Servisna domača stran Paket Haas Cobot – Vodnik za odpravljanje težav - TG0077

Paket Haas Cobot – Vodnik za odpravljanje težav - TG0077

13.1 Haas Kobot – Vodnik za odpravljanje težav

Last updated: 11/14/2025

Paket Haas Cobot – Vodnik za odpravljanje težav

TG0077

Revizija B – 11/2025

Introduction

Ta dokument vam bo pokazal, kako odpraviti težave z vašim kobotom Haas. Če v tem dokumentu ne najdete alarma ali simptoma, naredite naslednje in se obrnite na servisno službo.

  • Serijska številka stroja.
  • Serijska številka kobota [1].
  • Poročilo o napaki v času alarma ali težave. Če je mogoče, kobota priključite na stroj.
  • Če izvajate naloge načrtovalca robota, potrebujete vse stroje in opravila robota. Poročilo o napaki shrani samo trenutne programe.
  • Slike ali video težave.

Cobot and Haas Communication Alarms

Ti alarmi in simptomi se lahko pojavijo, ko stroj in robot ne komunicirata.

povezave z robotom.
Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
9147 Neskladnost različice protokola robota Priključitev na kobota, ki je bil priključen na električno napajanje, lahko povzroči neusklajenost različice. To povzroči, da se vse funkcije kobota zaklenejo, dokler se alarm ne izbriše. Na obešalu Haas pojdite na Current Commands Aktualni ukazi) >Devices (Naprave) >Robot >Setup (Nastavitev). Sprostite [E-STOP] in pritisnite RESET (PONASTAVI), da počistite alarm. Nato pritisnite [E-STOP] in F1, da povežete kobota.
9150.10017 Napaka zaustavitve trka  Koristni tovor kobota je napačno nastavljen. Na obešalu Haas pojdite na Current Commands (Aktualni ukazi) > Devices (Naprave) > Robot > Setup (Nastavitev). Nastavite pravilno tovorno zmogljivost. 
Programirana največja hitrost robota ne sme presegati dovoljene hitrosti glede na raven varnosti. Če si želite ogledati dovoljeno hitrost obešala kobota, pojdite na Config (Konfiguracija) >  General Restrictions (Splošne omejitve). 

Programirano hitrost zmanjšajte toliko, da bo pod omejitvijo hitrosti, prikazano v varnostni nastavitvi. 

ALI

Če ocena tveganja omogoča zvišanje ravni varnosti, jo zvišajte, dokler dovoljena hitrost ne preseže programirane hitrosti.
9150.10055 Napake tovorne zmogljivosti ali RMS v stanju prostega pogona. Če je tovorna zmogljivost kobota nepravilno nastavljena, se kobot v stanju prostega pogona občasno premakne.  Na obešalu Haas pojdite na Current Commands Aktualni ukazi) >Devices (Naprave) >Robot >Setup (Nastavitev). Nastavite pravilno tovorno zmogljivost. 
9150.40054 Robot v stanju zasilne zaustavitve Pritisnili ste [E-STOP] na kobotovem obešalu. Sprostite [E-STOP] na kobotovem obešalu in pritisnite [RESET] na krmilniku Haas, da počistite alarm.
9155 ROBOT JE PRESEGEL TOVORNO ZMOGLJIVOST Kobot je poskušal stisniti del, ki bi povzročil prekoračitev največje dovoljene tovorne zmogljivosti. Zmanjšajte težo dela. Za specifikacije tovorne zmogljivosti za vsakega kobota glejte risbe postavitve.
9156 UKAZ ROBOTA NI USPEŠEN, ni podkode ali drugih robotskih alarmov. Programska oprema kobota je zastarela. Prepričajte se, da je različica programske opreme Haas Cobot 1.16 ali novejša. Če želite preveriti različico programske opreme Cobot, uporabite obešalo. Na zaslonu „Setting“ (Nastavitev) pritisnite „System Upgrade“ (Nadgradnja sistema) za ogled trenutne različice programske opreme. 
Pritisnili ste [E-STOP] na obešalu kobota in [RESET] na krmilniku Haas. Na obešalu Haas pojdite na Current Commands Aktualni ukazi) >Devices (Naprave) >Robot >Setup (Nastavitev). Pritisnite [E-STOP] in nato F1, da kobota ponovno povežete s strojem. Sprostite [E-STOP] in pritisnite RESET (PONASTAVI), da počistite alarm.
9160 GUMB ZA ZAUSTAVITEV ROBOTA V SILI Gumb za zaustavitev robota ste pritisnili na obešalu kobota.  Na obešalu kobota sprostite gumb E-STOP in za nadaljevanje pritisnite gumb za ponastavitev. Pomaknite se na zaslon Run (Zagon). Na vrhu zaslona pritisnite „Open“ (Odpri) in nato „Enable“ (Omogoči). 
Robotova veriga za zaustavitev v sili je počila.  Preverite, ali je napeljava gumbov za zaustavitev v sili (vključno z zunanjimi vhodi gumbov za zaustavitev), povezana s kobotom, nepoškodovana in pravilno povezana.
9154 ROBOTSKI GIB se ustvari med izvajanjem naloge APL. Datoteka z gibanjem se ne začne z nastavljeno hitrostjo. Preverite datoteko z gibanjem, ki je povzročila alarm. Prepričajte se, da je prvo dejanje v datoteki z gibanjem ukaz za hitrost. Glejte spodnji razdelek o alarmu 9154.
Kobot se noče povezati s CNC. Žica, napeljana od vmesnika do krmilnika Haas, je napačna. Prepričajte se, da ste terminalske konektorje na TB-1B priključili v pravilnem vrstnem redu. Glejte spodnji razdelekElektrični diagram.
Kobot ni odklenjen in aktiviran. Ko kobota prvič povežete s strojem, se odpre okno za aktivacijo robota. To pojavno okno prikazuje različico programske opreme stroja, MAC naslov kobota in ustvarjeno kodo, ki se vHBC uporablja za prejem kode za odklep. Ko ju prejmete, vnesite serijsko številko kobota in kodo za odklep, da aktivirate kobota. 
Programska oprema CNC je zastarela. Prepričajte se, da je nameščena programska oprema Haas različice 100.23.000.1201 ali novejše.
IP-naslov kobota in CNC sta neusklajena. Prepričajte se, da sta IP-naslova Haas in kobota 10.72.65.82. IP-naslov Haas preverite tako, da zapečete parameter 2262. IP-naslov  kobota preverite na obešalu. Na zaslonu „Settings“ (Nastavitve) pritisnite „Network“ (Omrežje) za ogled IP-naslova.
Roka se je med izklopom napajanja premaknila. Ničelni položaj vsakega kobotovega spoja ponastavite tako, da sledite postopku Ponastavitev ničelnega položaja kobota. 
Kobot se noče povezati s CNC. Na obešalu Haas se prikaže sporočilo o prekinitvi Ethernetni kabel je okvarjen ali ni priključen. 
  • Prepričajte se, da ethernetni kabel deluje, in sicer tako, da ga priključite na zunanjo napravo ali uporabite komplet za preizkušanje kablov Haas. 
  • Ethernetni kabel priključite neposredno na USB-adapter na glavnem procesorju in nato kobota znova poskusite priključiti na Haas. Če to deluje, je konektor RJ-45 na vmesniku okvarjen.
Adapter RJ45 na USB je pokvarrjen.
  • Prepričajte se, da je USB-kabel priključen na ustrezna USB-vrata na glavnem procesorju.
  • Preverite,  da uporabniška USB-vrata delujejo, in sicer tako, da priključite USB-napravo in preverite, ali je USB-naprava zaznana. Če naprava ni zaznana, sledite Vodniku za odpravljanje težavz USB in odpravite težave z USB-vrati. 
Kobot se premika v JOG načinu, vendar prijemala (in konfigurirani izhodi, če obstajajo) ne delujejo.  Varovalka na krmilu kobota je pregorela zaradi nepravilno nameščenih terminalnih blokov na I/O PCB Haas. Izmerite kontinuiteto preko upora na varovalki v krmilniku kobota. Prepričajte se, da kontinuiteta ni prekinjena. Zamenjajte varovalko z rezervno ali naročite 93-4053. Preverite v Krmilnik Haas in se prepričajte, da sta TB-1B in TB-3B pravilno nameščena. Glejte spodnji razdelek Električni diagram. 
Kobot se premika v JOG načinu, vendar pa LED obroč kobota ne sveti. Modul I/O na kobotu je pokvarjen.  Izmerite napetost na zatičih 11 in 12 konektorja M12 na kobotovih vratih I/O. Preverite, da ni napetosti. Zamenjajte končni modul I/O na kobotu. 
Kobot se ne premika v JOG načinu. Kobotov LED obroč ne sveti, vendar pa je ikona robota na zaslonu Haas zelena. Prišlo je do izpada kobota. Na obešalu kobota pojdite na zaslon „Run“ (Zagon). Na vrhu zaslona pritisnite „Open“ (Odpri) in nato „Enable“ (Omogoči). 
Kobot se ne premika v ravni črti, pri premikanju kartezijsko vzdolž ene osi se premika z nagibom. Spoji kobota niso bili poravnani na pravilno mesto.  Vse spoje premaknite v ničelno točko in preverite, ali so črte na obeh straneh spojev poravnane.Ponovno nastavite ničelni položaj vsakega kobotovega spoja tako, da sledite postopku ponastavitve ničelnega položaja kobota .
Krmilnik kobota je vklopljen. vendar pa se ob pritisku na "open" (odpri) na obešalu kobot ne zažene ter prikaže sporočilo "robot is already in an initualized state" („Robot je že v stanju zagona“). Tudi LED obroč končnega modula I/O ne sveti. Kabel, ki povezuje kobot s krmilnikom, je poškodovan ali okvarjen. Preverite oba konca kablov. Preverite morebitne poškodbe zatičev konektorja. Prepričajte se, da je kabel med priključitvijo na podnožje robota pravilno usmerjen. Zatiči so označeni. V primeru večjih poškodb naročite nadomestni kabel. Za preizkus kabla glejte razdelek Kabel krmilnika.

Kobot se ne premika v JOG načinu. Ko se poskušate premakniti v JOG načinu, se prikaže rumeno opozorilno sporočilo z napisom »Aktivirajte svetlobno zaveso ali varno celico«.

 Varnostni parameteri niso bili uporabljeni. Ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC, da pridobite varnostni parameter.
Alarm E-Stop se ne počisti. Mostiček morda manjka iz JP1 na SIO PCB. Preverite, ali je mostiček na Haas I/O PCB nameščen na JP1. Če ni nameščen, ga znova namestite. 
Stroj je treba ročno obnoviti ali gre v obnovitev APL robota. Cikel kobota je bil prekinjen ali pa je bil stroj/kobot v nevarnem stanju in ga je treba obnoviti. Za več informacij glejte razdelek Robot Haas – Obnovitev APL v delovanju HRP.
Stroj gre v obnovitev robota APL med dvema načrtovanima opraviloma. Gibanje stroja je bilo aktivno, ko se je začelo naslednje opravilo. V prvo opravilo dodajte redno ustavljanje stroja v zaporedje Post Run. Redno ustavljanje mora biti dovolj dolgo, da kobotu omogoči dovolj časa, da končno spusti del in se premakne v pripravljen položaj. Začnite pri približno 15–20 sekundah in prilagodite navzgor ali navzdol od tam. Ustavitev je dovolj dolga, če se lahko začne drugo opravilo in stroj ne gre v obnovitev APL robota.
Sklop dvojnega selenoida za zrak na kobotu pušča zrak iz regulacijskega gumba, ko poskušate zmanjšati zračni tlak.  Sklop dvojnega selenoida za zrak na kobotu je bil nepravilno konfiguriran. Pravilno konfigurirajte sklop dvojnega selenoida za zrak na kobotu. Glejte spodnji razdelek Dvojni selenoid za zrak. 
Ko se prijavite v obešalo z uporabniškim imenom in geslom „admin“, sporočilo o napaki prepreči prijavo. Sporočilo o napaki se glasi: Login Fail: (Prijava ni uspela:) TypeError: (Napaka TypeError:) „Podatkov“ nedefinirane lastnosti ni mogoče prebrati. Obešalo in krmilnik kobota sta nepričakovano ostala brez napajanja, kar je povzročilo izgubo podatkov. Sledite navodilom v AD0765 – Obnovitev po napaki TypeError za ponovno namestitev paketa sistemske programske opreme.
Med premikanjem s položaja pripravljenosti na položaj za prevzem/spust obdelovanca se kobot odpne, ne da bi dokončal gibanje, nato pa se ne premakne na naslednji del, preden vpne prijemala. Uporabniški okvir morda ni pravilno nastavljen. Ponastavite uporabniški okvir s tritočkovnim načinom. Nato z novim uporabniškim okvirjem ponovno ustvarite datoteke z gibanjem za nalaganje in razkladanje delov.
Obešalo je v trajnem stanju E-stop. Okna s sporočilom E-stop ni mogoče ponastaviti. Napajanje 24VDC ni priključeno na ploščo PSUP ali pa ne prejema vhodne napetosti.  Preverite, ali je napajanje priključeno na ploščo PSUP in ali je napetost na vodih, povezanih z napajanjem 24VDC, 110VAC.
Ko poskušate aktivirati kobota skozi HBC, se prikaže opozorilo RobotDetails "macAddress" field cannot be empty („Polje z Mac naslovom robota ne more biti prazno“). Naslov MAC je treba posodobiti v sistemu. Fotografirajte oznako na embalaži kobota, na kateri sta navedena serijska številka robota in MAC naslov. Fotografijo priložite delovnemu nalogu in se za posodobitev sistema obrnite na Haas Service. Glejte spodnji razdelek Oznaka kobota.
Po sprožitvi alarma kobota ob sesutju LED obroč na kobotu ne sveti zeleno, ko poskušate omogočiti kobota. Ko poskušate kobota omogočiti za premikanje v JOG načinu, se znova sproži alarm. Kobot je oviran, ročno ga premaknite stran od vseh predmetov, da sprostite prostor. Za podrobnosti o tem, kako ročno premakniti kobot v prost položaj, v katerm ga lahko omogočite brez sprožitve alarmov, glejte spodnjirazdelek Kobot – Obnovitev po sesutju. 
Kobot se premakne za več kot 0,25" ob vsakem kliku jog kolesca, tudi ko je inkrementni delež jog na RJH nastavljen na inkrement 0,0001. Povečanje inkrementa na 0,001" ali več povzroči, da se kobot ob vsakem kliku krmilnega koleščka premakne za 1" ali več. Inkrementi premikanja v JOG načinu na RJH so nastavljeni na odstotek vrednosti maksimalne hitrosti premikanja v JOG načinu, ki je nastavljena na zavihku Robot Jogging v trenutnih ukazih. Pojdite na  Trenutni ukazi > Robot > Premikanje v JOG načinu  in spremenite vrednost Največja hitrost premikanja v JOG načinu. Vrednost spremenite na 0,2 palca/sek, ko morate izvesti fine gibe v jog načinu.

Haas Cobot - Active Alarms

Če stroj sproži alarm, je lahko prisoten več kot en alarm. Pojdite na zavihek „Active Alarms“ (Aktivni alarmi) za ogled vseh aktivnih alarmov.

 

Alarm 9150.40054 robota v stanju zasilne zaustavitve se sproži, ko pritisnete [E-STOP] na obešalu kobota.  Če želite počistiti ta alarm, sprostite gumb [E-STOP] na kobotovem obešalu in pritisnite [RESET] na krmilniku Haas, da počistite alarm.

Napaka pri prijavi v obešalo

Ko se prijavite v obešalo z uporabniškim imenom in geslom „admin“, sporočilo o napaki prepreči prijavo.

Sporočilo o napaki se glasi [1]: Login Fail: (Prijava ni uspela:). TypeError: (Napaka TypeError:) „Podatkov“ nedefinirane lastnosti ni mogoče prebrati.

Navodila za brisanje tega alarma najdete v razdelku AD0765 – Obnovitev po napaki TypeError.

Alarm 9154 - Robot Motion Undefined

Alarm 9154 se lahko ustvari, če datoteka z gibanjem ni pravilno definirana. 

Na sliki lahko vidite, da je bil ustvarjen alarm 9154. Če pogledate datoteko z gibanjem, lahko vidite, da pred gibanjem ni bilo dejanja hitrosti. Datoteka z gibanjem ima specificirano samo skupno gibanje [1].

Pred določitvijo kakršnih koli dejanj gibanja robota je treba nastaviti hitrost. 

Na tej sliki lahko vidite, da je pred ukazom za gibanje nastavljen hitri niz dejanj [1]. 

Ta datoteka z gibanjem se bo izvedla brez težav, ker ima gibanje določeno hitrost pred njim v zaporedju.

Opomba: Pred gibanjem je treba navesti dejanje hitrosti, kot je prikazano na sliki.

Cobot Label

Če med poskusom aktivacije kobota prejmete opozorilo „MAC Address“ (MAC naslov), morate storiti naslednje.

Poiščite originalno embalažo robotske roke ali krmilnika. 

Oznako na embalaži primerjajte z identifikacijsko ploščo kobota na fizični roki.

Preverite, ali se serijska številka na identifikacijski ološči kobota [1] ujema s serijsko številko na embalaži [2].

Ko preverite, ali se ujemata, posnemite fotografiji, na katerih se jasno vidita oznaka na embalaži kobota in identifikacijska plošča kobota [1]. Obe fotografiji priložite delovnemu nalogu.

Obrnite se na Haas Service in navedite številko delovnega naloga, da se sistem lahko posodobi s podatki o kobotu.

Opomba: Prepričajte se, da sta na fotografiji jasno prikazana serijska številka kobota [2] in MAC naslov kobota [3].

Ko je sistem posodobljen, lahko nadaljujete s postopkom aktivacije prek HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Prepričajte se, da je sklop kobotovega dvojnega selenoida za zrak pravilno konfiguriran: preverite, ali je selenoid [1] nameščen v vhod regulatorja [2].

OPOMBA: Na regulatorju [2] je puščica, ki označuje vrata, ki so vhodna. 

Z regulatorja odstranite manometer [3].

Z regulatorja odstranite gumb, da lahko iz ohišja dvojnega selenoida za zrak vzamete celotni sklop dvojnega selenoida za zrak. 

Iz regulatorja odstranite priključek za vhodni zračni vod [4]. 

Iz regulatorja odstranite selenoid [1].

Iz regulatorja odstranite čep. 

Regulator zavrtite za 90 stopinj. 

POMEMBNO: Priključek vhodnega zračnega voda [1] namestite v vhod regulatorja [2].

V regulator namestite selenoid [3].

V regulator namestite čep.

Regulator pritrdite na ohišje dvojnega selenoida za zrak.

V regulator namestite manometer [4].  

Cobot - Crash Recovery

Po sesutju programa, zaradi katerega kobot sproži alarm, kobota morda ne boste mogli takoj omogočiti prek obešala.

Če omogočite kobota in LED obroč okoli spoja 6 ne zasveti svetlo zeleno, morate iz okolice kobota fizično odstraniti vsakršne ovire.

Prepričajte se, da je kobot v onemogočenem stanju. V takem stanju se prikaže sporočilo "disabled" („onemogočeno“) [1]. Kobota lahko postavite v onemogočeno stanje s pritiskom na gumb [Close] (Zapri) [2].

Pritisnite „Config“ (Konfiguracija) [1] na vrhnjem oknu in pojdite na okno Brake Operation (Upravljanje zavore) [2].

Za ročni premik robota lahko onemogočite zavoro na motorju katerega koli spoja.

Pozor: Ko je zavora onemogočena, se spoj vrti glede na težo kobota, ki ga spoj podpira.

POMEMBNO: Če je mogoče, onemogočite vsako zavoro posebej. Začnite s spoji, ki so najviše na roki, na primer s spojem 5 [2] ali spojem 6 [1].

Ko pritisnete na zeleni gumb zavore za os, se bo gumb obarval rdeče in odklenil [1], kot je prikazano na sliki.

Ko odklenete spoj, ga povlecite/potisnite in ročno zavrtite, da ne ovira roke. 

Če morate odkleniti drug spoj, s pritiskom na rdeči odklenjeni gumb spoja [1] najprej zaklenite prvi spoj. Ko ga zaklenete, lahko varno odklenete drug spoj.

Ko je roka kobota, zaklenite zavore vseh spojev, vrnite se na okno za zagon [2] in omogočite kobota.

Cobot to Control Box Cable

Preverite morebitne poškodbe na zatičih na obeh koncih kabla. Preverite konektor na podlogi robota. Če so zatiči upognjeni [2], jih čim bolj poravnajte.

Preverite tudi zatiče na strani krmilnika.

Priključite kabel v konektor krmilnika in nadaljujte z naslednjim korakom.

Opomba: Zatiči v vseh konektorjih so označeni, kot je prikazano na sliki.

Z voltmetrom preverite naslednje napetosti na koncu kabla:

  • Izmerite 48 V med zatičem 4 [1] in zatičem 10 [2].
  • Izmerite 48 V med zatičem 8 [3] in zatičem 12 [4].

Pozor: Pazite, da z voltmetrom ne izvlečete zatičev.

Diagram kabla je naveden spodaj:

– 1
Nožica Funkcija
= Oddaja +
4 48 Vin+
5 Oddaja -
6 Ščit
8 48 Vin+
9 Sprejem +
10 Gnd
11 Sprejem -
12 Gnd

Cobot Log Record

USB-pogon vključite v USB-vrata krmilnika kobota [1].

Opomba:Uporabite lahko poljubna USB-vrata. [1]

Na obešalu robota pojdite na zavihek Monitor [2].

Pojdite na zavihek Log (Dnevnik) [3].

Pritisnite „Export“ (Izvoz) [4]. V pojavnem oknu izberite USB-pogon. Dnevnik bo shranjen na USB-pogon.

Electrical Diagrams

Povezave vmesnika varnostne naprave robota:

 

Povezave krmilnika kobota: