Pacote Cobot Haas - Guia de resolução de problemas

Introduction

Este documento irá mostrar-lhe como resolver problemas no seu Cobot Haas. Se não encontrar o alarme ou sintoma neste documento, faça o seguinte e entre em contacto com o departamento de assistência.

Número de Série da Máquina.
Número de série do cobot [1].
Relatório de erros no momento do alarme ou problema. Se possível, o cobot tem de ser ligado à máquina.
Se estiver a executar trabalhos de programação do robô, precisa de todos os programas da máquina e trabalhos do robô. O relatório de erros guarda apenas os programas atuais.
Fotos ou vídeos do problema.

Cobot and Haas Communication Alarms

Estes alarmes e sintomas podem ocorrer quando a máquina e o robô não estão a comunicar.

Sintoma/alarme	Causa possível	Ação corretiva
9147 Erro de Correspondência da Versão do Protocolo do Robô	A ligação a um cobot que tenha sido desligado e novamente ligado pode causar uma não correspondência de versão. Isto faz com que todas as funções do cobot sejam bloqueadas até o alarme ser desativado.	No anexo Haas, navegue até Comandos atuais > Dispositivos > Robô > configuração. Liberte o botão de [E-STOP] e prima RESET para desligar o alarme. Depois, prima [E-STOP] e F1 para ligar o Cobot
9150.10017 Erro de paragem de colisão	A carga útil do Cobot está configurada incorretamente.	No anexo Haas, navegue para Comandos atuais > Dispositivos > Robô > Configuração. Defina a carga útil correta.
9150.10017 Erro de paragem de colisão	A velocidade programada é definida para mais alto do que a velocidade permitida do nível de segurança. Para ver a velocidade permitida no anexo de aprendizagem do Cobot, navegue para Configurar >Restrições gerais.	Baixe a velocidade programada para abaixo da velocidade permitida apresentada na definição de segurança. OU Se a avaliação de risco permitir um aumento do nível de segurança, aumente o nível de segurança até que a velocidade permitida exceda a velocidade programada.
9150.10055 Erros na carga útil ou RMS no estado de unidade livre.	A carga útil do cobot está incorretamente definida, fazendo com que o cobot se mova esporadicamente quando estiver no estado de unidade livre.	No anexo Haas, navegue até Comandos atuais > Dispositivos > Robô > configuração. Defina a carga útil correta.
9150.40054 Robô em estado de paragem de emergência	O anexo de aprendizagem do Cobot [E-STOP] foi pressionado.	Solte [E-STOP] no anexo de aprendizagem do Cobot e prima [RESET] no controlador Haas para desligar o alarme.
9155 O ROBÔ EXCEDEU A CARGA MÁXIMA	O cobot tentou apertar uma peça que levaria a exceder a carga útil máxima permitida.	Reduza o peso da peça. Consulte os desenhos de layout para as especificações de carga útil para cada tamanho de cobot.
9156 FALHA DO COMANDO DO ROBÔ, Sem subcódigo ou outros alarmes do robô.	O cobot está ultrapassado.	Certifique-se de que a versão do software do Cobot da Haas é 1.16 ou superior. Para verificar a versão do software do Cobot, use o anexo de aprendizagem. No ecrã de definições, prima Atualização do sistema para ver a versão atual do software.
	O anexo de aprendizagem do cobot [E-STOP] foi premido e o controlador Haas [RESET] foi premido.	No anexo Haas, navegue até Comandos atuais > Dispositivos > Robô > configuração. Prima [E-STOP] e depois F1 para voltar a ligar o Cobot à máquina. Liberte [E-STOP] e prima RESET para desligar o alarme.
9160 PARAGEM DE EMERGÊNCIA DO ROBÔ	O botão de paragem de emergência do robô foi premido no comando do Cobot.	No anexo de aprendizagem do Cobot, solte o botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA e prima Repor para prosseguir. Navegue até ao ecrã Executar. Na parte superior do ecrã, prima Abrir e depois Ativar.
9160 PARAGEM DE EMERGÊNCIA DO ROBÔ	A corrente de paragem de emergência do robô está partida.	Verifique se os cabos de paragem de emergência do Cobot (incluindo as entradas externas da paragem de emergência) estão intactos e ligados corretamente.
O Cobot não se liga ao CNC	A cablagem da caixa da interface para o controlo Haas não está correta.	Certifique-se de que ligou os conectores dos terminais em TB-1B na ordem correta. Consulte a secção Diagrama Elétrico abaixo.
	O Cobot não está desbloqueado e ativado.	Da primeira vez que ligar um Cobot a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina, o endereço MAC do Cobot e o código gerado que é usado no HBC para receber o código de desbloqueio. Depois de recebido, introduza o número de série do Cobot e desbloqueie o código para ativar o Cobot.
	O software CNC está ultrapassado.	Certifique-se de que o software Haas é 100.23.000.1201 ou superior.
	O endereço IP do Cobot e o CNC são incompatíveis.	Certifique-se de que os endereços IP da Haas e do Cobot são 10.72.65.82. Verifique o endereço IP da Haas, marcando o Parâmetro 2262. Verifique o endereço IP do Cobot usando o anexo de aprendizagem. No ecrã Definições, prima Rede para ver o endereço IP.
	O braço moveu-se durante o desligamento.	Reponha a posição zero de cada junta do Cobot seguindo o procedimento Repor posição zero do Cobot.
O Cobot não se liga ao CNC. A mensagem de tempo limite de ligação do robô aparece no anexo Haas.	O cabo Ethernet está defeituoso ou não está ligado.	Certifique-se de que o cabo Ethernet funciona ligando-o a um dispositivo externo ou utilizando o kit de testador de cabos Haas. Ligue o cabo Ethernet diretamente ao adaptador USB no processador principal e, em seguida, tente voltar a ligar o Cobot à Haas. Se isto funcionar, o conector RJ-45 na caixa de interface está defeituoso.
	O adaptador RJ45 para USB está defeituoso.	Certifique-se de que o cabo USB está ligado à porta USB correta no processador principal. Certifique-se de que a porta USB do utilizador funciona ligando um dispositivo USB e determine se o dispositivo USB é detetado; se não for detetado, siga o Guia de resolução de problemas USB e resolva os problemas das portas USB.
O Cobot desloca-se mas as pinças (e saídas configuradas se houver) não funcionam.	O fusível na caixa de controlo do Cobot é fundido devido aos blocos terminais instalados incorretamente no PCB de E/S Haas.	Meça a continuidade através da resistência no fusível na caixa de controlo do Cobot. Verifique se não há continuidade. Substitua o fusível pelo sobressalente ou encomende 93-4053. Verifique dentro do armário do controlador Haas e certifique-se de que TB-1B e TB-3B estão instalados corretamente. Consulte a secção Diagrama elétrico abaixo.
O Cobot desloca-se mas o anel do LED do Cobot não está iluminado.	O módulo de E/S final no Cobot está defeituoso.	Meça a tensão através dos pinos 11 e 12 do conector M12 da porta de E/S. Verifique se não há tensão. Substitua o módulo de E/S final no Cobot.
O Cobot não efetua o deslocamento manual. O anel LED do Cobot não está iluminado, mas o ícone do robô no ecrã Haas está verde.	O Cobot está apagado.	No anexo de aprendizagem do Cobot, vá para o ecrã Executar. Na parte superior do ecrã, prima Abrir e depois Ativar.
O Cobot não se move em linha reta, faz um movimento de arco ao mover-se em cartesiano ao longo de um único eixo.	As juntas do Cobot não foram alinhadas com o local correto.	Mova todas as juntas para zero e verifique se as linhas de hash em ambos os lados da junta estão alinhadas. Redefina a posição zero de cada junta do Cobot seguindo o procedimento Redefinir posição zero do Cobot.
Caixa de controlo do Cobot ligada. Mas ao premir "aberto" no anexo de aprendizagem, o cobot não inicializa e apresenta uma mensagem "o robô já está num estado unitário". O anel LED do módulo de E/S final também não se acende	O cabo que liga o cobot à caixa de controlo está danificado ou defeituoso	Verifique ambas as extremidades dos cabos. Verifique se existem danos nos pinos do conector. Certifique-se de que, ao ligar à base do robô, o cabo está orientado corretamente. Os pinos estão rotulados. Encomende um cabo de substituição se houver danos graves. Consulte a secção Cabo da caixa de controlo para saber como testar o cabo.
O Cobot não efetua o deslocamento manual. Ao tentar fazer o deslocamento manual, aparece uma mensagem de aviso amarela a dizer "Ative a cortina de luz ou o Cell Safe".	Os parâmetros de segurança não foram aplicados.	Volte a carregar os ficheiros de configuração da HBC para receber o parâmetro de segurança.
O alarme de paragem de emergência não desaparece.	O jumper pode estar ausente de JP1 no PCB SIO.	Verifique se o jumper está instalado no PCB de E/S do Haas em JP1. Se não estiver instalado, reinstale-o.
A máquina precisa de ser recuperada manualmente ou entra na recuperação do robô APL.	O ciclo do Cobot foi interrompido ou a máquina/Cobot estava numa condição insegura e precisa de ser recuperada.	Para mais informações, consulte a secção Recuperação do Robô Haas - APL em Operação HRP.
A máquina entra na Recuperação APL do Robô entre dois trabalhos programados.	O movimento da máquina estava ativo quando o próximo trabalho foi iniciado.	Adicione uma pausa da máquina à sequência de Pós-execução no primeiro trabalho. A pausa precisa de ser suficientemente longa para dar ao Cobot tempo suficiente para terminar de depositar a peça e mover-se para a posição pronta. Comece em cerca de 15-20 segundos e ajustando para cima ou para baixo a partir daí. A pausa é suficientemente longa se o segundo trabalho for capaz de iniciar e a máquina não entrar na Recuperação APL do Robô.
O conjunto do solenoide de ar duplo do Cobot vaza ar para fora do botão regulador ao tentar diminuir a pressão de ar.	O conjunto do solenoide de ar duplo do Cobot foi configurado incorretamente.	Configure corretamente o conjunto do solenoide de ar duplo do Cobot. Consulte a secção Solenoide de ar duplo do Cobot abaixo.
Ao iniciar sessão no anexo de aprendizagem com o nome de utilizador e palavra-passe de administrador, uma mensagem de erro impede o início de sessão. A mensagem de erro diz: Falha de início de sessão: Tipo de erro: Não é possível ler os "dados" de propriedade indefinidos.	O anexo de aprendizagem e a caixa de controlo do cobot perderam energia inesperadamente, causando perda de dados.	Siga as instruções em AD0765 - Recuperação de tipo de erro para saber como reinstalar o pacote de software do sistema.
Ao mover-se da posição de pronto para a posição de recolha/descarga de peças, o cobot desaperta sem concluir o movimento e, em seguida, não se move para a peça seguinte antes de fixar as pinças.	A estrutura do utilizador pode não estar definida corretamente.	Redefina a estrutura do utilizador, percorrendo o método de três pontos. Em seguida, repita os ficheiros de movimento para carregar e descarregar peças utilizando a nova estrutura de utilizador.
O anexo de aprendizagem está num estado de paragem de emergência permanente. A janela com a mensagem de paragem de emergência não pode ser reposta.	A fonte de alimentação de 24VDC não está conectada à placa PSUP ou não está recebendo uma tensão de entrada.	Verifique se a fonte de alimentação está conectada à placa PSUP e se a tensão nas linhas que vão à fonte de alimentação de 24VDC é 110VAC.
Ao tentar ativar o Cobot através do HBC, recebe um aviso a dizer: O campo "macAddress" do RobotDetails não pode estar vazio.	O endereço MAC precisa ser atualizado no sistema.	Tire uma foto da etiqueta na embalagem do cobot que inclui o número de série do robô e o endereço MAC. Anexe a foto à ordem de trabalho e contacte a Haas Service para que o sistema seja atualizado. Consulte a secção Etiqueta do cobot abaixo.
Após o cobot disparar o alarme de um evento de colisão, o anel de LED no cobot não fica verde ao tentar ativar o cobot. O cobot irá soar novamente um alarme ao tentar ativar para que o cobot possa ser deslocado manualmente.	O cobot está obstruído e tem de ser movido manualmente de todos os objetos para o espaço aberto.	Consulte a secção Cobot - Recuperação de falhas abaixo para obter detalhes sobre como mover manualmente o cobot para uma posição livre onde possa ser ativado sem gerar quaisquer alarmes.

Haas Cobot - Active Alarms

Pode estar presente mais de um alarme se a máquina gerar um alarme. Navegue até a aba Alarmes Ativos para ver todos os alarmes ativos.

Alarme 9150.40054 O robô no estado de paragem de emergência é acionado quando o anexo de aprendizagem do Cobot [E-STOP] é premido. Para desligar este alarme, reinicie o botão [E-STOP] no anexo de aprendizagem do Cobot e prima [RESET] no controlador Haas para desligar o alarme.

Erro de início de sessão do anexo de aprendizagem

Ao iniciar sessão no anexo de aprendizagem com o nome de utilizador e a palavra-passe "admin", uma mensagem de erro impede o início de sessão.

A mensagem de erro diz[1]: Falha de início de sessão: Tipo de erro: Não é possível ler os "dados" de propriedade indefinidos.

Consulte AD0765 - Recuperação de tipo de erro para saber como desligar este alarme.

Cobot Label

Se tentar ativar o Cobot e receber um aviso de endereço MAC, precisa de fazer o seguinte.

Encontre a embalagem original para o braço robótico ou a caixa de controlo.

Compare o rótulo na embalagem com a placa de ID do Cobot no braço físico.

Verifique se o número de série na placa de ID do Cobot [1] corresponde ao número de série na etiqueta da embalagem [2].

Depois de verificar se correspondem, tire uma fotografia clara do rótulo na embalagem do Cobot e da placa de ID do Cobot [1]. Anexar ambas as fotos à ordem de trabalho.

Contacte a Haas Service e forneça o número da ordem de trabalho para que o sistema possa ser atualizado com as informações do Cobot.

Nota: Certifique-se de que a foto mostra claramente o número de série do Cobot [2] e o endereço MAC do Cobot [3].

Depois de o sistema ser atualizado, pode continuar com o processo de ativação através da HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Certifique-se de que o conjunto do solenoide de ar duplo do Cobot está configurado incorretamente, verificando se o solenoide [1] está instalado na entrada do regulador [2].

NOTA: O regulador [2] terá uma seta a marcar a porta indicando qual a porta que é a entrada.

Retire o medidor de pressão [3] do regulador.

Retire o botão regulador do regulador para remover todo o conjunto do solenoide do compartimento do solenoide do ar duplo.

Retire o encaixe da linha de ar de entrada [4] do regulador.

Retire o solenoide [1] do regulador.

Retire a ficha do regulador.

Rode o regulador 90 graus.

IMPORTANTE: Instale o encaixe da linha de ar de entrada [1] na entrada do regulador [2].

Instale o solenoide [3] no regulador.

Instale o plugue no regulador.

Fixe o regulador no compartimento do solenoide de ar duplo.

Instale o medidor de pressão [4] no regulador.

Cobot - Crash Recovery

Depois de uma falha que faz com que o cobot emita um alarme, pode não conseguir ativar o cobot através do anexo de aprendizagem imediatamente.

Se ativar o cobot e o anel LED em torno da junta 6 não ficar verde claro, terá de libertar fisicamente o cobot de quaisquer obstruções.

Certifique-se de que o cobot está num estado desativado. Ele terá uma mensagem "desativado" [1] mostrada. Pode colocar o cobot num estado desativado premindo o botão [Fechar] [2].

Navegue até à janela Operação de travagem [2] premindo Config [1] na janela superior.

Pode então desativar o travão em qualquer motor conjunto para mover manualmente o robô.

Aviso: Quando o travão é desativado, a articulação gira com base no peso do cobot que a articulação suporta.

Importante: Desative o travão apenas em 1 junta de cada vez, se possível. Comece com as juntas que são as mais elevadas no braço, por exemplo, junta 5 [2] ou junta 6 [1].

Quando pressiona o botão de travão verde para um eixo, o botão fica vermelho e fica desbloqueado [1] como mostrado na imagem.

Quando a articulação estiver desbloqueada, puxe/empurre a articulação para a rodar manualmente de modo a que o braço fique livre de quaisquer obstruções.

Se precisar de desbloquear uma segunda junta, bloqueie a primeira junta pressionando o botão de junta desbloqueada vermelho [1]. Uma vez bloqueado, pode desbloquear com segurança uma junta diferente.

Quando o braço do cobot estiver livre, bloqueie todos os travões da junta e volte à janela de execução [2] e ative o cobot.

Cobot to Control Box Cable

Inspecione os pinos em ambas as extremidades do cabo para danos. Verifique o conector na base do robô. Se os pinos estiverem dobrados [2], endireite-os o melhor possível.

Verifique também os pinos no lado da caixa de controlo.

Ligue o cabo ao conector da caixa de controlo e continue para o passo seguinte.

Nota:Os pinos em todos os conectores são rotulados como mostrado na imagem.

Use um voltímetro para verificar as seguintes tensões na extremidade do cabo:

Meça 48V entre o pino 4 [1] e o pino 10 [2].
Meça 48V entre o pino 8 [3] e o pino 12 [4].

Aviso: Tenha cuidado para não causar curto-circuito em quaisquer pinos com uma ligação do voltímetro.

O pino para fora do cabo é fornecido abaixo:

Pino	Função
1	Transmitir +
4	48 Vin+
5	Transmitir -
6	Blindagem
8	48 Vin+
9	Receber +
10	Gnd
11	Receber -
12	Gnd

Cobot Log Record

Ligue uma unidade USB à porta USB da caixa de controlo do Cobot [1].

Nota:Qualquer porta USB funcionará. .1

No anexo de aprendizagem do robô, navegue até ao separador Monitor [2].

Navegue até ao separador Registo [3].

Prima Exportar [4]. Quando o pop-up aparecer, selecione a unidade USB. O registo será guardado na unidade USB.

Electrical Diagrams

Ligações da caixa de interface do dispositivo de segurança do robô:

Ligações da caixa de controlo do cobot:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide