13.1 Kobot Haas – průvodce pro odstraňování závad

Připojení ke kobotu, který byl vypnut a zapnut, může způsobit neshodu verze. Na zavěšený panel panelu Haas přejděte na Aktuální příkazy Zařízení Robot nastavení. Užitečné zatížení Cobota je nastaveno nesprávně. Na zavěšený panel panelu Haas přejděte na položkuAktuální příkazyZařízeníRobotNastavení. Naprogramovaná rychlost je nastavena na vyšší než přípustná rychlost úrovně zabezpečení.Chcete-li zobrazit přípustnou rychlost na zavěšený panel řídícím panelu Cobot, přejděte naKonfigurace Všeobecná omezení. Snižte naprogramovanou rychlost pod povolenou rychlost zobrazenou v nastavení zabezpečení. 9150.10055 Chyby v zatížení nebo RMS ve stavu volného disku. Užitečné zatížení Cobota je nesprávně nastaveno, což způsobuje, že se Cobot pohybuje ojediněle, když je ve stavu volného pohonu. Na zavěšený panel panelu Haas přejděte na Aktuální příkazy Zařízení Robot nastavení. 9150.40054 Robot ve stavu nouzového zastavení Byl stisknut Cobotův zavěšený panel [E-STOP]. Uvolněte [E-STOP] na zavěšený panel řídícím panelu Cobot a stiskněte [RESET] na ovládacím prvku Haas pro vymazání alarmu. 9155 ROBOT PŘEKROČIL MAXIMÁLNÍ UŽITEČNOU ZÁTĚŽ Kobot se pokusil upnout součást, která by vedla k překročení maximálního povoleného užitečného zatížení. Snižte hmotnost obrobku. 9156 PŘÍKAZ ROBOTA SELHAL, žádný dílčí kód ani jiné alarmy robota. Software kobota je zastaralý. Ujistěte se, že verze softwaru Haas Cobot je 1,16 nebo vyšší. Byl stisknut zavěšený panel Cobot s výukou [E-STOP] a bylo stisknuto řízení Haas [RESET]. Na zavěšený panel panelu Haas přejděte na Aktuální příkazy Zařízení Robot nastavení. Došlo ke stisknutí nouzového STOP tlačítka robota na zavěšeném panelu pro učení kobota. Ze závěsného zavěšený panel Cobot uvolněte tlačítko nouzového vypínače a pokračujte stisknutím tlačítka reset. Porouchal se řetěz pro nouzové vypnutí robota. Zkontrolujte, zda je kabeláž nouzového vypnutí ke kobotu (včetně externích vstupů pro nouzové zastavení) nepoškozená a správně instalovaná. Kobot se nepřipojí k CNC Zapojení z rozhraní do řízení Haas není správné. Ujistěte se, že jste připojili konektory svorek na TB-1B ve správném pořadí.Viz Postup instalace robota, (část Elektrická). Kobot není odemčen a aktivován. Při prvním připojení kobota ke stroji se zobrazí okno aktivace robota. Ujistěte se, že software Haas je 100.23.000.1201nebo vyšší. IP adresy kobota a CNC se neshodují. Ujistěte se, že IP adresy Haas i Cobot jsou10.72.65.82. Resetujte nulovou polohu každého kloubu Cobot podle postupu Reset nulové polohy Cobot. Cobot se nepřipojí k CNC. Ethernetový kabel je vadný nebo není připojen. Společnost Cobot ručním posuvem posouvá, ale unášeče (a případně nakonfigurované výstupy) nefungují. Pojistka na skříni řízení Cobot je vypálena kvůli nesprávně nainstalovaným svorkovnicím na Haas I/O PCB. Změřte kontinuitu přes odpor na pojistce v řídicí skříni Cobot. Cobot se pohybuje ručním posuvem, ale LED kroužek Cobot se nerozsvítí. Koncový I/O modul na Cobot je vadný. Změřte napětí mezi kolíky 11 a 12 na konektoru M12 I/O portu. Kobot se neposunuje ručním posuvem. Cobot je začerněný. Na zavěšený panel řídícím panelu Cobot přejděte na obrazovku Spustit. Kobot nepohybuje přímkou, provádí obloukový pohyb při pohybu v kartézském směru podél jedné osy. Klouby Cobot nebyly vyrovnány ke správnému místu. Posuňte všechny klouby na nulu a zkontrolujte, zda jsou čáry kříže na obou stranách kloubu vyrovnány.Postupem Resetujte nulovou polohu každého kloubu Cobota. Ovládací skříň Cobot je zapnutá. Kabel spojující cobot se skříní řízení je poškozený nebo vadný Zkontrolujte oba konce kabelů. Kobot se neposunuje ručním posuvem. Parametr bezpečnosti nebyl použit. Znovu nahrajte konfigurační soubory zHBC, abyste dostali bezpečnostní parametr. Ověřte, zda je propojka nainstalována na Haas I/O PCB v poloze JP1 Stroj musí být ručně obnoven nebo přejde do obnovy APL robota. Cyklus kobota byl přerušen nebo byl stroj/kobot v nebezpečném stavu a je třeba jej obnovit. Více informací naleznete v části Robot Haas – Obnovení APL v provozu HRP. Stroj přejde mezi dvěma naplánovanými úlohami do Robot APL Recovery. Pohyb stroje byl aktivní při spuštění další úlohy. Přidejte prodlevu stroje do sekvence po spuštění v první úloze. Sestava duálního vzduchového solenoid uCobot uniká vzduch z knoflíku regulátoru při pokusu o snížení tlaku vzduchu. Sestava duálního vzduchového solenoid uCobot byla nesprávně nakonfigurována. Správně nakonfigurujte sestavu duálního vzduchového solenoid uCobot. Při připojování k zavěšený panel panelu pro výuku pomocí správce uživatelského jména a hesla se chybová zpráva brání přihlášení. zavěšený panel pro výuku a ovládací skříňka cobotu neočekávaně ztratily energii, což způsobilo ztrátu dat. Postup při opětovné instalaci softwarového balíčku systému naleznete v návodu k AD0765 – obnova typuchyba. Při přesunu z polohy připravenosti do polohy vyzvednutí/odebrání obrobku se cobot bez dokončení pohybu uvolní a poté se neposune k dalšímu obrobku před upnutím unášečů. Uživatelský rámec nemusí být správně nastaven. Resetujte uživatelský rámec pomocí tříbodové metody. Zavěšený zavěšený panel pro výuku je v trvalém stavu nouzového zastavení. Napájecí zdroj 24VDC není připojen k desce PSUP nebo nepřijímá vstupní napětí. Ověřte, zda je napájecí zdroj připojen k desce PSUP a napětí na vedeních, která vedou do napájecího zdroje 24VDC, je 110VAC. Při pokusu o aktivaci kobota prostřednictvím HBC se zobrazí varování Pole RobotDetails macAddress nemůže být prázdné.. Adresa MAC musí být v systému aktualizována. Vyfoťte štítek na obalu cobotu, který obsahuje sériové číslo robota a adresu MAC. Poté, co co cobot vyvolal alarm z události kolize, LED kroužek na cobotu nezůstane zelený, když se pokouší o povolení cobotu. Kobot je zablokován a je třeba jej ručně přesunout mimo všechny objekty, aby se otevřel prostor. Podrobnosti o tom, jak ručně přesunout cobot do volné polohy, kde jej lze aktivovat bez spuštění alarmů, naleznete v části Cobot – Obnovení při selhání níže. Kobot se pohybuje nad 0,25 pro každé zaškrtnutí kolečka ručního posuvu, i když je přírůstek ručního posuvu na RJH nastaven na přírůstek 0,0001′′. přírůstky ručního posuvu na RJH jsou nastaveny jako procentuální poměr hodnoty maximální rychlosti ručního posuvu nastavené na kartě Ruční posuv robota v aktuálních příkazech. Přejděte na kartu Aktuální příkazy Robot Ruční posuv a změňte hodnotu maximální rychlosti ručního posuvu.

Alarm/příznak	Možná příčina	Náprava
9147  Neshoda verze protokolu robotu	To způsobí uzamčení všech funkcí kobota, dokud se alarm nevymaže.	>>> Uvolněte nouzový vypínač [E-STOP] a stisknutím tlačítka RESET alarm vymažte. Poté stiskněte nouzový vypínač [E-STOP] a stisknutímF1připojte kobota.
9150.10017 Chyba zastavení kolize		>  >  >  Nastavte správné užitečné zatížení.
	>	NEBO Pokud hodnocení rizik umožňuje zvýšení úrovně zabezpečení, zvyšujte úroveň zabezpečení, dokud přípustná rychlost nepřekročí naprogramovanou rychlost.
		>>> Nastavte správné užitečné zatížení.
		Specifikace užitečného zatížení pro jednotlivé velikosti kobotu naleznete v dispozičních výkresech.
		Chcete-li zkontrolovat verzi softwaru Cobot, použijte závěsný zavěšený panel pro výuku. Na obrazovce Nastavení stiskněte Aktualizace systému pro zobrazení aktuální verze softwaru.
		>>> Stiskněte [E-STOP] a poté F1 pro opětovné připojení Cobotu ke stroji. Uvolněte nouzový vypínač [E-STOP] a stisknutím tlačítka RESET alarm vymažte.
9160 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ROBOTA		Přejděte na obrazovku Spustit. V horní části obrazovky stiskněte Otevřít a poté Povolit.
9154 NEDEFINOVANÝ POHYB ROBOTA se generuje při spuštění úlohy APL.	Soubor pohybů nezačíná nastavenou rychlostí.	Zkontrolujte soubor pohybů, který způsobil alarm. Ujistěte se, že první akce v souboru pohybů je příkaz rychlosti. Viz část alarm 9154 níže.
		Toto vyskakovací okno zobrazuje verzi softwaru stroje, adresu MAC Cobota a vytvořený kód, který se používá  vHBC  k přijetí kódu pro odemknutí. Po přijetí zadejte sériové číslo Cobota a kód pro odemknutí pro aktivaci Cobota.
	Software CNC je zastaralý.
		Zkontrolujte IP adresu Haas pomocí parametru 2262. Zkontrolujte   IP adresu Cobota pomocí zavěšený panel panelu pro výuku. Na obrazovce Nastavení stiskněte Síť pro zobrazení IP adresy.
	Rameno se během vypínání posunulo.
Na zavěšený panel panelu Haas se  zobrazí zpráva Časový limit připojení robota.		Ujistěte se, že ethernetový kabel funguje tak, že jej připojíte k externímu zařízení nebo pomocí sady pro testování kabelů Haas.   Připojte ethernetový kabel přímo k USB adaptéru na hlavním procesoru a poté zkuste znovu připojit Cobot k Haas. Pokud to funguje, je vadný konektor RJ-45 na skříni rozhraní.
	RJ45 k USB adaptéru je vadný.	Ujistěte se, že je kabel USB připojen ke správnému portu USB na hlavním procesoru.   Ujistětese, že uživatelský port USB funguje tak, že připojíte zařízení USB a zjistíte, zda je zařízení USB detekováno.Pokud zařízení USB není detekováno, postupujte podlePříručky pro odstraňování závad USB a vyřešte problémy s porty USB.
		Ověřte, zda není kontinuita.Vyměňte pojistku za náhradní nebo objednací 93-4053.Zkontrolujte vnitřek skříně řízení Haas a ujistěte se, že TB-1B a TB-3B jsou správně nainstalovány.  Viz níže uvedená část Elektrická schémata.
		Ověřte, zda není napětí. Vyměňte koncový I/O modul na Cobot.
LED kroužek Cobot nesvítí, ale ikona robota na obrazovce Haas je zelená.		V horní části obrazovky stiskněte Otevřít a poté Povolit.
Ale při stisknutí tlačítka "otevření" na zavěšený panel řídícím panelu se cobot neinicializuje a zobrazí se zpráva "robot je již v sjednoceném stavu". Také se nerozsvítí LED kroužek koncového I/O modulu		Zkontrolujte, zda nejsou poškozeny kolíky konektoru. Při připojování k základně robotu se ujistěte, že je kabel správně orientován. Kolíky jsou označeny. Pokud dojde k vážnému poškození, objednejte náhradní kabel. Informace o testování kabelu naleznete v části Kabel řídicí skříně.
Při pokusu o ruční posuv se zobrazí žlutá výstražná zpráva s nápisem Aktivujte světelnou clonu nebo buňku bezpečný.""
Alarm nouzového zastavení se nevymaže.	V JP1 na SIO PCB může chybět propojka.	Pokud není nainstalována, nainstalujte ji znovu.
		Prodleva musí být dostatečně dlouhá, aby kobot měl dostatek času na dokončení upuštění obrobku a přesunu do polohy připravenosti. Začněte asi 15-20 sekund a seřizujte nahoru nebo dolů. Prodleva je dostatečně dlouhá, pokud je možné spustit druhou úlohu a stroj nepřejde do obnovy APL robota.
		Viz část Duální vzduchový solenoid Cobot níže.
Chybová zpráva zní: Přihlášení se nezdařilo: Chyba typu: Nelze přečíst vlastnost „data“ nedefinováno.
		Poté pomocí nového uživatelského rámce znovu nakládejte a vykládejte obrobky.
Okno se zprávou nouzového zastavení nelze resetovat.
""		Připojte fotografie k pracovní objednávce a požádejte Haas Service o aktualizaci systému. Viz část Štítek Cobot níže.
Kobot znovu spustí alarm, když se pokusí o povolení, aby bylo možné cobot posunout ručním posuvem.
" Zvýšení přírůstku na 0,001 nebo vyšší vede k tomu, že každé kolečko ručního posuvu zaškrtne a posune cobot 1 nebo více.""		>>  Změňte hodnotu na 0,2 palce/s, když potřebujete posunout jemné pohyby.