13.1 Haas 协作机器人 - 故障排除

本文档将向您展示如何对 Haas 协作机器人进行故障排除。如您未在此文档中找到警报或症状，请执行下列操作，并联系服务部门。

• 机床序列号。
• 协作机器人序列号 [1]。
• 发生警报或问题时的错误报告。如果可能，协作机器人需要连接到机床。
• 如果运行机器人调度程序作业，则需要所有机床程序和机器人作业。错误报告仅保存当前程序。
• 问题的照片或视频。

如果机床产生警报，则可能存在多个警报。导航到“活动警报”选项卡，以查看所有活动警报。

按下协作机器人示教控制器的[急停]按钮时，会触发警报 9150.40054“机器人处于急停状态”。  要清除此警报，请复位协作机器人示教控制器上的[急停]按钮，然后按 Haas 控制器上的[重置]以清除警报。

示教控制器登录错误

使用用户名和密码“admin”登录示教控制器时，出现错误消息，无法登录。

错误消息如下 [1]：登录失败：类型错误：无法读取未定义的属性“数据”。

请参阅 AD0765 - 类型错误恢复，了解如何清除此警报。

如果您在尝试激活协作机器人时收到 MAC 地址警告，则您需要执行以下操作。

找到机器人臂或控制柜的原包装。

将包装上的标签与物理臂上的协作机器人 ID 板进行比较。

验证协作机器人 ID 板 [1] 上的序列号是否与包装标签 [2] 上的序列号匹配。

验证序列号是否匹配后，拍摄协作机器人包装和协作机器人 ID 板 [1] 上标签的清晰照片。将两张照片附加到工件订单中。

联系 Haas Service 部门并提供工件订单编号，以便可以使用协作机器人的信息更新系统。

说明：确保照片清晰地显示协作机器人的序列号 [2] 和协作机器人的 MAC 地址 [3]。

系统更新后，您可以通过 HBC 继续进行激活过程。

检查电磁阀 [1] 是否安装在调节器输入端 [2]，以确定协作机器人双空气电磁阀组件是否配置正确。

注意：调节器 [2] 用箭头来标记端口，以指明哪个端口是输入端。

从调节器上拆下压力表 [3]。

从调节器上拆下调节器旋钮，以便从双空气电磁阀护罩上拆下整个电磁阀组件。

从调节器上拆下输入空气管道接头 [4]。

从调节器 [1] 上拆下电磁阀。

拆下调节器中的插头。

将调节器旋转 90 度。

重要提示：将输入空气管道接头 [1] 安装到调节器输入端 [2]。

将电磁阀 [3] 安装到调节器中。

将插头安装到调节器中。

将调节器固定到双空气电磁阀护罩上。

将压力表 [4] 安装到调节器中。

发生导致协作机器人发出警报的碰撞后，您可能无法立即通过示教控制器启用协作机器人。

如果当您启用协作机器人时，关节 6 周围的 LED 环不呈绿色亮起，则您必须手动清理协作机器人遇到的任何障碍物。

确保协作机器人处于禁用状态。处于这种状态的协作机器人会显示“已禁用”消息 [1]。您可以通过按[关闭]按钮 [2] 将协作机器人置于禁用状态。

按顶部窗口中的“配置”[1]，导航到“制动器操作”[2] 窗口。

然后，您可以禁用任何关节电机上的制动器，以便手动移动机器人。

警告：当制动器处于禁用状态时，关节会根据关节支撑的协作机器人的重量旋转。

重要： 如果可能，每次只禁用 1 个关节上的制动器。首先禁用机器人臂上最高的关节，例如关节 5 [2] 或关节 6 [1]。

按轴的绿色制动按钮时，按钮会变为红色并解锁 [1]，如图所示。

关节解锁后，拉动/推动关节以手动旋转关节，使机器人臂没有任何障碍物。

如果您需要解锁第二个关节，请按红色的解锁关节按钮 [1] 锁定第一个关节。锁定后，您就可以安全地解锁另一个关节。

在协作机器人手臂没有障碍物的情况下，锁定所有关节制动器，然后返回到运行窗口 [2] 并启用协作机器人。

检查电缆两端的引脚有无损坏。检查机器人底座上的连接器。如果引脚弯曲 [2]，请尽可能将其拉直。

还要检查控制柜侧的引脚。

将电缆插入到控制柜连接器，然后继续下一步。

注意：所有连接器中的引脚都有标记，如图所示。 

使用电压表检查电缆末端的电压是否符合以下要求：

• 引脚 4 [1] 和引脚 10 [2] 之间的电压应为 48V。
• 引脚 8 [3] 和引脚 12 [4] 之间的电压应为 48V。

警告：注意不要用电压表的引线来使任何引脚短路。

电缆的引脚输出如下所示：

将 USB 驱动器插入到协作机器人控制柜 USB 端口 [1]。

注意：使用任一 USB 端口都可以。1.  

在机器人示教控制器上，导航到监控选项卡 [2]。

导航到日志选项卡 [3]。 

按“导入”[4]。出现弹出窗口时，选择 USB 驱动器。日志记录将保存到 USB 驱动器。