13.1 Haas Cobot – Leitfaden zur Fehlersuche

Das Verbinden mit einem Cobot, dessen Stromzufuhr unterbrochen wurde, kann zu einer Versionsabweichung führen. Die Nutzlast des Cobot ist falsch eingestellt. Senken Sie die programmierte Geschwindigkeit unter die in der Sicherheitseinstellung angezeigte zulässige Geschwindigkeit. 9150,10055 Fehler in Payload oder RMS im freien Laufwerkzustand. Die Nutzlast des Cobot ist falsch eingestellt, was dazu führt, dass sich der Cobot im freien Fahrzustand sporadisch bewegt. 9150,40054 Roboter im Nothalt-Zustand Der Programmier-Befehl [E-STOP] des Cobot wurde gedrückt. Lassen Sie die [E-STOP]-Taste am Cobot-Programmier-Bedienpult los und drücken Sie [RESET] an der Haas-Steuerung, um den Alarm zu löschen. 9155ROBOTER HAT MAXIMALE NUTZLAST ÜBERSCHRITTEN. Cobot hat versucht, ein Teil einzuspannen, was zu einer Überschreitung der maximal zulässigen Nutzlast führen würde. Reduzieren Sie das Werkstückgewicht. 9156 ROBOTERBEFEHL FEHLGESCHLAGEN, kein Untercode oder andere Roboteralarme. Die Cobot-Software ist veraltet. Stellen Sie sicher, dass die Haas Cobot Software Version 1.16 oder höher ist. Der Cobot-Programmier-Schalter [E-STOP] wurde gedrückt und die Haas-Steuerung [RESET] wurde gedrückt. Die Nothalt-Taste des Roboters wurde vom Cobot-Programmier-Bedienpult aus gedrückt. Lassen Sie am Cobot-Programmier-Bedienpult die Nothalt-Taste los und drücken Sie die Reset-Taste, um fortzufahren. Die Kette des Roboterstopps ist unterbrochen. Überprüfen Sie, ob die Nothalt-Verkabelung (einschließlich der externen Nothalt-Eingänge) zum Cobot intakt und korrekt verdrahtet ist. Der Cobot lässt sich nicht mit der CNC verbinden Die Verkabelung von der Schnittstellebox zur Haas Control ist nicht korrekt. Vergewissern Sie sich, dass Sie die Klemmenanschlüsse an TB-1B in der richtigen Reihenfolge angeschlossen haben. Siehe den Abschnitt Elektrischer Schaltplan unten. Der Cobot ist nicht entriegelt und aktiviert. Wenn Sie einen Cobot zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Stellen Sie sicher, dass die Haas-Software 100,23.000,1201oder höher ist. Die IP-Adresse des Cobot und die der CNC stimmen nicht überein. Stellen Sie sicher, dass die IP-Adressen von Haas und Cobot 10.72.65.82 sind. Setzen Sie die Nullposition jedes Cobot-Gelenks zurück, indem Sie die Prozedur Cobot-Nullposition zurücksetzen ausführen. Der Cobot lässt sich nicht mit der CNC verbinden. Das Ethernet-Kabel ist defekt oder nicht angeschlossen. Der Cobot bewegt sich, aber die Greifer (und die konfigurierten Ausgänge, falls vorhanden) funktionieren nicht. Die Sicherung des Cobot-Steuerungskastens ist durchgebrannt, weil die Klemmenblöcke auf der Haas E/A-Platine falsch installiert sind. Messen Sie den Durchgang über den Widerstand an der Sicherung im Cobot-Steuergerät. Der Cobot bewegt sich, aber der Cobot-LED-Ring leuchtet nicht. Das End-I/O-Modul auf dem Cobot ist defekt. Messen Sie die Spannung an den Pins 11 und 12 des M12-Steckers des E/A-Anschlusses des Cobot. Cobot bewegt sich nicht. Cobot hat einen Stromausfall. Gehen Sie auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult zum Bildschirm Ausführen. Der Cobot bewegt sich nicht in einer geraden Linie, sondern macht eine bogenförmige Bewegung, wenn er sich kartesisch entlang einer einzigen Achse bewegt. Die Cobot-Gelenke waren nicht an der richtigen Stelle ausgerichtet. Bewegen Sie alle Gelenke auf Null und überprüfen Sie, ob die Rautenlinien auf beiden Seiten des Gelenks auf einer Linie liegen. Setzen Sie die Nullposition jedes Cobot-Gelenks zurück, indem Sie das Verfahren Reset Cobot Zero Position befolgen. Cobot-Steuergerät eingeschaltet. Das Kabel, das den Cobot mit der Steuereinheit verbindet, ist beschädigt oder defekt Überprüfen Sie beide Enden der Kabel. Cobot bewegt sich nicht. Die Sicherheitsparameter wurden nicht angewendet. Laden Sie die Konfigurationsdateien erneut von HBC hoch, um den Sicherheitsparameter zu erhalten. Stellen Sie sicher, dass der Brückenstecker auf der Haas E/A-Platine bei JP1 installiert ist. Die Maschine muss manuell wiederhergestellt werden oder geht in die Roboter-APL-Wiederherstellung. Der Cobot-Zyklus wurde unterbrochen oder die Maschine/der Cobot befand sich in einem unsicheren Zustand und muss wiederhergestellt werden. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Haas Roboter – Wiederherstellung des automatischen Werkstückladers im HRP-Betrieb. Die Maschine wechselt zwischen zwei geplanten Aufträgen in die Roboter-APL-Wiederherstellung. Die Maschinenbewegung war aktiv, als der nächste Auftrag gestartet wurde. Fügen Sie im ersten Auftrag der Nachlaufsequenz eine Maschinenverweilzeit hinzu. Aus der Cobot-Doppelluftmagneteinheit tritt Luft aus dem Regler aus, wenn versucht wird, den Luftdruck zu verringern. Die Cobot-Doppelluftmagnetventilbaugruppe war falsch konfiguriert. Konfigurieren Sie die Cobot-Doppelluftmagnetventilbaugruppe richtig. Bei der Anmeldung am Programmier-Bedienpult mit dem Benutzernamen und dem Passwort admin verhindert eine Fehlermeldung die Anmeldung. Das Programmier-Bedienpult und die Cobot-Steuerungsbox wurden unerwartet mit Strom versorgt, was zu einem Datenverlust führte. Befolgen Sie die Anweisungen in AD0765 – TypeError Wiederherstellung für die Neuinstallation des Systemsoftwarepakets. Bei der Bewegung von der Bereitschaftsposition in die Position zum Aufnehmen/Abgeben von Teilen löst der Roboter die Klemmen, ohne die Bewegung abzuschließen, und bewegt sich dann nicht zum nächsten Teil, bevor er die Greifer festklemmt. Der Benutzerrahmen ist möglicherweise nicht korrekt eingestellt. Setzen Sie den Benutzerrahmen zurück, indem Sie die Dreipunktmethode anwenden. Das Programmier-Bedienpult befindet sich in einem permanenten Nothalt-Zustand. Das 24-VDC-Netzteil ist nicht mit der PSUP-Platine verbunden oder erhält keine Eingangsspannung. Vergewissern Sie sich, dass die Stromversorgung an die PSUP-Platine angeschlossen ist und dass die Spannung auf den Leitungen, die zur 24-VDC-Stromversorgung führen, 110 VAC beträgt. Wenn Sie versuchen, den Cobot über HBC zu aktivieren, erhalten Sie die Warnung, dass das Feld Robot Details macAddress nicht leer sein darf. Die MAC-Adresse muss im System aktualisiert werden. Machen Sie ein Foto des Etiketts auf der Cobot-Verpackung, das die Seriennummer des Roboters und die MAC-Adresse enthält. Nachdem der Cobot aufgrund eines Absturzereignisses einen Alarm ausgelöst hat, bleibt der LED-Ring am Cobot nicht grün, wenn man versucht, den Cobot zu aktivieren. Der Cobot ist blockiert und muss manuell von allen Objekten wegbewegt werden, um den Raum zu öffnen. Im Abschnitt Cobot – Absturz-Wiederherstellung erfahren Sie, wie Sie den Cobot manuell in eine freie Position bringen, in der er aktiviert werden kann, ohne Alarme auszulösen. Der Roboter bewegt sich über 0,25 bei jedem Tippen des Handrads, auch wenn die Schrittschaltungsschritte am RJH auf 0,0001 eingestellt ist. Die Schrittschaltungsschritte auf dem RJH sind so eingestellt, dass sie einen Prozentsatz des Wertes für die maximale Schrittschaltungsgeschwindigkeit darstellen, der auf der Registerkarte Roboter-Schrittschaltung in den aktuellen Befehlen eingestellt ist.

Alarm / Symptom	Mögliche Ursache	Korrekturmaßnahme
9147 Roboter-Protokollversion stimmt nicht überein	Dies führt dazu, dass alle Cobot-Funktionen gesperrt werden, bis der Alarm gelöscht wird.	Navigieren Sie auf dem Haas-Bedienpult zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Einrichtung. Lassen Sie die [E-STOP]-Taste los und drücken Sie ZURÜCKSETZEN, um den Alarm zu löschen. Drücken Sie dann die [E-STOP] und drücken Sie F1, um den Cobot zu verbinden
9150.10017 Fehler bei Kollisionsstopp		Navigieren Sie auf dem Haas-Bedienpult zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Einrichtung. Stellen Sie die richtige Nutzlast ein.
	Die programmierte Geschwindigkeit ist höher als die für die Sicherheitsstufe zulässige Geschwindigkeit. Um die zulässige Geschwindigkeit auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult anzuzeigen, navigieren Sie zu Konfig > Allg. Einschränkungen.	ODER Wenn die Risikobewertung eine Erhöhung der Sicherheitsstufe zulässt, ist die Sicherheitsstufe zu erhöhen, bis die zulässige Geschwindigkeit die programmierte Geschwindigkeit übersteigt.
		Navigieren Sie auf dem Haas-Bedienpult zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Einrichtung. Stellen Sie die richtige Nutzlast ein.
		Siehe Maschinenabmessungen für technische Daten zur Nutzlast für jede Cobot-Größe.
		Verwenden Sie das Programmier-Bedienpult, um die Version der Cobot-Software zu überprüfen. Drücken Sie auf dem Einstellungsbildschirm auf System-Upgrade, um die aktuelle Softwareversion anzuzeigen.
		Navigieren Sie auf dem Haas-Bedienpult zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Einrichtung. Drücken Sie die [E-STOP] und dann F1, um den Cobot wieder mit dem Gerät zu verbinden. Lassen Sie [E-STOP] los und drücken Sie ZURÜCKSETZEN, um den Alarm zu löschen.
9160 NOT-HALT DES ROBOTERS		Navigieren Sie zum Bildschirm Ausführen. Drücken Sie oben auf dem Bildschirm auf Öffnen und dann auf Aktivieren.
9154 ROBOTERBEWEGUNG UNDEFINIERT wird generiert, während ein APL-Auftrag ausgeführt wird.	Die Bewegungsdatei beginnt nicht mit einer eingestellten Geschwindigkeit.	Überprüfen Sie die Bewegungsdatei, die den Alarm ausgelöst hat. Stellen Sie sicher, dass die erste Aktion in der Bewegungsdatei ein Geschwindigkeitsbefehl ist. Bitte beachten Sie den Abschnitt zum Alarm 9154 weiter unten.
		Dieses Pop-up-Fenster zeigt die Softwareversion des Geräts, die MAC-Adresse des Cobot und den generierten Code an, der in HBC verwendet wird, um den Entsperrcode zu erhalten. Nach Erhalt geben Sie die Seriennummer des Cobot und den Freischaltcode ein, um den Cobot zu aktivieren.
	Die CNC-Software ist veraltet.
		Überprüfen Sie die IP-Adresse von Haas, indem Sie den Parameter 2262aufrufen. Überprüfen Sie die IP-Adresse des Cobot  mit Hilfe des Programmier-Bedienpults. Drücken Sie auf dem Bildschirm Einstellungen auf Netzwerk, um die IP-Adresse anzuzeigen.
	Der Arm bewegte sich beim Ausschalten.
Auf dem Haas-Bedienpult wird die Meldung Timeout der Roboterverbindung angezeigt.		Stellen Sie sicher, dass das Ethernet-Kabel funktioniert, indem Sie es an ein externes Gerät anschließen oder das Haas Kabel-Testersatzverwenden.   Schließen Sie das Ethernet-Kabel direkt an den USB-Adapter des Hauptprozessors an und versuchen Sie dann, den Cobot wieder mit dem Haas zu verbinden. Wenn dies funktioniert, ist der RJ-45-Anschluss an der Schnittstellenbox defekt.
	Der RJ45-USB-Adapter ist defekt.	Vergewissern Sie sich, dass das USB-Kabel an den richtigen USB-Anschluss des Hauptprozessors angeschlossen ist.   Stellen Sie sicher, dass der Benutzer-USB-Anschluss funktioniert, indem Sie ein USB-Gerät anschließen und feststellen, ob das USB-Gerät erkannt wird. Wird es nicht erkannt, folgen Sie dem USB-Fehlerbehebungsleitfaden und führen Sie eine Fehlerbehebung für die USB-Anschlüsse durch.
		Stellen Sie sicher, dass kein Durchgang vorhanden ist. Ersetzen Sie die Sicherung durch die Ersatzsicherung oder bestellen Sie 93-4053. Überprüfen Sie das Innere des Haas-Schaltschranks und stellen Sie sicher, dass TB-1B und TB-3B korrekt installiert sind.  Siehe dazu den Abschnitt Elektrisches Diagramm unten.
		Stellen Sie sicher, dass keine Spannung anliegt. Ersetzen Sie das End-E/A-Modul auf dem Cobot.
Der Cobot-LED-Ring leuchtet nicht, aber das Robotersymbol auf dem Haas-Bildschirm ist grün.		Drücken Sie oben auf dem Bildschirm auf Öffnen und dann auf Aktivieren.
Wenn ich jedoch "offen" auf dem Bedienpult drücke, kann der Roboter nicht initialisiert werden und gibt die Meldung "Der Roboter befindet sich bereits in einem nicht initialisierten Zustand." zurück. Der LED-Ring des End-I/O-Moduls leuchtet ebenfalls nicht		Prüfen Sie, ob die Steckerstifte beschädigt sind. Achten Sie beim Anschluss an die Roboterbasis darauf, dass das Kabel richtig ausgerichtet ist. Die Stifte sind beschriftet. Bestellen Sie ein Ersatzkabel, wenn es stark beschädigt ist. Wie Sie das Kabel testen können, erfahren Sie im Abschnitt über das Kabel der Steuerbox.
Beim Versuch zu verfahren, wird eine gelbe Warnmeldung mit der Aufschrift „Bitte aktivieren Sie Lichtvorhang oder Cell Safe“ eingeblendet.""
Nothalt-Alarm wird nicht gelöscht.	Möglicherweise fehlt der Jumper in JP1 auf der SIO-Platine.	Wenn es nicht installiert ist, installieren Sie es neu.
		Die Verweilzeit muss lang genug sein, um dem Cobot genügend Zeit zu geben, das Teil abzulegen und in die Bereitschaftsposition zu fahren. Beginnen Sie bei etwa 15–20 Sekunden und stellen Sie sie von dort aus nach oben oder unten ein. Die Verweilzeit ist lang genug, wenn der zweite Auftrag gestartet werden kann und die Maschine nicht in die Wiederherstellung des Roboters des automatischen Werkstückladers übergeht.
		Siehe den Abschnitt Cobot-Doppelluft-Magnetschalter weiter unten.
Die Fehlermeldung lautet: Anmeldung fehlgeschlagen: TypeError: Die Eigenschaft 'data' von undefiniert kann nicht gelesen werden.
		Erstellen Sie dann die Bewegungsdateien für das Laden und Entladen von Teilen unter Verwendung des neuen Benutzerrahmens neu.
Das Fenster mit der Nothalt-Meldung kann nicht zurückgesetzt werden.
""		Fügen Sie das Foto dem Arbeitsauftrag bei und wenden Sie sich an den Haas Service, damit das System aktualisiert wird. Siehe Abschnitt Cobot-Etikett unten.
Beim Versuch, den Cobot zu aktivieren, gibt der Cobot erneut einen Alarm aus, damit der Cobot gerüttelt werden kann.
" Eine Erhöhung der Schritte auf 0,001 oder höher führt dazu, dass jeder Tick des Handrads den Cobot um 1 oder mehr bewegt.""		Gehen Sie auf die Registerkarte Aktuelle Befehle > Roboter > Schrittschaltung und ändern Sie den Wert für die maximale Schrittschaltungsgeschwindigkeit.  Ändern Sie den Wert auf 0,2 Zoll/Sek., wenn Sie feine Bewegungen ausführen müssen.