se pomiče, ali hvataljke (i konfigurirani izlazi ako postoje) ne rade.	Osigurač na upravljačkoj kutiji kobota je pregorio zbog neispravno instaliranih priključnih blokova na Haas I/O PCB-u.	Izmjerite kontinuitet preko otpornika na osiguraču u upravljačkoj kutiji kobota. Provjerite da nema kontinuiteta. Zamijenite osigurač s rezervnim ili naručite 93-4053.Provjerite unutar Haas upravljačkog ormara i uvjerite se da su TB-1B i TB-3B ispravno instalirani. Pogledajte odjeljak Električna shema u nastavku.
Kobot se pomiče, ali LED prsten kobota ne svijetli.	Krajnji I/O modul na kobotu je neispravan.	Izmjerite napon na pinovima 11 i 12 M12 konektora I/O porta kobota. Provjerite da nema napona. Krajnji I/O Modul na Kobotu je neispravan.
Kobot se ne pomiče. LED prsten kobota ne svijetli, ali ikona robota na Haas ekranu je zelena.	Kobot je u stanju nestanka napajanja.	Na upravljačkom panelu kobota idite na ekran za pokretanje. Na vrhu zaslona, pritisnite Otvori, a zatim Omogući.
Kobot se ne kreće u ravnoj liniji, kreće se u luku pri pomicanju u Kartezijevom koordinatnom sustavu duž jedne osi.	Zglobovi kobota nisu poravnati na ispravnu lokaciju.	Pomaknite sve zglobove na nulu i provjerite jesu li linije oznaka s obje strane zgloba poravnate. Resetirajte nulti položaj svakog zgloba kobota slijedeći postupak Resetiranje nultog položaja kobota .
Upravljačka kutija kobota je uključena. ali kada pritisnete "otvori" na privjesku (ručnom kolu) za obuku, Kobot se ne uspijeva inicijalizirati i daje poruku "robot je već u neinicijaliziranom stanju." LED prsten krajnjeg I/O modula također ne svijetli	Kabel koji povezuje kobot s upravljačkom kutijom je oštećen ili neispravan	Provjerite oba kraja kabela. Provjerite ima li oštećenja na pinovima priključka. Pobrinite se da je pri povezivanju s bazom robota kabel pravilno orijentiran. Pinovi su označeni. Naručite zamjenski kabel ako postoji ozbiljno oštećenje. Pogledajte odjeljak Kabel upravljačke kutije za upute kako testirati kabel.
Kobot se ne pomiče. Kada pokušavate pomicati, pojavljuje se žuta poruka upozorenja koja kaže "Aktivirajte svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju".	Sigurnosni parametri nisu primijenjeni.	Ponovno učitajte konfiguracijske datoteke s HBC-a kako biste primili sigurnosni parametar.
Alarm E-Stop neće se obrisati.	Možda nedostaje prespojnik od JP1 na SIO PCB-u.	Provjerite je li premosnik instaliran na Haas I/O PCB-u na JP1. ako nije instaliran, ponovno ga instalirajte.
Stroj treba ručno oporaviti ili prelazi u Robot APL oporavak.	Ciklus kobota je prekinut ili su stroj/kobot bili u nesigurnom stanju i trebaju biti oporavljeni.	Pogledajte odjeljak Haas Robot - APL oporavak u HRP uputi za rad za više informacija.
Stroj prelazi u Robot APL oporavak između dva zakazana posla.	Kretanje stroja bilo je aktivno kada je započet sljedeći posao.	Dodajte zadržavanje stroja u sekvencu nakon izvršenja u prvom poslu. Stanka mora biti dovoljno duga da Kobotu pruži dovoljno vremena da završi s ispuštanjem dijela i premještanjem u položaj spremnosti. Započnite s približno 15-20 sekundi i podesite gore ili dolje otuda. Zadržavanje je dovoljno dugo ako se drugi posao može pokrenuti i stroj ne prelazi u Robot APL oporavak.
Sklop dvostrukog zračnog solenoidnog ventila kobota ispušta zrak iz gumba regulatora kada se pokušava smanjiti tlak zraka.	Sklop dvostrukog zračnog solenoidnog ventila kobota je neispravno konfiguriran.	Ispravno konfigurirajte sklop dvostrukog zračnog solenoidnog ventila kobota. Pogledajte odjeljak Kobot Dvostruki Zračni Solenoid u nastavku.
Prilikom prijave na privjesak (ručno kolo) za obuku s korisničkim imenom i lozinkom admin, poruka o pogrešci sprječava prijavu. Poruka o pogrešci glasi: Prijava neuspjela: Pogreška tipa: Ne mogu pročitati svojstvo 'data' nedefiniranog.	Privjesak (ručno kolo) za obuku i upravljačka kutija kobota izgubili su napajanje neočekivano, uzrokujući gubitak podataka.	Slijedite upute u AD0765 - TypeError oporavak za upute kako ponovno instalirati paket sistemskog softvera.
Kada se kreće iz spremnog položaja u položaj za podizanje/spuštanje dijela, kobot otključava bez završetka kretnje i onda se ne pomiče do sljedećeg dijela prije stezanja hvataljki.	Korisnički okvir možda nije ispravno postavljen.	Resetirajte korisnički okvir korištenjem metode tri točke. Zatim ponovno kreirajte datoteke kretanja za utovar i istovar dijelova koristeći novi korisnički okvir.
Privjesak (ručno kolo) za obuku je u trajnom stanju E-stop. Prozor s porukom E-zaustavljanja ne može se resetirati.	Napajanje od 24VDC nije spojeno na PSUP ploču ili ne prima ulazni napon.	Provjerite je li napajanje spojeno na PSUP ploču i da je napon na vodovima koji idu do napajanja od 24VDC 110VAC.
Kada pokušavate aktivirati kobot putem HBC-a dobivate upozorenje koje kaže, RobotDetails "macAddress" polje ne može biti prazno.	MAC adresa treba biti ažurirana u sustavu.	Slikajte naljepnicu na pakiranju kobota koja uključuje serijski broj robota i MAC adresu. Priložite fotografiju radnom nalogu i kontaktirajte Haas Service da bi se sustav ažurirao. Pogledajte odjeljak Naljepnica kobota u nastavku.
Nakon što je kobot alarmirao zbog događaja sudara, LED prsten na kobotu ne ostaje zelen kada se pokušava omogućiti kobot. Kobot će ponovno alarmirati kada se pokuša omogućiti tako da se kobot može pomicati.	Kobot je ometan i treba ga ručno pomaknuti dalje od svih predmeta u otvoreni prostor.	Pogledajte odjeljak Kobot - oporavak od sudara u nastavku za detalje o tome kako ručno pomaknuti kobot u slobodni položaj gdje može biti omogućen bez generiranja alarma.
Kobot se pomiče više od 0,25" za svaki otkucaj kotačića za pomicanje čak i kada je inkrement pomicanja na RJH postavljen na inkrement 0,0001. Povećanje inkrementa na 0,001" ili više dovodi do toga da svaki otkucaj kotačića pomiče kobot 1" ili više.	Inkrementi pomicanja na RJH-u postavljeni su kao postotak vrijednosti Maksimalne brzine pomicanja postavljene u kartici Pomicanje robota u trenutnim naredbama.	Idite na karticu Trenutne naredbe > Robot > Pomicanje i promijenite vrijednost Maksimalne brzine pomicanja. Promijenite vrijednost na 0,2 inča/sek kada trebate precizno pomicanje.

Haas Cobot - Active Alarms

Može biti prisutno više alarma ako stroj generira alarm. Idite na karticu Aktivni alarmi za pregled svih aktivnih alarma.

Alarm 9150.40054 Robot u Stanju Zaustavljanja u Nuždi aktivira se kada je pritisnut [E-STOP] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota. Za brisanje ovog alarma, resetirajte tipku \[E-STOP] na upravljačkom panelu kobota i pritisnite [RESET] na Haas upravljačkoj jedinici za brisanje alarma.

Pogreška prijave na privjesak (ručno kolo) za obuku

Prilikom prijave na privjesak (ručno kolo) za obuku s korisničkim imenom i lozinkom admin, poruka o pogrešci sprječava prijavu.

Poruka o pogrešci glasi[1]: Prijava neuspjela: Pogreška tipa: Ne mogu pročitati svojstvo 'data' nedefiniranog.

Pogledajte AD0765 - TypeError oporavak za upute kako izbrisati ovaj alarm.

Alarm 9154 - Robot Motion Undefined

Alarm 9154 može biti generiran ako datoteka kretanja nije ispravno definirana.

Na slici možete vidjeti da je generiran alarm 9154. Gledajući datoteku kretanja možete vidjeti da nema akcije brzine prije akcije kretanja. Datoteka kretanja ima samo specificirano zglobno kretanje [1].

Akcija brzine mora biti postavljena prije nego što se specificiraju bilo koje akcije kretanja robota.

Na ovoj slici možete vidjeti da je postavljena akcija brzine [1] prije nego što je naređeno kretanje.

Ova datoteka kretanja će se izvršiti bez ikakvih problema jer kretanje ima definiranu brzinu prije njega u sekvenci.

Napomena: Akcija brzine mora biti navedena prije kretanja kao što je prikazano na slici.

Cobot Label

Ako pokušavate aktivirati kobot i dobijete upozorenje o MAC adresi, morate učiniti sljedeće.

Pronađite originalno pakiranje za robotsku ruku ili upravljačku kutiju.

Usporedite naljepnicu na pakiranju s ID pločicom kobota na fizičkoj ruci.

Provjerite odgovara li serijski broj na ID pločici kobota [1] serijskom broju na naljepnici pakiranja [2].

Nakon što potvrdite da se podudaraju, napravite jasnu fotografiju naljepnice na pakiranju kobota i ID pločice kobota [1]. Priložite obje fotografije radnom nalogu.

Kontaktirajte Haas Service navedite broj radnog naloga kako bi sustav mogao biti ažuriran s informacijama o kobotu.

Napomena: Pobrinite se da fotografija jasno prikazuje serijski broj kobota [2] i MAC adresu kobota [3].

Kada je sustav ažuriran, možete nastaviti s procesom aktivacije kroz HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Provjerite je li sklop dvostrukog zračnog solenoidnog ventila kobota neispravno konfiguriran tako da provjerite je li solenoid [1] instaliran u ulaz regulatora [2].

NAPOMENA: Regulator [2] imat će strelicu koja označava priključak koji pokazuje koji je priključak ulazni.

Uklonite mjerač tlaka [3] s regulatora.

Uklonite gumb regulatora s regulatora kako biste uklonili cijeli sklop solenoidnog ventila iz kućišta dvostrukog zračnog solenoidnog ventila.

Uklonite priključak ulaznog zračnog voda [4] s regulatora.

Uklonite solenoid [1] s regulatora.

Uklonite čep na regulatoru.

Zarotirajte regulator za 90 stupnjeva.

VAŽNO: Instalirajte priključak ulaznog zračnog voda [1] u ulaz regulatora [2].

Instalirajte solenoid [3] na regulator.

Instalirajte čep u regulator.

Učvrstite regulator na kućište dvostrukog zračnog solenoidnog ventila.

Instalirajte mjerač tlaka [4] u regulator.

Cobot - Crash Recovery

Nakon sudara koji uzrokuje alarmiranje kobota, možda nećete moći odmah omogućiti kobot putem upravljačke ploče.

Ako omogućite kobot, a LED prsten oko zgloba 6 ne postane svijetlo zelen, morat ćete fizički osloboditi kobot od bilo kakvih prepreka.

Provjerite je li kobot u onemogućenom stanju Prikazat će poruku "onemogućeno" [1]. Kobota možete staviti u onemogućeno stanje pritiskom na gumb [Close] [2].

Navigirajte do prozora Brake Operation [2] pritiskom na Config [1] u gornjem prozoru.

Zatim možete onemogućiti kočnicu na bilo kojem zglobnom motoru kako biste ručno pomaknuli robota.

Upozorenje: Kad je kočnica onemogućena, zglob će se rotirati na temelju težine kobota koju taj zglob podržava.

Važno: Ako je moguće, istovremeno onemogućite kočnicu samo na 1 zglobu. Počnite sa zglobovima koji su najviši na ruci, na primjer zglob 5 [2] ili zglob 6 [1].

Kada pritisnete zeleni gumb kočnice za os, gumb će postati crven i biti će otključan [1] kao što je prikazano na slici.

Kada je zglob otključan, povucite/gurnite zglob kako biste ga ručno rotirali tako da je ruka oslobođena od bilo kakvih prepreka.

Ako trebate otključati drugi zglob, zaključajte prvi zglob pritiskom na crveni gumb otključanog zgloba [1]. Kad je zaključan, možete sigurno otključati drugi zglob.

Kada je ruka kobota slobodna, zaključajte sve zglobne kočnice i vratite se na prozor za pokretanje [2] i omogućite kobot.

Cobot to Control Box Cable

Pregledajte pinove na oba kraja kabela zbog oštećenja. Provjerite priključak na bazi robota. Ako su pinovi savijeni [2], ispravite ih što je moguće bolje.

Provjerite i pinove na strani upravljačke kutije.

Priključite kabel u priključak upravljačke kutije i nastavite na sljedeći korak.

Napomena: Pinovi u svim priključcima označeni su kako je prikazano na slici.

Pomoću volt metra provjerite sljedeće napone na kraju kabela:

Izmjerite 48 V između pina 4 [1] i pina 10 [2].
Izmjerite 48 V između pina 8 [3] i pina 12 [4].

Upozorenje: Pazite da ne napravite kratki spoj na bilo kojem pinu s priključkom voltmetra.

Pin raspored za kabel dan je u nastavku:

Pin	Funkcija
1	Odašiljanje +
4	48 Vin+
5	Odašiljanje -
6	Zaštita
8	48 Vin+
9	Prijem +
10	Uzemlj
11	Prijem -
12	Uzemlj

Cobot Log Record

Priključite USB pogon u USB priključak upravljačke kutije kobota [1].

NAPOMENA: Bilo koji USB priključak će raditi. 1"

Na privjesku (ručnom kolu) za obuku robota, navigirajte do kartice Monitor [2].

Navigirajte do kartice Zapisnik [3].

Pritisnite Izvoz [4]. Kada se pojavi skočni prozor, odaberite USB pogon Zapis dnevnika bit će spremljen na USB pogon.

Electrical Diagrams

Priključci kutije sučelja sigurnosnog uređaja robota:

Priključci upravljačke kutije kobota:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide - TG0077