Service hjem Haas Robotpakke – Feilsøkingsveiledning

Haas Robotpakke – Feilsøkingsveiledning

13.1 – Haas Cobot – Feilsøkingsveiledning

Last updated: 02/01/2024

Haas Cobotpakke – Feilsøkingsveiledning

Introduction

Dette dokumentet vil vise deg hvordan du feilsøker Haas Coboten din. Hvis du ikke finner alarmen eller symptomet på dette dokumentet, utfør følgende og kontakt serviceavdelingen.

  • Serienummer for maskin
  • Cobot serienummer [1].
  • Feilrapport på tidspunktet for alarm eller problem. Hvis det er mulig, må coboten være koblet til maskinen.
  • Hvis du kjører robotplanleggerjobber, trenger du alle maskinprogrammene og robotjobbene. Feilrapport lagrer kun gjeldende programmer.
  • Bilder eller video av problemet.

Cobot and Haas Communication Alarms

Disse alarmene og symptomene kan oppstå når maskinen og roboten ikke kommuniserer.

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
9147 Manglende samsvar i robotprotokollversjon Hvis du kobler til en Cobot som har blitt slått av og på, kan det føre til en uoverensstemmelse i versjonen. Dette forårsaker at alle Cobotfunksjoner blir låst til alarmen er fjernet. På Haas-anhenget, naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Oppsett. Frigi [E-STOP] og trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmen. Trykk deretter på [E-STOP] og trykk på F1 for å koble til Coboten
9150.10017 Kollisjon stoppfeil  Cobotens nyttelast er feil innstilt. På Haas-anhenget, naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Oppsett. Still inn riktig nyttelast. 
Den programmerte hastigheten er stilt inn høyere enn sikkerhetsnivåets tillatte hastighet. For å vise den tillatte hastigheten på Cobotens teach-anheng, naviger til Konfig > Generelle begrensninger. 

Senk den programmerte hastigheten til under den tillatte hastigheten som vises i sikkerhetsinnstillingen. 

ElLLER

Hvis risikovurderingen tillater økt sikkerhetsnivå, øk sikkerhetsnivået til den tillatte hastigheten overstiger den programmerte hastigheten.
9150.10055 Feil i nyttelast eller RMS i tilstand for frikjøringstilstand. Cobotens nyttelast er feil innstilt slik at Coboten beveger seg sporadisk når den er i frikjøringstilstand.  På Haas-anhenget, naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Oppsett. Still inn riktig nyttelast. 
9150.40054 Robot i nødstopptilstand Cobotens teach-anheng [E-STOP] ble trykket på. Frigjør [E-STOP] på Cobot teach-anhenget og trykk på [RESET] på Haas-kontrollen for å fjerne alarmen.
9155 ROBOT OVERSKRED MAKS. LAST Cobot forsøkte å klemme en del som ville resultere i overskridelse av maks. tillatt nyttelast. Reduser delevekten. Se oppsettegninger for nyttelastspesifikasjonene for hver Cobotstørrelse.
9156 ROBOTKOMMANDO MISLYKTES, ingen underkode eller andre robotalarmer. Cobot-programvaren er utdatert. Sørg for at Haas Cobot-programvareversjon er 1.16 eller høyere. For å kontrollere Cobot-programvareversjonen, bruk teach-anhenget. På innstillingsskjermen, trykk på Systemoppgradering for å vise gjeldende programvareversjon. 
Cobot teach-anheng [E-STOPP] ble trykket på og Haas-kontrollen [RESET] ble trykket på. På Haas-anhenget, naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Oppsett. Trykk på [E-STOP] og deretter F1 for å koble Coboten til maskinen igjen. Frigi [E-STOP] og trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmen.
9160 ROBOT-NØDSTOPP Robotens nødstoppknapp ble trykket på fra Cobot teach-anhenget.  Fra Cobot teach-anhenget, frigi E-STOPP-knappen og trykk på tilbakestill for å fortsette. Naviger til skjermbildet Kjør. Trykk på Åpne og deretter Aktiver øverst på skjermen. 
Kjeden for robotens e-stopp er ødelagt.  Verifiser at e-stoppkabling (inkludert innganger til eksterne nødstopper) til Cobot er intakt og riktig kablet.
Coboten vil ikke koble til CNC kablingen fra grensesnittboksen til Haas-kontrollen er ikke riktig. Sørg for at du har koblet til terminalkontaktene på TB-1B i riktig rekkefølge.  Referer til avsnittet Elektrisk diagram nedenfor.
Coboten er ikke låst opp og aktivert. Første gang du kobler en Cobot til en maskin, vil et robotaktiveringsvindu dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen til maskinen, MAC-adressen til Coboten og den genererte koden som brukes i HBC for å motta opplåsingskoden. Når den er mottatt, angi Cobotens serienummer og opplåsingskode for å aktivere Coboten. 
CNC-programvaren er utdatert. Sørg for at Haas-programvaren er 100.23.000.1201 eller høyere.  
Cobotens IP-adresse og CNC samsvarer ikke. Sørg for at både Haas- og Cobot IP-adresser er 10.72.65.82. Kontroller Haas IP-adressen ved å søke parameter 2262. Kontroller Cobot  IP-adressen ved å bruke teach-anhenget. På skjermbildet Innstillinger, trykk på Nettverk for å vise IP-adressen.
Armen beveget seg under avslåing. Tilbakestill nullposisjonen for hvert Cobot-ledd ved å følge prosedyren for Tilbakestilling av Cobot nullposisjon. 
Coboten vil ikke koble til CNC. Melding om tidsavbrudd for robottilkobling vises på Haas-anhenget.  Ethernet-kabelen er defekt eller ikke tilkoblet. 
  • Sørg for at Ethernet-kabelen fungerer ved å koble den til en ekstern enhet eller bruke Haas kabeltestersettet. 
  • Koble Ethernet-kabelen direkte til USB-adapteren på hovedprosessoren og prøv å koble Coboten til Haas igjen. Hvis dette fungerer, er RJ-45-kontakten på grensesnittboksen defekt.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for at USB-kabelen er koblet til riktig USB-port på hovedprosessoren.
  • Sørg for  at brukerens USB-port fungerer ved å plugge inn en USB-enhet og fastslå om USB-enheten blir oppdaget,  hvis den ikke blir oppdaget, følg USB-feilsøkingsveiledningen og feilsøk USB-portene. 
Cobot jogger, men griperne (og konfigurerte utganger hvis noen) fungerer ikke.  Sikringen på Cobot-kontrollboksen er gått på grunn av at terminalblokkene er installert feil på Haas I/O-kretskortet. Mål kontinuiteten på tvers av motstanden på sikringen i Cobot-kontrollboksen. Verifiser at det ikke er kontinuitet. Skift sikringen med reserven eller bestill 93-4053.Kontroller inne i Haas-kontrollkabinettet og sørg for at TB-1B og TB-3B er riktig installert. Referer til avsnittet Elektrisk diagram nedenfor. 
Cobot jogger, men Cobots LED-ring lyser ikke. Ende-I/O-modulen på Cobot er defekt.  Mål spenningen over Cobotens I/O-ports M12-kontaktpinner 11 og 12. Verifiser at det ikke er spenning. Skift ut ende-I/O-modulen på Coboten. 
Cobot jogger ikke. Cobot LED-ringen lyser ikke, men robotikonet på Haas-skjermen er grønt. Cobot er mørklagt. På Cobots teach-anhenget, gå til Kjør-skjermen. Trykk på Åpne og deretter Aktiver øverst på skjermen. 
Cobot jogger ikke i en rett linje, den lager en buebevegelse når den beveger seg i kartesisk langs en enkelt akse. Cobot-leddene ble ikke justert til riktig plassering.  Flytt alle ledd til null og kontroller for å se om hash-linjene på begge sider av leddet er på linje. Tilbakestill hvert Cobot-ledds nullposisjon ved å følge prosedyren Tilbakestilling av Cobot nullposisjon. 
Cobot kontrollboks slått på. Men når du trykker på «åpne» på teach-anhenget, initialiseres ikke coboten og gir meldingen «robot er allerede i en ikke-initialisert tilstand.» LED-ringen for ende-I/O-modulen lyser heller ikke Kabelen som kobler coboten til kontrollboksen er skadet eller defekt Kontroller begge endene av kablene. Kontroller for skade på tilkoblingspinnene. Sørg for at kabelen er riktig orientert når du kobler den til robotbasen. Pinnene er merket. Bestill en erstatningskabel hvis det er alvorlig skade. Se avsnittet Kontrollbokskabel for hvordan du tester kabelen.

Cobot jogger ikke. Når du prøver å jogge, vises en gul advarselsmelding som sier "Aktiver lysgardin eller celle-sikker".

 Sikkerhetsparameterene er ikke brukt. Last opp konfigurasjonsfilene på nytt fra HBC for å motta sikkerhetsparameteren.
Nødstoppalarmen slettes ikke. Jumper kan mangle fra JP1 på SIO-kretskortet. Verifiser at jumperen er installert på Haas I/O-kretskortet på JP1 Hvis den ikke er installert, installer den på nytt. 
maskin må gjenopprettes manuelt eller går inn i robot APL-gjenoppretting. Cobotsyklusen ble avbrutt eller maskinen/Coboten var i en usikker tilstand og må gjenopprettes. Se avsnittet Haas Robot – APL-gjenoppretting i HRP-drift for mer informasjon.
Maskinen går inn i robot APL-gjenoppretting mellom to planlagte jobber. Maskinbevegelse var aktiv da neste jobb ble startet. Legg til en maskin-oppholdstid i etterkjøringssekvensen i den første jobben. Oppholdet må være langt nok til å gi Coboten nok tid til å fullføre avleveringen av delen og flytte til klar posisjon. Start på rundt 15–20 sekunder og juster opp eller ned derfra. Oppholdet er langt nok hvis den andre jobben er i stand til å starte og maskinen ikke går inn i robot APL-gjenoppretting.
Cobotens dobke luftspoleenhet lekker luft ut av regulatorknotten når du prøver å redusere lufttrykket.  Cobotens doble luftspoleenhet ble feil konfigurert. Konfigurer Cobots doble luftspoleenhet riktig. Referer til avsnittetCobot dobbel luftspole nedenfor. 
Når du logger på teach-anhenget med brukernavn og passord-admin, hindrer en feilmelding pålogging. Feilmeldingen viser: Pålogging mislyktes: TypeFeil: Kan ikke lese egenskap 'data' for udefinert.  Teach-anhenget og cobot-kontrollboksen mistet strømmen uventet, noe som forårsaket tap av data. Følg instruksjonene i AD0765 – TypeFeil gjenoppretting for hvordan du installerer systemprogramvarepakken på nytt.
Når du beveger deg fra klar-posisjonen til delhentings/leveringsposisjonen, løsner coboten uten å fullføre bevegelsen og beveger seg deretter ikke til neste del før den klemmer griperne. Brukerrammen er kanskje ikke riktig innstilt. Tilbakestill brukerrammen ved å gå gjennom trepunktmetoden. Deretter gjør du om bevegelsesfilene for lasting og lossing av deler ved hjelp av den nye brukerrammen.
Teach-anhenget er i en permanent E-stopptilstand. Vinduet med E-stoppmeldingen kan ikke tilbakestilles. 24 V DC-strømforsyningen er ikke koblet til PSUP-kortet eller mottar ikke en inngangsspenning.  Verifiser at strømforsyningen er koblet til PSUP-kortet og at spenningen på ledningene som går til 24 V DC-strømforsyningen, er 110 V AC.
Når du prøver å aktivere Coboten gjennom HBC, får du en advarsel som sier RobotDetaljer "macAdresse"-felt kan ikke være tomt. MAC-adressen må oppdateres i systemet. Ta et bilde av etiketten på cobot-emballasjen som inkluderer robotens serienummer og MAC-adresse. Fest bildene til arbeidsordren og kontakt Haas Service for å få systemet oppdatert. Se avsnittet Cobotetikett nedenfor.
Etter at coboten ble alarmert ut fra en krasjhendelse, forblir LED-ringen på coboten ikke grønn når du prøver å aktivere coboten. Cobot vil alarmere ut igjen når du prøver å aktivere slik at coboten kan jogges. Coboten er blokkert og må flyttes manuelt bort fra alle gjenstander til åpen plass. Referer til avsnittet Cobot – Gjenoppretting fra krasj nedenfor for detaljer om hvordan du manuelt flytter coboten til en fri posisjon der den kan aktiveres uten å generere noen alarmer.

Haas Cobot - Active Alarms

Det kan være mer enn én alarm tilstede hvis maskinen genererer en alarm. Naviger til Aktive alarmer-fanen for å vise alle aktive alarmer.

 

Alarm 9150.40054 Robot i nødstopptilstand utløses når Cobot teach-anhenget [E-STOP] ble trykket på.  For å fjerne denne alarmen, tilbakestill [E-STOP]-knappen på Cobot teach-anhenget og trykk på [RESET] på Haas-kontrollen for å fjerne alarmen.

Feil ved innlogging av teach-anheng

Når du logger på teach-anhenget med brukernavn og passord «admin», hindrer en feilmelding pålogging.

Feilmeldingen viser[1]: Påloggingsfeil: TypeFeil: Kan ikke lese egenskap 'data' for udefinert.

Referer til AD0765 – TypeFeil gjenoppretting  for hvordan du fjerner denne alarmen.

Cobot Label

Hvis du prøver å aktivere Coboten og får en MAC-adresseadvarsel, må du gjøre følgende.

Finn den opprinnelige emballasjen for enten robotarmen eller kontrollboksen. 

Sammenlign etiketten på emballasjen med Cobotens ID-plate på den fysiske armen.

Verifiser at serienummeret på Cobotens ID-plate [1] samsvarer med serienummeret på emballasjeetiketten [2].

Etter å ha bekreftet at de samsvarer, ta et klart bilde av både etiketten på Cobotens emballasje og Cobotens ID-plate [1]. Legg ved begge bildene i arbeidsordren.

Kontakt Haas Service og oppgi arbeidsordrenummeret slik at systemet kan oppdateres med Cobotens informasjon.

Merknad: Sørg for at bildet tydelig viser Cobotens serienummer [2] og Cobotens MAC-adresse [3].

Når systemet er oppdatert, kan du fortsette med aktiveringsprosessen gjennom HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Sørg for at Cobots doble luftspoleenhet er feil konfigurert ved å verifisere at spolen [1] er installert i regulatorinngangen [2].

MERK: Regulatoren [2] vil ha en pil som markerer porten som indikerer hvilken port som er inngangen. 

Fjern trykkmåleren [3] fra regulatoren.

Fjern regulatorknotten fra regulatoren for å fjerne hele spoleenheten fra det doble luftspolekabinettet. 

Fjern inngangsluftkretsbeslaget [4] fra regulatoren. 

Fjern spolen [1] fra regilatoren.

Fjern pluggen i regulatoren. 

Roter regulatoren 90 grader. 

VIKTIG: Installer inngangsluftkretsbeslaget [1] i regulatorinngangen [2].

Installer spolen [3] i regulatoren.

Installer pluggen i regulatoren.

Fest regulatoren på det doble luftspolekabinettet.

Installer trykkmåleren [4] i regulatoren.  

Cobot - Crash Recovery

Etter en krasj som får coboten til å alarmere ut, er det mulig at du ikke vil være i stand til å aktivere coboten gjennom teach-anhenget med en gang.

Hvis du aktiverer coboten og LED-ringen rundt ledd 6 ikke blir klar grønn, må du fysisk frigjøre coboten fra eventuelle hindringer.

Sørg for at coboten er i deaktivert tilstand. Den vil ha en «deaktivert»-melding [1] vist. Du kan sette coboten i deaktivert tilstand ved å trykke på [Close]-knappen [2].

Naviger til bremsedriftvinduet [2] ved å trykke på Konfig [1] på det øverste vinduet.

Du kan deretter deaktivere bremsen på en leddmotor for å flytte roboten manuelt.

Advarsel: Når bremsen er deaktivert, vil leddet rotere basert på vekten av coboten som leddet støtter.

Viktig: Deaktiver kun bremsen på 1 ledd om gangen hvis det er mulig. Start med leddene som er høyest på armen, for eksempel ledd 5 [2] eller ledd 6 [1].

Når du trykker på den grønne bremseknappen for en akse, vil knappen bli rød og låses opp [1] som vist på bildet.

Når leddet er låst opp, trekk/skyv på leddet for å rotere det for hånd slik at armen er fri for hindringer. 

Hvis du må låse opp et andre ledd, lås det første leddet ved å trykke på den røde ulåst ledd-knappen [1]. Når den er låst, kan du trygt låse opp et annet ledd.

Når cobot-armen er fri, lås alle leddbremsene og gå tilbake til kjør-vinduet [2] og aktiver coboten.

Cobot to Control Box Cable

Inspiser pinnene i begge ender av kabelen for skade. Kontroller kontakten på robotens base. Hvis pinnene er bøyd [2], rett dem ut så godt som mulig.

Kontroller også pinnene på kontrollbokssiden.

Koble kabelen til kontrollbokskontakten og fortsett til neste trinn.

Merk:Pinnene i alle kontaktene er merket som vist på bildet. 

Bruk et voltmeter for å kontrollere følgende spenninger på enden av kabelen:

  • Mål 48 V mellom pinne 4 [1] og pinne 10 [2].
  • Mål 48 V mellom pinne 8 [3] og pinne 12 [4].

Advarsel: Vær forsiktig så du ikke kortslutter noen pinner med en ledning fra voltmeteret.

Pinne-ut for kabelen er gitt nedenfor:

Pinne Funksjon
1 Send +
4 48 Vin +
5 Send -
6 Skjerm
8 48 Vin +
9 Motta +
10 Gnd.
11 Motta -
12 tommer Gnd.

Cobot Log Record

Plugg en USB-stasjon inn i Cobot-kontrollboksens USB-port [1].

MERK:Hvilken som helst USB-port vil fungere. [1] 

På robot teach-anhenget, naviger til Monitor-fanen [2].

Naviger til Log-fanen [3]. 

Trykk på Eksporter [4]. Når popup-vinduet vises, velg USB-stasjonen. Loggoppføringen vil bli lagret på USB-stasjonen. 

Electrical Diagrams

Tilkoblinger for robotsikkerhetsenhetens grensesnittboks:

 

Cobots kontrollbokstilkoblinger: