Sada kobota Haas – průvodce pro odstraňování závad

Introduction

Tento dokument vám ukáže, jak řešit problémy s kobotem Haas. Pokud alarm nebo příznak v tomto dokumentu nenajdete, proveďte následující a kontaktujte servisní oddělení.

Sériové číslo stroje
Sériové číslo Cobot [1].
Zpráva o chybách v době alarmu nebo problému. Pokud je to možné, musí být kobot připojen ke stroji.
Pokud provádíte úlohy plánovače robotu, potřebujete všechny programy obrábět a úlohy robota. Zpráva o chybách ukládá pouze aktuální programy.
Fotky nebo video problému.

Cobot and Haas Communication Alarms

Tyto alarmy a příznaky mohou nastat, když stroj a robot nekomunikují.

Alarm/příznak	Možná příčina	Náprava
9147 Neshoda verze protokolu robotu	Připojení ke kobotu, který byl vypnut a zapnut, může způsobit neshodu verze. To způsobí uzamčení všech funkcí kobota, dokud se alarm nevymaže.	Na zavěšený panel panelu Haas přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > nastavení. Uvolněte nouzový vypínač [E-STOP] a stisknutím tlačítka RESET alarm vymažte. Poté stiskněte nouzový vypínač [E-STOP] a stisknutím F1 připojte kobota.
9150.10017 Chyba zastavení kolize	Užitečné zatížení Cobota je nastaveno nesprávně.	Na zavěšený panel panelu Haas přejděte na položku Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Nastavení. Nastavte správné užitečné zatížení.
9150.10017 Chyba zastavení kolize	Naprogramovaná rychlost je nastavena na vyšší než přípustná rychlost úrovně zabezpečení. Chcete-li zobrazit přípustnou rychlost na zavěšený panel řídícím panelu Cobot, přejděte naKonfigurace > Všeobecná omezení.	Snižte naprogramovanou rychlost pod povolenou rychlost zobrazenou v nastavení zabezpečení. NEBO Pokud hodnocení rizik umožňuje zvýšení úrovně zabezpečení, zvyšujte úroveň zabezpečení, dokud přípustná rychlost nepřekročí naprogramovanou rychlost.
9150.10055 Chyby v zatížení nebo RMS ve stavu volného disku.	Užitečné zatížení Cobota je nesprávně nastaveno, což způsobuje, že se Cobot pohybuje ojediněle, když je ve stavu volného pohonu.	Na zavěšený panel panelu Haas přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > nastavení. Nastavte správné užitečné zatížení.
9150.40054 Robot ve stavu nouzového zastavení	Byl stisknut Cobotův zavěšený panel [E-STOP].	Uvolněte [E-STOP] na zavěšený panel řídícím panelu Cobot a stiskněte [RESET] na ovládacím prvku Haas pro vymazání alarmu.
9155 ROBOT PŘEKROČIL MAXIMÁLNÍ UŽITEČNOU ZÁTĚŽ	Kobot se pokusil upnout součást, která by vedla k překročení maximálního povoleného užitečného zatížení.	Snižte hmotnost obrobku. Specifikace užitečného zatížení pro jednotlivé velikosti kobotu naleznete v dispozičních výkresech.
9156 PŘÍKAZ ROBOTA SELHAL, žádný dílčí kód ani jiné alarmy robota.	Software kobota je zastaralý.	Ujistěte se, že verze softwaru Haas Cobot je 1,16 nebo vyšší. Chcete-li zkontrolovat verzi softwaru Cobot, použijte závěsný zavěšený panel pro výuku. Na obrazovce Nastavení stiskněte Aktualizace systému pro zobrazení aktuální verze softwaru.
	Byl stisknut zavěšený panel Cobot s výukou [E-STOP] a bylo stisknuto řízení Haas [RESET].	Na zavěšený panel panelu Haas přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > nastavení. Stiskněte [E-STOP] a poté F1 pro opětovné připojení Cobotu ke stroji. Uvolněte nouzový vypínač [E-STOP] a stisknutím tlačítka RESET alarm vymažte.
9160 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ROBOTA	Došlo ke stisknutí nouzového STOP tlačítka robota na zavěšeném panelu pro učení kobota.	Ze závěsného zavěšený panel Cobot uvolněte tlačítko nouzového vypínače a pokračujte stisknutím tlačítka reset. Přejděte na obrazovku Spustit. V horní části obrazovky stiskněte Otevřít a poté Povolit.
9160 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ROBOTA	Porouchal se řetěz pro nouzové vypnutí robota.	Zkontrolujte, zda je kabeláž nouzového vypnutí ke kobotu (včetně externích vstupů pro nouzové zastavení) nepoškozená a správně instalovaná.
Kobot se nepřipojí k CNC	Zapojení z rozhraní do řízení Haas není správné.	Ujistěte se, že jste připojili konektory svorek na TB-1B ve správném pořadí. Viz Postup instalace robota, (část Elektrická ).
	Kobot není odemčen a aktivován.	Při prvním připojení kobota ke stroji se zobrazí okno aktivace robota. Toto vyskakovací okno zobrazuje verzi softwaru stroje, adresu MAC Cobota a vytvořený kód, který se používá vHBC k přijetí kódu pro odemknutí. Po přijetí zadejte sériové číslo Cobota a kód pro odemknutí pro aktivaci Cobota.
	Software CNC je zastaralý.	Ujistěte se, že software Haas je 100.23.000.1201 nebo vyšší.
	IP adresy kobota a CNC se neshodují.	Ujistěte se, že IP adresy Haas i Cobot jsou 10.72.65.82. Zkontrolujte IP adresu Haas pomocí parametru 2262. Zkontrolujte IP adresu Cobota pomocí zavěšený panel panelu pro výuku. Na obrazovce Nastavení stiskněte Síť pro zobrazení IP adresy.
	Rameno se během vypínání posunulo.	Resetujte nulovou polohu každého kloubu Cobot podle postupu Reset nulové polohy Cobot.
Cobot se nepřipojí k CNC. Na zavěšený panel panelu Haas se zobrazí zpráva Časový limit připojení robota.	Ethernetový kabel je vadný nebo není připojen.	Ujistěte se, že ethernetový kabel funguje tak, že jej připojíte k externímu zařízení nebo pomocí sady pro testování kabelů Haas. Připojte ethernetový kabel přímo k USB adaptéru na hlavním procesoru a poté zkuste znovu připojit Cobot k Haas. Pokud to funguje, je vadný konektor RJ-45 na skříni rozhraní.
	RJ45 k USB adaptéru je vadný.	Ujistěte se, že je kabel USB připojen ke správnému portu USB na hlavním procesoru. Ujistěte se, že uživatelský port USB funguje tak, že připojíte zařízení USB a zjistíte, zda je zařízení USB detekováno.Pokud zařízení USB není detekováno, postupujte podle Příručky pro odstraňování závad USB a vyřešte problémy s porty USB.
Společnost Cobot ručním posuvem posouvá, ale unášeče (a případně nakonfigurované výstupy) nefungují.	Pojistka na skříni řízení Cobot je vypálena kvůli nesprávně nainstalovaným svorkovnicím na Haas I/O PCB.	Změřte kontinuitu přes odpor na pojistce v řídicí skříni Cobot. Ověřte, zda není kontinuita. Vyměňte pojistku za náhradní nebo objednací 93-4053.Zkontrolujte vnitřek skříně řízení Haas a ujistěte se, že TB-1B a TB-3B jsou správně nainstalovány. Viz níže uvedená část Elektrická schémata.
Cobot se pohybuje ručním posuvem, ale LED kroužek Cobot se nerozsvítí.	Koncový I/O modul na Cobot je vadný.	Změřte napětí mezi kolíky 11 a 12 na konektoru M12 I/O portu. Ověřte, zda není napětí. Vyměňte koncový I/O modul na Cobot.
Kobot se neposunuje ručním posuvem. LED kroužek Cobot nesvítí, ale ikona robota na obrazovce Haas je zelená.	Cobot je začerněný.	Na zavěšený panel řídícím panelu Cobot přejděte na obrazovku Spustit. V horní části obrazovky stiskněte Otevřít a poté Povolit.
Kobot nepohybuje přímkou, provádí obloukový pohyb při pohybu v kartézském směru podél jedné osy.	Klouby Cobot nebyly vyrovnány ke správnému místu.	Posuňte všechny klouby na nulu a zkontrolujte, zda jsou čáry kříže na obou stranách kloubu vyrovnány. Postupem Resetujte nulovou polohu každého kloubu Cobota .
Ovládací skříň Cobot je zapnutá. Ale při stisknutí tlačítka "otevření" na zavěšený panel řídícím panelu se cobot neinicializuje a zobrazí se zpráva "robot je již v sjednoceném stavu". Také se nerozsvítí LED kroužek koncového I/O modulu	Kabel spojující cobot se skříní řízení je poškozený nebo vadný	Zkontrolujte oba konce kabelů. Zkontrolujte, zda nejsou poškozeny kolíky konektoru. Při připojování k základně robotu se ujistěte, že je kabel správně orientován. Kolíky jsou označeny. Pokud dojde k vážnému poškození, objednejte náhradní kabel. Informace o testování kabelu naleznete v části Kabel řídicí skříně.
Kobot se neposunuje ručním posuvem. Při pokusu o ruční posuv se zobrazí žlutá výstražná zpráva s nápisem "Aktivujte světelnou clonu nebo buňku bezpečný".	Parametr bezpečnosti nebyl použit.	Znovu nahrajte konfigurační soubory z HBC , abyste dostali bezpečnostní parametr.
Alarm nouzového zastavení se nevymaže.	V JP1 na SIO PCB může chybět propojka.	Ověřte, zda je propojka nainstalována na Haas I/O PCB v poloze JP1 Pokud není nainstalována, nainstalujte ji znovu.
Stroj musí být ručně obnoven nebo přejde do obnovy APL robota.	Cyklus kobota byl přerušen nebo byl stroj/kobot v nebezpečném stavu a je třeba jej obnovit.	Další informace naleznete v části Robot Haas – Obnovení APL v provozu HRP.
Stroj přejde mezi dvěma naplánovanými úlohami do Robot APL Recovery.	Pohyb stroje byl aktivní při spuštění další úlohy.	Přidejte prodlevu stroje do sekvence po spuštění v první úloze. Prodleva musí být dostatečně dlouhá, aby kobot měl dostatek času na dokončení upuštění obrobku a přesunu do polohy připravenosti. Začněte asi 15-20 sekund a seřizujte nahoru nebo dolů. Prodleva je dostatečně dlouhá, pokud je možné spustit druhou úlohu a stroj nepřejde do obnovy APL robota.
Sestava duálního vzduchového solenoid uCobot uniká vzduch z knoflíku regulátoru při pokusu o snížení tlaku vzduchu.	Sestava duálního vzduchového solenoid uCobot byla nesprávně nakonfigurována.	Správně nakonfigurujte sestavu duálního vzduchového solenoid uCobot. Viz část Duální vzduchový solenoid Cobot níže.
Při připojování k zavěšený panel panelu pro výuku pomocí správce uživatelského jména a hesla se chybová zpráva brání přihlášení. Chybová zpráva zní: Přihlášení se nezdařilo: Chyba typu: Nelze přečíst vlastnost „data“ nedefinovaná.	zavěšený panel pro výuku a ovládací skříňka cobotu neočekávaně ztratily energii, což způsobilo ztrátu dat.	Postup při opětovné instalaci softwarového balíčku systému naleznete v návodu k AD0765 – obnova typuchyba.
Při přesunu z polohy připravenosti do polohy vyzvednutí/odebrání obrobku se cobot bez dokončení pohybu uvolní a poté se neposune k dalšímu obrobku před upnutím unášečů.	Uživatelský rámec nemusí být správně nastaven.	Resetujte uživatelský rámec pomocí tříbodové metody. Poté pomocí nového uživatelského rámce znovu nakládejte a vykládejte obrobky.
Zavěšený zavěšený panel pro výuku je v trvalém stavu nouzového zastavení. Okno se zprávou nouzového zastavení nelze resetovat.	Napájecí zdroj 24VDC není připojen k desce PSUP nebo nepřijímá vstupní napětí.	Ověřte, zda je napájecí zdroj připojen k desce PSUP a napětí na vedeních, která vedou do napájecího zdroje 24VDC, je 110VAC.
Při pokusu o aktivaci kobota prostřednictvím HBC se zobrazí varování Pole RobotDetails "macAddress" nemůže být prázdné..	Adresa MAC musí být v systému aktualizována.	Vyfoťte štítek na obalu cobotu, který obsahuje sériové číslo robota a adresu MAC. Připojte fotografie k pracovní objednávce a požádejte Haas Service o aktualizaci systému. Viz část Štítek Cobot níže.
Poté, co co cobot vyvolal alarm z události kolize, LED kroužek na cobotu nezůstane zelený, když se pokouší o povolení cobotu. Kobot znovu spustí alarm, když se pokusí o povolení, aby bylo možné cobot posunout ručním posuvem.	Kobot je zablokován a je třeba jej ručně přesunout mimo všechny objekty, aby se otevřel prostor.	Podrobnosti o tom, jak ručně přesunout cobot do volné polohy, kde jej lze aktivovat bez spuštění alarmů, naleznete v části Cobot – Obnovení při selhání níže.

Haas Cobot - Active Alarms

Pokud stroj vydá alarm, může být přítomen více než jeden alarm. Přejděte na záložku Active Alarms (Aktivní alarmy) a zobrazte všechny aktivní alarmy.

Alarm 9150.40054 Robot ve stavu nouzového zastavení se spustí, když byl zatlačen zavěšený řídící zavěšený panel Cobot [E-STOP]. Chcete-li tento alarm vymazat, resetujte tlačítko [E-STOP] na zavěšený panel řídícím panelu Cobot a stisknutím tlačítka [RESET] na ovládacím prvku Haas alarm vymažte.

Chyba při přihlašování k zavěšenému zavěšený panel

Při přihlášení do zavěšený panel panelu pro výuku pomocí uživatelského jména a hesla „admin“ se chybová zpráva brání přihlášení.

Chybová zpráva zní[1]:Neúspě šné přihlášení: Chyba typu: Nelze přečíst vlastnost „data“ nedefinováno.

Postup vymazání tohoto alarmu naleznete v části AD0765 – TypObnovení chyby.

Cobot Label

Pokud se pokusíte aktivovat Cobot a zobrazí se varování MAC adresa, musíte provést následující kroky.

Najděte původní obal buď pro rameno robotu, nebo řídicí skříň.

Porovnejte štítek na obalu s identifikačním štítkem Cobot na fyzické paži.

Ověřte, zda sériové číslo na identifikačním štítku Cobot [1] odpovídá sériovému číslu na štítku na obalu [2].

Po ověření, zda se shodují, vyfoťte štítek na obalu Cobot a identifikační štítek Cobot [1]. Přiložte obě fotografie k pracovní objednávce.

Obraťte se na Haas Service a uveďte číslo objednávky práce, aby bylo možné systém aktualizovat informacemi o společnosti Cobot.

Poznámka: Ujistěte se, že na fotografii je jasně uvedeno sériové číslo Cobot [2] a adresa MAC Cobot [3].

Po aktualizaci systému můžete pokračovat v procesu aktivace prostřednictvím HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Ujistěte se, že duální solenoid sestava Cobot je nesprávně nakonfigurována ověřením, že solenoid [1] je nainstalován do vstupu regulátoru [2].

POZNÁMKA: Regulátor [2] bude mít šipku označující port, který označuje, který port je vstupem.

Demontujte tlakoměr [3] z regulátoru.

Sejměte knoflík regulátoru z regulátoru, abyste odstranili celou sestavu solenoid uz duálního vzduchového solenoid pouzdra.

Vyjměte vstupní armaturu [4] z regulátoru.

Demontujte solenoid [1] z regulátoru.

Vytáhněte zástrčku regulátoru.

Otočte regulátor o 90 stupňů.

DŮLEŽITÉ: Nainstalujte vstupní armaturu letecké společnosti [1] do vstupu regulátoru [2].

Nainstalujte solenoid [3] do regulátoru.

Nainstalujte zástrčku do regulátoru.

Upevněte regulátor na duální vzduchový solenoid.

Namontujte tlakoměr [4] do regulátoru.

Cobot - Crash Recovery

Po kolizi, která způsobí, že cobot spustí alarm, nemusí být možné cobot povolit prostřednictvím zavěšený panel panelu.

Pokud povolíte cobot a LED kroužek kolem kloubu 6 se rozsvítí zeleně, budete muset fyzicky uvolnit cobot z jakýchkoli překážek.

Ujistěte se, že je cobot ve vypnutém stavu. Zobrazí se zpráva "zakázáno" [1]. Kobot můžete přepnout do deaktivovaného stavu stisknutím tlačítka [Close] [2].

Přejděte do okna Provoz brzdy [2] stisknutím Konfigurace [1] v horním okně.

Pak můžete brzdu na jakémkoli společném motoru vypnout, abyste mohli robotem ručně pohybovat.

Varování: Když je brzda deaktivovaná, kloub se bude otáčet na základě hmotnosti cobota, který kloub podporuje.

Upozornění:Brzdu vždy deaktivujte pouze na 1 kloubu, pokud je to možné. Začněte klouby, které jsou nejvyšší na paži, například kloub 5 [2] nebo kloub 6 [1].

Když stisknete zelené tlačítko brzdy pro osu, tlačítko se zbarví červeně a odemkne se [1], jak je znázorněno na obrázku.

Když je kloub odemknutý, zatáhněte/zatlačte na kloub, aby se otočil rukou tak, aby rameno bylo bez překážek.

Pokud potřebujete odemknout druhý kloub, uzamkněte první kloub stisknutím červeného odemknutého tlačítka kloubu [1]. Po uzamčení můžete bezpečně odemknout jiný kloub.

Když je rameno cobotu volné, uzamkněte všechny kloubové brzdy a vraťte se zpět do okna běhu [2] a aktivujte cobot.

Cobot to Control Box Cable

Zkontrolujte kolíky na obou koncích kabelu, zda nejsou poškozené. Zkontrolujte konektor na základně robota. Pokud jsou kolíky ohnuté [2], narovnejte je co nejlépe.

Zkontrolujte také kolíky na straně řídicí skříně.

Zapojte kabel do konektoru řídicí skříně a pokračujte dalším krokem.

Poznámka: Kolíky ve všech konektorech jsou označeny, jak je znázorněno na obrázku.

Pomocí voltmetru zkontrolujte následující napětí na konci kabelu:

Změřte 48V mezi kolíkem 4 [1] a kolíkem 10 [2].
Změřte 48V mezi kolíkem 8 [3] a kolíkem 12 [4].

Varování: Dávejte pozor, abyste nezkratovali žádné kolíky s vedením voltmetru.

Kolík pro kabel je uveden níže:

Kolík	Funkce
1	Přenos +
4	48 Vin+
5	Přenos -
6	Stínění
8	48 Vin+
9	Příjem +
10	Gnd
11	Příjem -
12	Gnd

Cobot Log Record

Zapojte jednotku USB do portu USB řídicí skříně Cobot [1].

Poznámka:Bude fungovat jeden port USB. 1.

Na zavěšený panel panelu robota pro výuku přejděte na kartu Monitor [2].

Přejděte na kartu Protokol [3].

Stiskněte tlačítko Export [4]. Po zobrazení vyskakovacího okna vyberte jednotku USB. Záznam protokolu se uloží na jednotku USB.

Electrical Diagrams

Připojení skříně rozhraní bezpečnostního zařízení robota:

Připojení ovládací skříně Cobot:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide