Pakiet Haas Cobot – instrukcja rozwiązywania problemów

Introduction

W tym dokumencie przedstawiono, jak rozwiązywać problemy z zestawem Haas Cobot. Jeśli nie znajdziesz alarmu lub objawu w tym dokumencie, zrób poniższe i skontaktuj się z działem serwisowym.

Numer seryjny maszyny.
Numer seryjny cobota [1].
Raport o błędach w momencie alarmu lub problemu. Jeśli to możliwe, cobot musi być podłączony do maszyny.
W przypadku wykonywania zadań programu robota należy potrzebować wszystkich programów maszyna i zadań robota. Raport o błędach zapisuje tylko bieżące programy.
Zdjęcia lub film przedstawiające problem.

Cobot and Haas Communication Alarms

Te alarmy i objawy mogą wystąpić, gdy maszyna i robot nie komunikują się.

Objaw/alarm	Możliwa przyczyna	Działanie naprawcze
9147 Niezgodność wersji protokołu robota	Połączenie z cobotem, który został przełączony na zasilanie, może spowodować niezgodność wersji. Efektem tego będzie wyłączenie wszystkich funkcji cobota do czasu wyczyszczenia alarmu.	Na sterowniku Haas przejdź do Current Commands (Bieżące polecenia) > Devices (Urządzenia) > Robot (Robot) > Setup (Ustawienia). Zwolnij [E-STOP] i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmu. Następnie naciśnij [E-STOP], po czym naciśnij F1, by połączyć się z cobotem.
9150.10017 Błąd zatrzymania kolizji	Ładunek cobota jest nieprawidłowo ustawiony.	Na sterowniku Haas przejdź do Current Commands (Bieżące polecenia) > Devices (Urządzenia) > Robot (Robot) > Setup (Ustawienia). Ustaw prawidłowy ładunek.
9150.10017 Błąd zatrzymania kolizji	Zaprogramowana prędkość jest wyższa niż dopuszczalna prędkość poziomu zabezpieczeń. Aby wyświetlić dozwoloną prędkość na sterowniku, przejdź do Config (Konfiguracja) > General Restrictions (Ograniczenia ogólne).	Zmniejsz zaprogramowaną prędkość poniżej dozwolonej prędkości wyświetlanej w ustawieniu zabezpieczeń. LUB Jeśli ocena ryzyka pozwala na zwiększenie poziomu bezpieczeństwa, zwiększ poziom bezpieczeństwa, aż dopuszczalna prędkość przekroczy zaprogramowaną prędkość.
9150.10055 Błędy w ładunku lub RMS w stanie wolnego napędu.	Ładunek cobota jest nieprawidłowo ustawiony, co powoduje sporadyczne poruszanie się cobota w stanie wolnego napędu.	Na sterowniku Haas przejdź do Current Commands (Bieżące polecenia) > Devices (Urządzenia) > Robot (Robot) > Setup (Ustawienia). Ustaw prawidłowy ładunek.
9150.40054 Robot w stanie zatrzymania awaryjnego	Naciśnięto sterownik uczenia cobota [E-STOP].	Zwolnij [E-STOP] na sterowniku i naciśnij [RESET] na sterowniku do nauki Haas, aby wyczyścić alarm.
9155 ROBOT EXCEEDED MAX PAYLOAD	Cobot próbował zacisnąć część, co spowodowałoby przekroczenie maksymalnego dopuszczalnego udźwigu.	Zmniejsz wagę części. Zapoznaj się z rysunkami układu specyfikacji ładunku dla każdego rozmiaru cobota.
9156 ROBOT COMMAND FAILED, brak podkodu lub inne alarmy robota.	Oprogramowanie jest nieaktualne.	Upewnij się, że wersja oprogramowania Haas Cobot to 1.16 lub wyżej. Aby sprawdzić wersję oprogramowania cobota, użyj sterownika do nauki. Na ekranie Setting (Ustawienie) naciśnij przycisk System Upgrade (Uaktualnienie systemu), aby wyświetlić aktualną wersję oprogramowania.
	Naciśnięto sterownik do nauki cobota [E-STOP] i naciśnięto sterowanie Haas [RESET].	Na sterowniku Haas przejdź do Current Commands (Bieżące polecenia) > Devices (Urządzenia) > Robot (Robot) > Setup (Ustawienia). Naciśnij [E-STOP], a następnie F1, aby ponownie połączyć cobota z maszyną. Zwolnij [E-STOP] i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmu.
9160 WYŁĄCZNIK AWARYJNY ROBOTA	Naciśnięto przycisk zatrzymania awaryjnego robota na sterowniku do nauki cobota.	Na sterowniku do nauki cobota zwolnij przycisk E-STOP i naciśnij przycisk resetowania, aby kontynuować. Przejdź do ekranu Run (Uruchamianie). W górnej części ekranu naciśnij Open (Otwórz), a następnie Enable (Włącz).
9160 WYŁĄCZNIK AWARYJNY ROBOTA	Łańcuch wyłączenia awaryjnego robota jest uszkodzony.	Sprawdź, czy okablowanie systemu zatrzymania awaryjnego (wraz z zewnętrznymi wejściami przycisków zatrzymania awaryjnego) prowadzące do cobota jest nienaruszone i prawidłowo podłączone.
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED generowany jest w trakcie uruchamiania zadania APL.	Plik ruchu nie zaczyna się od ustawionej prędkości.	Sprawdź plik ruchu, który wywołał alarm. Upewnij się, że pierwszym działaniem w pliku ruchu jest polecenie prędkości. Zapoznaj się z poniższą sekcją alarmu 9154.
Cobot nie łączy się z CNC	Błędne podpięcie okablowania skrzynki interfejsu i sterowania Haas.	Upewnij się, że złącza na TB-1B zostały podłączone we właściwej kolejności. Patrz sekcja Schemat elektryczny poniżej.
	Cobot nie jest odblokowywany ani aktywowany.	Przy pierwszym podłączeniu cobota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyna, adres MAC cobota i wygenerowany kod, który jest używany w HBC do odebrania kodu odblokowującego. Po otrzymaniu wprowadź numer seryjny cobota i kod odblokowujący, aby aktywować cobota.
	Oprogramowanie CNC jest przestarzałe.	Upewnij się, że oprogramowanie Haas jest w wersji 100.23.000.1201 lub wyższej.
	Adres IP cobota i numer CNC są niezgodne.	Upewnij się, że zarówno adresy IP Haas, jak i adres cobota to 10.72.65.82. Sprawdź adres IP Haas, po parametrze 2262. Sprawdź adres IP cobota za pomocą sterownika do nauki. Na ekranie Ustawienia naciśnij Sieć, aby wyświetlić adres IP.
	Ramię poruszało się podczas wyłączania.	Zresetuj położenie zerowe każdego złącza cobota, postępując zgodnie z procedurą Resetowanie położenia zerowego cobota.
Cobot nie łączy się z CNC. Na sterowniku Haas pojawi się komunikat Robot Connection Timeout (Przekroczenie limitu czasu połączenia robota).	Przewód Ethernet jest uszkodzony lub nie jest podłączony.	Upewnij się, że przewód Ethernet działa, podłączając go do urządzenia zewnętrznego lub korzystając z zestawu testera przewodów Haas. Podłącz kabel Ethernet bezpośrednio do adaptera USB w głównym procesorze, a następnie spróbuj ponownie podłączyć cobota do Haas. Jeśli to działa, złącze RJ-45 na skrzynce interfejsu jest wadliwe.
	Adapter RJ45 na USB jest uszkodzony.	Upewnij się, że przewód USB jest podłączony do właściwego portu USB w procesorze głównym. Upewnij się, że port USB użytkownika działa, podłączając urządzenie USB isprawdź, czy urządzenie USB zostanie wykryte. Jeśli nie zostanie wykryte, postępuj zgodnie z Instrukcją rozwiązywania problemów związanych z USB i rozwiąż problemy z portami USB.
Cobot działa, ale chwytaki (i skonfigurowane wyjścia, jeśli istnieją) nie działają.	Bezpiecznik na skrzynce sterowniczej cobota jest przepalony z powodu niewłaściwego zamontowania listew zaciskowych na płytce PCB we/wy Haas.	Zmierz ciągłość na rezystorze na bezpieczniku w skrzynce sterowniczej cobota. Sprawdź, czy nie ma ciągłości. Wymień bezpiecznik na zapasowy lub zamów 93-4053. Sprawdź wewnątrz szafy sterowniczej Haas i upewnij się, że TB-1B i TB-3B są prawidłowo zainstalowane. Patrz sekcja Schemat elektryczny poniżej.
Cobot wykonuje impulsowanie, ale pierścień diody LED cobota nie świeci.	Moduł końca we/wy na cobocie jest uszkodzony.	Zmierz napięcie na stykach 11 i 12 złącza portu we/wy M12 cobota. Sprawdź, czy nie ma napięcia. Wymień moduł końcowy we/wy na cobocie.
Robot nie impulsuje. Pierścień LED cobota nie jest podświetlony, ale ikona robota na ekranie Haas jest zielona.	Cobot jest wyłączony.	Na sterowniku cobota do nauki przejdź do ekranu Uruchamianie. W górnej części ekranu naciśnij Open (Otwórz), a następnie Enable (Włącz).
Cobot nie uciągnie się w linii prostej, wykona łukowy ruch podczas ruchu w kartezjańskim wzdłuż pojedynczej osi.	Przeguby cobota nie zostały wyrównane do właściwej lokalizacji.	Przesuń wszystkie przeguby do zera i sprawdź, czy linie haszujące po obu stronach przegubu są wyrównane. Zresetuj położenie zerowe każdego przegubu cobota, postępując zgodnie z procedurą Resetowanie położenia zerowego cobota .
Skrzynka sterowania cobota włączona. Ale po naciśnięciu „Open” (Otwórz) na sterowniku cobot nie inicjuje i wyświetla komunikat „Robot is already in an initialized state” (Robot jest już w stanie włączenia). Pierścień końcowego modułu we/wy LED również nie świeci	Przewód łączący cobota z szafą sterowniczą jest uszkodzony lub wadliwy	Sprawdź oba końce przewodów. Sprawdź pod kątem uszkodzeń styków złącza. Upewnij się, że podczas podłączania do podstawy robota przewód ma prawidłową orientację. Styki są oznaczone. Zamów kabel zastępczy, jeśli występuje poważne uszkodzenie. Informacje na temat testowania przewodu można znaleźć w sekcji Przewód skrzynki sterowniczej.
Robot nie impulsuje. Podczas próby impulsowania pojawia się żółty komunikat ostrzegawczy "Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki".	Parametry bezpieczeństwa nie zostały zastosowane.	Prześlij ponownie pliki konfiguracyjne z HBC, aby otrzymać parametr bezpieczeństwa.
Alarm wyłącznika awaryjnego nie zostanie skasowany.	Może brakować zworki z JP1 na płytce PCB SIO.	Sprawdź, czy mostek jest zainstalowany na płytce PCB we/wy Haas w JP1. Jeśli nie jest zainstalowany, zainstaluj go.
Maszyna musi zostać ręcznie przywrócona lub przechodzi do odzyskiwania APL robota.	Cykl cobota został przerwany lub maszyna/cobot były zagrożone i należy je odzyskać.	Szczegółowe informacje można znaleźć w sekcji Robot Haas - Odzyskiwanie APL w części HRP Operation.
Maszyna przechodzi do odzyskiwania APL robota między dwoma zaplanowanymi zadaniami.	Ruch maszyny był aktywny przy rozpoczęciu następnego zadania.	Dodaj przerwę w ruchu maszyny do sekwencji po uruchomieniu w pierwszym zadaniu. Sterowana przerwa musi być wystarczająco długa, aby dać cobotowi wystarczająco dużo czasu do zakończenia upuszczania części i przejścia do pozycji gotowej. Zacznij od około 15-20 sekund i dostosuj stamtąd w górę lub w dół. Przerwa jest wystarczająco długa, jeśli drugie zadanie jest w stanie się rozpocząć, a maszyna nie przechodzi do odzyskiwania APL robota.
Z pokrętła regulatora zespołu podwójnego elektrozaworu powietrza cobota ucieka powietrze podczas próby zmniejszenia ciśnienia powietrza.	Zespół podwójnego elektrozaworu powietrza Cobot został nieprawidłowo skonfigurowany.	Prawidłowo skonfiguruj podwójny zespół elektrozaworu powietrza cobota. Zapoznaj się z poniższą sekcją Podwójny elektrozawór powietrza cobota.
Podczas logowania się do sterownika do nauki przy użyciu nazwy użytkownika i hasła „admin” komunikat o błędzie uniemożliwia logowanie. Komunikat o błędzie brzmi: Login Fail: TypeError: Cannot read property 'data' of undefined (Błąd logowania: Nie można odczytać właściwości „dane” niezdefiniowanych elementów).	Skrzynka sterownicza sterownika do nauki i cobota nieoczekiwanie straciła zasilanie, powodując utratę danych.	Postępuj zgodnie z instrukcjami w AD0765 – odzyskiwanie typu błędu, aby ponownie zainstalować pakiet oprogramowania systemowego.
Podczas przechodzenia z pozycji gotowości do pozycji odbioru/odrzucania części cobot zwalnia chwyt bez ukończenia ruchu, a następnie nie przechodzi do następnej części przed zaciśnięciem chwytaków.	Rama użytkownika może nie zostać poprawnie ustawiona.	Zresetuj ramę użytkownika, przechodząc przez metodę trzech punktów. Następnie powtórz pliki ruchu, aby załadować i rozładować części przy użyciu nowej ramki użytkownika.
Sterownik do nauki jest w stanie stałego zatrzymania awaryjnego. Nie można zresetować okna z komunikatem E-Stop.	Układ zasilania 24 V DC nie jest podłączony do płytki zasilacza PSUP lub nie odbiera napięcia wejściowego.	Sprawdź, czy układ zasilania jest podłączony do płytki zasilacza PSUP i czy napięcie na liniach prowadzących do zasilania 24 V DC wynosi 110 V AC.
Podczas próby aktywacji cobota przez HBC pojawia się ostrzeżenie informujące: RobotDetails "macAddress" field cannot be empty (Pole RobotDetails „macAddress” nie może być puste).	Adres MAC musi zostać zaktualizowany w systemie.	Zrób zdjęcie etykiety na opakowaniu cobota, która zawiera numer seryjny robota i adres MAC. Dołącz zdjęcie do zlecenia i skontaktuj się z serwisem Haas Service, aby zaktualizować system. Zapoznaj się z poniższą sekcją Etykieta cobota.
Po tym, jak cobot wygenerował alarm spowodowany kolizją, pierścień LED na cobocie nie pozostaje zielony podczas próby włączenia cobota. Cobot ponownie wygeneruje alarm podczas próby włączenia, aby można było impulsować cobota.	Cobot jest zasłonięty i należy go ręcznie odsunąć od wszystkich obiektów, aby otworzyć przestrzeń.	Zapoznaj się z poniższą sekcją Cobot — odzyskiwanie po awarii, aby uzyskać szczegółowe informacje na temat ręcznego przenoszenia cobota do swobodnego położenia, w którym można go włączyć bez generowania alarmów.
Cobot przesuwa się o ponad 0,25" dla każdego tyknięcia pokrętła regulatora, nawet gdy inkrement regulacji na RJH jest ustawiony na wartość 0,0001. Zwiększenie inkrementu do 0,001" lub więcej przesunięcie cobota o 1" lub więcej przy każdym tyknięciu pokrętła regulatora.	Inkrementy impulsowania na RJH są ustawione jako procent wartości maksymalnej prędkości impulsowania ustawionej na karcie Impulsowanie robota w bieżących poleceniach.	Przejdź na kartę Bieżące polecenia > Robot > Impulsowanie i zmień wartość maksymalnej prędkości impulsowania. Zmień wartość na 0,2 cala/s, gdy konieczne jest impulsowanie w precyzyjnych ruchach.

Haas Cobot - Active Alarms

Jeśli maszyna wygeneruje alarm, może wystąpić więcej niż jeden alarm. Przejdź na kartę Active Alarms (Aktywne alarmy), aby wyświetlić wszystkie aktywne alarmy.

Alarm 9150.40054 Robot w stanie zatrzymania awaryjnego jest wyzwalany, gdy sterownik nauczania cobota [E-STOP] został wciśnięty. Aby skasować ten alarm, zresetuj przycisk [E-STOP] na sterowniku do nauki cobota i naciśnij [RESET] na sterowniku Haas, aby wyczyścić alarm.

Błąd logowania do sterownika do nauki

Podczas logowania się do sterownika do nauki przy użyciu nazwy użytkownika i hasła „admin” komunikat o błędzie uniemożliwia logowanie.

Komunikat o błędzie brzmi [1]: Login Fail: TypeError: Cannot read property 'data' of undefined (Błąd logowania: Nie można odczytać właściwości „dane” niezdefiniowanych elementów).

Patrz AD0765 - Odzyskiwanie typu błędu, aby wyczyścić ten alarm.

Alarm 9154 - Robot Motion Undefined

Alarm 9154 może być generowany, jeśli plik ruchu nie jest poprawnie zdefiniowany.

Na ilustracji widać, że alarm 9154 został wygenerowany. Patrząc na plik ruchu, można zobaczyć, że przed wykonaniem ruchu nie ma działania Prędkość. Plik ruchu ma określony tylko ruch przegubu [1].

Przed określeniem jakichkolwiek działań ruchu robota należy ustawić prędkość.

Na tej ilustracji widać, że przed poleceniem ruchu ustawiono działanie Prędkość [1].

Ten plik ruchu zostanie wykonany bez żadnych problemów, ponieważ ruch ma zdefiniowaną prędkość przed nim w sekwencji.

Uwaga: Przed ruchem należy wyszczególnić działanie Prędkość, jak pokazano na ilustracji.

Cobot Label

Jeśli spróbujesz aktywować cobota i pojawi się ostrzeżenie o adresie MAC, musisz wykonać poniższe czynności.

Znajdź oryginalne opakowanie ramienia robota lub skrzynki sterowniczej.

Porównaj etykietę na opakowaniu z tabliczką znamionową cobota na ramieniu fizycznym.

Sprawdź, czy numer seryjny na tabliczce znamionowej cobota [1] odpowiada numerowi seryjnemu na etykiecie opakowania [2].

Po sprawdzeniu, czy są one zgodne, zrób wyraźne zdjęcie zarówno etykiety na opakowaniu cobota, jak i tabliczki znamionowej cobota [1]. Dołącz oba zdjęcia do zlecenia.

Skontaktuj się z Haas Service i wprowadź numer zlecenia, aby system mógł zostać zaktualizowany o informacje o cobocie.

Uwaga: Upewnij się, że zdjęcie wyraźnie pokazuje numer seryjny cobota [2] i adres MAC cobota [3].

Po zaktualizowaniu systemu można kontynuować proces aktywacji przez HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Upewnij się, że zespół podwójnego elektrozaworu powietrza cobota jest nieprawidłowo skonfigurowany, sprawdzając, czy elektrozawór [1] jest zainstalowany w wejściu regulatora [2].

UWAGA: Regulator [2] będzie miał strzałkę oznaczającą port wskazujący, który port jest wejściem.

Wykręć manometr [3] z regulatora wstępnego ładowania.

Wyjmij pokrętło regulatora z regulatora, aby wyjąć cały zespół elektrozaworu z obudowy podwójnego elektrozaworu.

Wyjmij złączkę linii powietrza wejściowego [4] z regulatora.

Wyjąć regulowany regulator z zespołu elektrozaworu [1].

Wyjmij wtyczkę z regulatora.

Obróć regulator o 90 stopni.

WAŻNE: Zamontuj złączkę linii powietrza wejściowego [1] w wejściu regulatora [2].

Zainstaluj elektrozawór [3] w regulatorze.

Zainstaluj wtyczkę w regulatorze.

Zabezpiecz regulator na obudowie podwójnego elektrozaworu powietrza.

Zamontuj manometr [4] w regulatorze.

Cobot - Crash Recovery

Po awarii, która wywołuje alarm cobota, możesz nie być w stanie od razu włączyć cobota za pośrednictwem sterownika do nauki.

Jeśli włączysz cobota i pierścień LED wokół przegubu 6 nie zmieni koloru na jasnozielony, musisz fizycznie uwolnić cobota od wszelkich przeszkód.

Upewnij się, że cobot jest w stanie wyłączonym. Będzie on miał komunikat „disabled” (wyłączony) [1]. Możesz ustawić cobota w stanie wyłączonym, naciskając przycisk [Close] (Zamknij) [2].

Przejdź do okna (Brake Operation) Obsługa hamulca [2], naciskając przycisk Config (Konfiguruj) [1] w górnym oknie.

Następnie możesz wyłączyć hamulec na silniku dowolnego przegubu w celu ręcznego przesunięcia robota.

Ostrzeżenie: Gdy hamulec jest wyłączony, przegub obraca się w zależności od ciężaru cobota, którego obsługuje przegub.

Ważne: Wyłącz hamulec tylko na 1 przegubie, jeśli to możliwe. Zacznij od przegubów, które są najwyżej na ramieniu, na przykład przegub 5 [2] lub przegub 6 [1].

Po naciśnięciu zielonego przycisku hamulca dla osi przycisk zmieni kolor na czerwony i zostanie odblokowany [1], jak pokazano na ilustracji.

Gdy przegub będzie odblokowany, pociągnij/wciśnij przegub, aby obrócić go ręcznie, tak aby ramię było wolne od wszelkich przeszkód.

Jeśli musisz odblokować drugie złącze, zablokuj pierwsze złącze, naciskając czerwony przycisk odblokowanego przegubu [1]. Po zablokowaniu możesz bezpiecznie odblokować inny przegub.

Gdy ramię cobota będzie wolne, zablokuj hamulce wszystkich przegubów i wróć do okna uruchomienia [2] i włącz cobota.

Cobot to Control Box Cable

Sprawdź styki na obu końcach przewodu pod kątem uszkodzeń. Sprawdź złącze u podstawy robota. Jeśli styki są wygięte [2], wyprostuj je na ile się da.

Sprawdź również szpilki po stronie skrzynki sterowniczej.

Podłącz przewód do złącza skrzynki sterowniczej i przejdź do następnego kroku.

Uwaga: Styki we wszystkich złączach są oznaczone, jak pokazano na ilustracji.

Użyj woltomierza, aby sprawdzić następujące napięcia na końcu przewodu:

Zmierz 48 V między stykiem 4 [1] a stykiem 10 [2].
Zmierz 48 V między stykiem 8 [3] a stykiem 12 [4].

Ostrzeżenie: Uważaj, aby nie zewrzeć żadnych styków z przewodem woltomierza.

Wyjście przewodu znajduje się poniżej:

Styk	Funkcja
1	Przesył +
4	48 Vin +
5	Przesył -
6	Uziemienie
8	48 Vin +
9	Odbiór +
10	Uziemienie
11	Odbiór -
12	Uziemienie

Cobot Log Record

Podłącz napęd USB do portu USB skrzynki sterowniczej cobota [1].

UWAGA: Zadziała jeden port USB. [1]

Na sterowniku do nauki robota przejdź do karty Monitor (Monitorowanie) [2].

Przejść do karty Log (Dziennik) [3].

Naciśnij Export (Eksportuj) [4]. Gdy pojawi się wyskakujące okienko, wybierz napęd USB. Rekord dziennika zostanie zapisany na dysku USB.

Electrical Diagrams

Połączenia skrzynki interfejsu urządzenia bezpieczeństwa robota:

Połączenia skrzynki sterowniczej cobota:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide - TG0077