Pacchetto Cobot Haas - Guida alla risoluzione dei problemi

Introduction

Questo documento mostra come risolvere i problemi del Cobot Haas. Se non si trova l'allarme o il sintomo su questo documento, eseguire le seguenti operazioni e contattare il servizio di assistenza.

Numero di serie della macchina.
Numero di serie Cobot [1].
Rapporto di errore al momento dell'allarme o del problema. Se possibile, il cobot deve essere collegato alla macchina.
Se si eseguono lavori di pianificazione del robot, sono necessari tutti i programmi della macchina e i lavori del robot. Il rapporto di errore salva solo i programmi correnti.
Foto o video del problema.

Cobot and Haas Communication Alarms

Questi allarmi e sintomi possono verificarsi quando la macchina e il robot non comunicano.

Sintomo / Allarme	Causa possibile	Azione correttiva
9147 Mancata corrispondenza versione protocollo robot	Il collegamento a un cobot che è stato spento e riacceso può causare una mancata corrispondenza della versione. Questo fa sì che tutte le funzioni del cobot siano bloccate fino a quando l’allarme non viene azzerato.	Sul pensile Haas, passare a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Predisposizione. Rilasciare il pulsante di emergenza [E-STOP] e premere RESET per annullare l’allarme. Quindi premere il pulsante [E-STOP] e premere F1 per collegare il cobot
9150.10017 Errore di arresto collisione	Il carico utile del Cobot non è corretto.	Sul pensile Haas, andare a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Predisposizione. Impostare il carico corretto.
9150.10017 Errore di arresto collisione	La velocità programmata è impostata superiore alla velocità consentita dal livello di sicurezza. Per visualizzare la velocità consentita sul pensile di apprendimento del Cobot, andare a Configurazione > Limitazioni generali.	Abbassare la velocità programmata al di sotto della velocità consentita visualizzata nell'impostazione di sicurezza. OPPURE Se la valutazione del rischio consente un aumento del livello di sicurezza, aumentare il livello di sicurezza fino a quando la velocità consentita supera la velocità programmata.
9150.10055 Errori in Payload o RMS nello stato dell'unità libera.	Il carico utile del Cobot non è impostato correttamente e ciò causa uno spostamento sporadica del Cobot quando si trova nello stato di unità libera.	Sul pensile Haas, passare a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Predisposizione. Impostare il carico corretto.
9150.40054 Robot in stato di arresto di emergenza	Il pensile di apprendimento del Cobot [E-STOP] è stato premuto.	Rilasciare [E-STOP] sul pensile di apprendimento Cobot e premere [RESET] sul controllo Haas per azzerare l’allarme.
9155 IL ROBOT HA SUPERATO IL CARICO UTILE MASSIMO	Il cobot ha tentato di bloccare una parte che comporterebbe il superamento del carico utile massimo consentito.	Ridurre il peso del pezzo. Vedere i disegni di layout per le specifiche del carico utile per ciascuna dimensione del cobot.
9156 COMANDO ROBOT FALLITO, nessun sottocodice o altri allarmi robot.	Il software del cobot è obsoleto.	Assicurarsi che la versione del software Cobot Haas sia 1.16 o superiore. Per controllare la versione del software Cobot, utilizzare il pensile di apprendimento. Nella schermata Impostazioni, premere Aggiornamento sistema per visualizzare la versione corrente del software.
	È stato premuto il pensile di apprendimento Cobot [E-STOP] e il controllo Haas [RESET] è stato premuto.	Sul pensile Haas, passare a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Predisposizione. Premere [E-STOP] e quindi F1 per ricollegare il Cobot alla macchina. Rilasciare il pulsante di emergenza [E-STOP] e premere RESET per annullare l’allarme.
9160 ARRESTO DI EMERGENZA DEL ROBOT	Il tasto emergency stop (arresto di emergenza) del robot è stato premuto dal pensile di comando remoto del cobot.	Dal pensile di apprendimento Cobot, rilasciare il pulsante ARRESTO D'EMERGENZA e premere reset per procedere. Passare alla schermata Esecuzione. Nella parte superiore dello schermo, premere Apri, quindi Abilita.
9160 ARRESTO DI EMERGENZA DEL ROBOT	La catena di arresto di emergenza del robot è rotta.	Verificare che il cablaggio dell’arresto di emergenza (inclusi gli ingressi di arresto di emergenza esterni) col cobot sia intatto e correttamente collegato.
9154 MOVIMENTO ROBOT NON DEFINITO viene generato durante l’esecuzione di un lavoro APL.	Il file di movimento non inizia con una velocità impostata.	Controllare il file di movimento che ha causato l'allarme. Assicurarsi che la prima azione nel file di movimento sia un comando di velocità. Fare riferimento alla sezione dell’allarme 9154 di seguito.
Il cobot non si connette al CNC	Il cablaggio dall’interfaccia al controllo Haas non è corretto.	Assicurarsi di aver collegato i connettori dei morsetti sul TB-1B nell’ordine corretto. Fare riferimento alla sezione Diagramma elettrico di seguito.
	Il cobot non è sbloccato e attivato.	La prima volta che si collega un cobot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina, l'indirizzo MAC del Cobot e il codice generato utilizzato inHBC per ricevere il codice di sblocco. Una volta ricevuto, inserire il numero di serie del Cobot e il codice di sblocco per attivare il Cobot.
	Il software CNC è obsoleto.	Assicurarsi che il software Haas sia 100.23.000.1201 o superiore.
	L’indirizzo IP del cobot e il CNC non corrispondono.	Assicurarsi che sia gli indirizzi IP Haas che Cobot siano 10.72.65.82. Controllare l'indirizzo IP Haas bloccando il parametro 2262. Controllare l'indirizzo IP del Cobot utilizzando il pensile di apprendimento. Nella schermata Impostazioni, premere Rete per visualizzare l'indirizzo IP.
	Il braccio si è spostato durante lo spegnimento.	Reimpostare la posizione zero di ogni giunto Cobot seguendo la procedura Ripristina posizione zero Cobot.
Il Cobot non si connette al CNC. Il messaggio Timeout connessione robot viene visualizzato sul pensile Haas.	Il cavo Ethernet è difettoso o non collegato.	Assicurarsi che il cavo ethernet funzioni collegandolo a un dispositivo esterno o utilizzando il kit tester di cavi Haas. Collegare il cavo Ethernet direttamente all'adattatore USB sul processore principale e quindi provare a ricollegare il Cobot alla Haas. Se funziona, il connettore RJ-45 sulla scatola di interfaccia è difettoso.
	L'adattatore da RJ45 a USB è difettoso.	Assicurarsi che il cavo USB sia collegato alla porta USB corretta sul processore principale. Assicurarsi che la porta USB dell'utente funzioni collegando un dispositivo USB e determinare se il dispositivo USB viene rilevato; se non viene rilevato, seguire la Guida alla risoluzione dei problemi USB e risolvere i problemi delle porte USB.
Il Cobot avanza ma le pinze (e le uscite configurate se presenti) non funzionano.	Il fusibile sulla scatola di controllo Cobot viene soffiato a causa delle morsettiere installate in modo errato sul PCB I/O Haas.	Misurare la continuità attraverso il resistore sul fusibile nella scatola di controllo Cobot. Verificare che non vi sia continuità. Sostituire il fusibile con il pezzo di ricambio o ordinare 93-4053.Controllare all’interno dell’armadio di controllo Haas e assicurarsi che TB-1B e TB-3B siano installati correttamente. Fare riferimento alla sezione Diagramma elettricodi seguito.
Cobot fa jogging ma l'anello LED Cobot non è illuminato.	Il modulo I/O finale sul Cobot è difettoso.	Misurare la tensione sui pin 11 e 12 del connettore M12 della porta I/O del Cobot. Verificare che non vi sia tensione. Sostituire il modulo I/O finale sul Cobot.
Il cobot non avanza. L’anello LED Cobot non è illuminato, ma l’icona del robot sullo schermo Haas è verde.	Il cobot è interrotto.	Sul pensile di apprendimento Cobot, andare alla schermata Esegui. Nella parte superiore dello schermo, premere Apri, quindi Abilita.
Il cobot non avanza in linea retta, fa un movimento ad arco quando si muove in cartesiano lungo un singolo asse.	I giunti Cobot non sono stati allineati nella posizione corretta.	Spostare tutti i giunti a zero e verificare che le linee hash su entrambi i lati del giunto siano allineate. Reimpostare la posizione zero di ogni giunto Cobot seguendo la procedura Reimposta posizione zero Cobot.
Scatola di controllo Cobot accesa. Ma quando si preme "aperto" sul pensile di apprendimento il cobot non riesce a inizializzare e visualizza il messaggio "il robot è già in uno stato unitializzato." Anche l'anello LED del modulo I/O finale non si illumina	Il cavo che collega il cobot alla scatola di controllo è danneggiato o difettoso	Controllare entrambe le estremità dei cavi. Verificare la presenza di danni ai pin del connettore. Assicurarsi che il cavo sia orientato correttamente quando si collega alla base del robot. I perni sono etichettati. Ordinare un cavo sostitutivo in caso di danni gravi. Vedere la sezione Cavo della scatola di controllo per informazioni su come testare il cavo.
Il cobot non avanza. Quando si tenta eseguire l’avanzamento, viene visualizzato un messaggio di avviso giallo che indica "Attivare la barriera fotoelettrica o la cella sicura".	Il parametro di sicurezza non è stato applicato.	Ricaricare i file di configurazione da HBC per ricevere il parametro di sicurezza.
L’allarme di arresto d’emergenza non si azzera.	Il ponticello potrebbe essere mancante da JP1 sul PCB SIO.	Verificare che il ponticello sia installato sul PCB I/O Haas su JP1. Se non è installato, reinstallarlo.
La macchina deve essere recuperata manualmente o va in Recupero Robot APL.	Il ciclo del cobot è stato interrotto o la macchina/cobot era in condizioni non sicure e deve essere recuperato.	Vedi la sezione Robot Haas - Recupero APL in Operazione HRP per ulteriori informazioni.
La macchina entra in Recupero robot APL tra due lavori pianificati.	Il movimento della macchina era attivo quando è stato avviato il lavoro successivo.	Aggiungi una pausa macchina alla sequenza Post-esecuzione nel primo lavoro. La sosta deve essere sufficientemente lunga da dare al cobot abbastanza tempo per finire di staccare il pezzo e spostarsi nella posizione di pronto. Inizia a circa 15-20 secondi e regolati verso l'alto o verso il basso da lì. La pausa è sufficientemente lunga se il secondo lavoro è in grado di avviarsi e la macchina non va in Robot APL Recovery.
Il gruppo solenoide a doppia aria Cobot perde aria dalla manopola del regolatore quando si tenta di diminuire la pressione dell'aria.	Il gruppo solenoide a doppia aria Cobot non è stato configurato correttamente.	Configurare correttamente il gruppo solenoide a doppia aria Cobot. Fare riferimento alla sezione Cobot Dual Air solenoide di seguito.
Quando si accede al pensile di apprendimento con nome utente e password di amministratore, un messaggio di errore impedisce l'accesso. Il messaggio di errore recita: Login non riuscito: TipoErrore: Impossibile leggere la proprietà 'dati' di non definito.	Il pensile di apprendimento e la scatola di controllo del cobot hanno perso energia inaspettatamente, causando una perdita di dati.	Seguire le istruzioni in AD0765 - Tipo Ripristino degli errori per sapere come reinstallare il pacchetto software di sistema.
Quando si sposta dalla posizione pronta alla posizione di prelievo/rilascio del pezzo, il cobot si sblocca senza completare il movimento e quindi non si sposta alla parte successiva prima di bloccare le pinze di presa.	Il frame utente potrebbe non essere impostato correttamente.	Reimpostare il piano utente seguendo il metodo a tre punti. Quindi, ripetere i file di movimento per caricare e scaricare le parti utilizzando il nuovo piano utente.
Il pensile di insegnamento è in uno stato di arresto d'emergenza permanente. La finestra con il messaggio Arresto d'emergenza non può essere reimpostata.	L'alimentazione 24VDC non è collegata alla scheda PSUP o non riceve una tensione di ingresso.	Verificare che l'alimentatore sia collegato alla scheda PSUP e che la tensione sulle linee che vanno all'alimentatore 24VDC sia 110VAC.
Quando si tenta di attivare il cobot attraverso HBC si riceve un avviso indicante che il campo DettagliRobot "Indirizzomac" non può essere vuoto.	L'indirizzo MAC deve essere aggiornato nel sistema.	Scattare una foto dell'etichetta sulla confezione del cobot che include il numero di serie del robot e l'indirizzo MAC. Allegare le foto all’ordine di lavoro e contattare l’Haas Service per aggiornare il sistema. Vedere la sezione Etichetta Cobot di seguito.
Dopo che il cobot è stato allarmato da un evento di incidente, l'anello LED sul cobot non rimane verde quando si tenta di abilitare il cobot. Il cobot si attiva nuovamente quando si tenta di abilitare in modo che il cobot possa essere fatto avanzare a intermittenza.	Il cobot è ostruito e deve essere spostato manualmente da tutti gli oggetti allo spazio aperto.	Fare riferimento alla sezione Cobot - Recupero dagli urti di seguito per i dettagli su come spostare manualmente il cobot in una posizione libera in cui può essere abilitato senza generare allarmi.
Il cobot si sposta oltre 0,25" per ogni impulso della rotellina anche quando l'incremento dell’avanzamento a intermittenza sulla RJH è impostato sull'incremento 0,0001. L’aumento dell’incremento a 0,001" o superiore porta a ogni impulso della rotellina che sposta il cobot di 1" o più.	Gli incrementi di avanzamento a intermittenza sulla RJH sono impostati come percentuale del valore Velocità di avanzamento massima impostato nella scheda Avanzamento robot nei comandi correnti.	Passare alla scheda Current Commands > Robot > Avanzamento a intermittenza e modificare il valore della Velocità di avanzamento massima. Modificare il valore a 0,2 pollici/sec quando è necessario eseguire movimenti di avanzamento a intermittenza di precisione.

Haas Cobot - Active Alarms

Se la macchina genera un allarme, può essere presente più di un allarme. Accedere alla scheda Allarmi attivi per visualizzare tutti gli allarmi attivi.

L’

allarme 9150.40054 Robot in stato di arresto di emergenza viene attivato quando il pensile di addestramento del Cobot [E-STOP] è stato premuto. Per azzerare questo allarme, reimpostare il pulsante [E-STOP] sul pensile di apprendimento Cobot e premere [RESET] sul controllo Haas per azzerare l’allarme.

Errore di accesso al pensile di apprendimento

Quando si accede al pensile di apprendimento con nome utente e password 'admin', un messaggio di errore impedisce l'accesso.

Il messaggio di errore recita[1]: Accesso non riuscito: TipoErrore: Impossibile leggere la proprietà 'dati' di non definito.

Fare riferimento a AD0765 - Tipo Ripristino errori per informazioni su come azzerare questo allarme.

Alarm 9154 - Robot Motion Undefined

L'allarme 9154 può essere generato non avendo un file di movimento definito correttamente.

Nell'immagine è possibile vedere che è stato generato l'allarme 9154. Guardando il file di movimento è possibile vedere che non c'è alcuna azione Velocità prima dell'azione di movimento. Il file di movimento ha solo un movimento giunto [1] specificato.

L’azione Velocità deve essere impostata prima di specificare qualsiasi azione di movimento del robot.

In questa immagine è possibile vedere che è presente un'azione Velocità impostata [1] prima che venga comandato il movimento.

Questo file di movimento verrà eseguito senza problemi perché il movimento ha una velocità definita prima di esso nella sequenza.

Nota: L'azione Velocità deve essere elencata prima del movimento, come mostrato nell'immagine.

Cobot Label

Se si tenta di attivare il Cobot e si riceve un avviso di indirizzo MAC, è necessario effettuare le seguenti operazioni.

Trovare l'imballaggio originale per il braccio robotizzato o la scatola di controllo.

Confrontare l'etichetta sulla confezione con la piastra ID Cobot sul braccio fisico.

Verificare che il numero di serie sulla piastra ID Cobot [1] corrisponda al numero di serie sull'etichetta di imballaggio [2].

Dopo aver verificato che corrispondano, scattare una foto chiara sia dell’etichetta sulla confezione del Cobot che della targhetta identificativa del Cobot [1]. Allegare entrambe le foto all'ordine di lavoro.

Contattare l’Haas Service e fornire il numero dell’ordine di lavoro in modo che il sistema possa essere aggiornato con le informazioni del Cobot.

Nota: Assicurarsi che la foto mostri chiaramente il numero di serie del Cobot [2] e l'indirizzo MAC del Cobot [3].

Una volta aggiornato il sistema, è possibile continuare con il processo di attivazione tramite HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Assicurarsi che il gruppo solenoide a doppia aria Cobot sia configurato in modo errato verificando che il solenoide [1] sia installato nell'ingresso del regolatore [2].

NOTA: Il regolatore [2] avrà una freccia che segna la porta indicando quale porta è l'ingresso.

Rimuovere il manometro di pressione [3] dal regolatore.

Rimuovere la manopola del regolatore dal regolatore per rimuovere l'intero gruppo solenoide dall'involucro del solenoide a doppia aria.

Rimuovere il condotto dell'aria di ingresso [4] dal regolatore.

Rimuovere il solenoide [1] dal regolatore.

Rimuovere la spina nel regolatore.

Ruotare il regolatore di 90 DEG.

IMPORTANTE: Installare il condotto dell'aria di ingresso [1] nell'ingresso del regolatore [2].

Installare il solenoide [3] nel regolatore.

Installare la spina nel regolatore.

Fissare il regolatore sull'involucro del solenoide a doppia aria.

Installare il manometro [4] nel regolatore.

Cobot - Crash Recovery

Dopo un incidente che causa l'allarme del cobot, potrebbe non essere possibile abilitare immediatamente il cobot attraverso il pensile di insegnamento.

Se si abilita il cobot e l'anello LED intorno al giunto 6 non diventa verde brillante, sarà necessario liberare fisicamente il cobot da eventuali ostruzioni.

Assicurarsi che il cobot sia nello stato disabilitato. Verrà visualizzato un messaggio "disabilitato" [1]. È possibile mettere il cobot in uno stato disabilitato premendo il pulsante [Close] [2].

Passare alla finestra Operazione freno [2] premendo Config [1] nella finestra superiore.

È quindi possibile disattivare il freno su qualsiasi motore del giunto per spostare manualmente il robot.

Attenzione: Quando il freno è disabilitato, il giunto ruota in base al peso del cobot supportato dal giunto.

IMPORTANTE: Disabilitare il freno su 1 giunto alla volta solo se possibile. Iniziare con le articolazioni più alte sul braccio, ad esempio giunto 5 [2] o giunto 6 [1].

Quando si preme il pulsante verde del freno per un asse, il pulsante diventerà rosso e sarà sbloccato [1] come mostrato nell'immagine.

Quando il giunto è sbloccato, tirare/spingere sul giunto per ruotarlo a mano in modo che il braccio sia privo di ostruzioni.

Se è necessario sbloccare un secondo giunto, bloccare il primo giunto premendo il pulsante rosso del giunto sbloccato [1]. Una volta bloccato, è possibile sbloccare in modo sicuro un giunto diverso.

Quando il braccio del cobot è libero, bloccare tutti i freni del giunto e tornare alla finestra di esecuzione [2] e abilitare il cobot.

Cobot to Control Box Cable

Ispezionare i perni su entrambe le estremità del cavo per verificare la ricerca di danni. Controllare il connettore alla base del robot. Se i perni sono piegati [2], raddrizzarli il meglio possibile.

Controllare anche i perni sul lato della scatola di controllo.

Collegare il cavo al connettore della scatola di controllo e continuare con il passaggio successivo.

Nota: I pin in tutti i connettori sono etichettati come mostrato nell'immagine.

Utilizzare un voltmetro per controllare le seguenti tensioni all'estremità del cavo:

Misurare 48V tra il pin 4 [1] e ilpin 10 [2].
Misurare 48V tra il pin 8 [3] e il pin 12 [4].

Attenzione: Fare attenzione a non accorciare i perni con un piombo del voltmetro.

Il perno fuori per il cavo è fornito di seguito:

Piedino	Funzione
1	Trasmissione +
4	48 Vin+
5	Trasmissione -
6	Schermo
8	48 Vin+
9	Ricevitore +
10	Messa a terra
11	Ricevitore -
12	Messa a terra

Cobot Log Record

Collegare un'unità USB alla porta USB della scatola di controllo Cobot [1].

NOTA:Ogni porta USB funzionerà. 1"

Sul pensile di comando del robot, andare alla scheda Monitor [2].

Andare alla scheda Registro [3].

Premere Esporta [4]. Quando viene visualizzato il popup, selezionare l'unità USB. Il record di log verrà salvato nell'unità USB.

Electrical Diagrams

Collegamenti della scatola di interfaccia del dispositivo di sicurezza del robot:

Collegamenti della scatola di controllo Cobot:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide - TG0077