Service Home How-To-Verfahren Haas Cobot – Typ Fehlerbehebung – AD0756
Last updated: 04/18/2024

Haas Cobot – Typ Fehlerbehebung

AD0756

Introduction

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Dieses Verfahren zeigt, wie Sie einen Eingabefehler in der Cobot Software beheben können, der verhindern kann, dass sich der Benutzer mit dem Teach-Bedienpult anmeldet. Gehen Sie bei der Eingabe von Anmeldeinformationen wie folgt vor, wenn die im Bild [1] angezeigte Fehlermeldung angezeigt wird, um das Problem zu beheben.

Hinweis: Die Anmeldeinformationen für alle Haas Cobots auf dem Teach-Bedienpult sind identisch. Stellen Sie sicher, dass Sie diese korrekt eingeben, bevor Sie dieses Verfahren ausführen.

Die Anmeldeinformationen auf dem Teach-Bedienpult sind:

  • Benutzername: „admin“
  • Passwort: „admin“

Wichtig:Dieses Verfahren erfordert einen Administratorzugriff auf dem Laptop, um die Adaptereinstellungen auf dem Laptop zu ändern. 

Wichtig: Es besteht eine Zip-Datei, die von HBC aus dem Ordner 09_Cobot_Software heruntergeladen werden kann. Es gibt auch eine Software, die auf einem Laptop installiert werden muss, um dieses Verfahren zu befolgen.

Folgen Sie diesem Link, um die PuTTY-Software herunterzuladen und zu installieren. PuTTY ist eine ssh Client-Schnittstellensoftware, mit der Sie einen Laptop an die Cobot-Steuerung anschließen können.

Connect Laptop to Cobot

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Schalten Sie den Cobot Steuerkasten EIN.

Verbinden Sie den Laptop mit dem Cobot, um Zugriff auf einige Systemdateien zu erhalten.

Verwenden Sie ein Ethernet-Kabel, um den Laptop an den LAN1-Anschluss [1] des Cobot Steuerkastens anzuschließen.

Öffnen Sie nach der Herstellung der Verbindung ein Eingabeaufforderungsfenster auf dem Laptop. 

Hinweis: Geben Sie zum Öffnen einer Eingabeaufforderungssitzung in Windows „cmd“ im Startmenü ein.

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Die Einstellungen des Ethernet-Adapters müssen korrekt sein, um eine Verbindung zu Cobot Steuerkasten herzustellen.

Öffnen Sie zum Ändern der Adaptereinstellungen die Einstellungsseite [1] auf dem Computer und klicken Sie dann auf Netzwerk und Internet [2], wodurch die Netzwerkstatusseite aufgerufen wird.

Klicken Sie auf Adapteroptionen ändern [3] und dann mit der rechten Maustaste auf Ethernet [4], öffnen Sie anschließend das Eigenschaftenfenster [5]. Wählen Sie dort die Option Internet-Protokoll Version 4 (TCP/IPv4) [6] und klicken Sie auf Ok. 

 

TypeError Recovery

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Öffnen Sie nach Anschluss des Laptops an den Cobot Steuerkasten ein puTTY-Fenster auf dem Laptop. Klicken Sie auf das puTTY-Symbol auf dem Desktop [1], um das puTTY-Konfigurationsfenster [2] zu öffnen.

Hinweis: Putty ist ein Free Ssh (Secure Shell)-Client, der als Leitfaden in dieser Anleitung verwendet wird. PuTTY kann hier heruntergeladen werden: puTTY herunterladen

Wichtig:Die Anweisungen zur Reparatur des TypeErrors können mit jeder ssh Client-Software ausgeführt werden, mit der Sie Dateien von einem Laptop auf das Cobot-Steuerungssystem übertragen können. Es wird empfohlen, PuTTY zu verwenden, um diesem Video zu folgen.

Es ist eine Zip-Datei vorhanden, die heruntergeladen werden muss, um dieses Verfahren zu befolgen. Diese Datei kann von HBC heruntergeladen werden. Das 5.51H.16.beta-Datenpaket ZIP-Datei (muss zuerst entpacken) muss wie im Bild gezeigt vom HBC heruntergeladen werden. In diesem ZIP-Ordner befinden sich die folgenden Dateien:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HAdapter V1.14.zip, die die HAdapter.zip-Plug-in-Datei enthält.

Folgen Sie dem Video, um zu erfahren, wie Sie diese Dateien entpacken.

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Um den TypeError zu beheben, müssen mehrere Schritte ausgeführt werden.

  1. Laden Sie die HR5.51H.beta.20231213.zip auf die Cobot-Steuerung hoch.
  2. Entfernen Sie das aktuelle HansRobot-Verzeichnis.
  3. Installieren Sie ein neues Systempaket mittels der Zip-Datei.
  4. Melden Sie sich über den Laptop am Cobot an und installieren Sie das Plug-in mit dem HAdapter.zip.

Alle diese Schritte sind im folgenden Video beschrieben. Folgen Sie dem Video bzw. befolgen Sie auch die mitgelieferten schriftlichen Anweisungen.

Wichtig:Diese Anweisungen müssen sehr genau befolgt werden. Fehlende Schritte können zu Schäden an der Cobot-Software führen.

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Laden Sie HR5.51H.beta.20231213.zip in die Cobot-Steuerung hoch (Anfang des Videos)

  • Stellen Sie sicher, dass die Haas-Maschine ausgeschaltet ist. Drücken Sie die Ein-/Aus-Taste am Teach-Bedienpult und lassen Sie den Cobot hochfahren, bis die Anmeldeseite angezeigt wird. Verwenden Sie dann den Laptop, um sich mit der Cobot-Steuerung zu verbinden.
  • Folgen Sie dem Video, um die vom HBC heruntergeladene Zip-Datei zu installieren. Nach dem Entpacken des ersten Ordners haben Sie Zugriff auf die Datei HR5.51H.beta.20231213.zip. Diese Datei muss in die Cobot-Steuerung hochgeladen werden.
  • Öffnen Sie ein PSFTP-Fenster mit Putty (Putty Secure File Transfer Protocol). Verwenden Sie den Befehl „open hans@10.72.65.82“, um eine Verbindung zur Cobot-Steuerung herzustellen.
  • Geben Sie das Passwort „hans“ ein, wenn Sie aufgefordert werden, das Passwort einzugeben.
  • Hinweis: Das Kennwort wird bei der Eingabe nicht angezeigt. Drücken Sie nach der Eingabe des Passworts hans die Eingabetaste und die Befehlszeile zeigt das Remote-Arbeitsverzeichnis "/home/hans" an.
  • Rufen Sie das Verzeichnis Downloads auf, indem Sie „cd /home/hans/Downloads“ ausführen.
  • Geben Sie „ls“ ein, um die Dateistruktur des aktuellen Verzeichnisses aufzulisten.
  • Verschieben Sie dann die ZIP-Datei in die Cobot-Steuerung, indem Sie den Befehl „put<path to HR5.51H.16.beta.20231213>“ eingeben. Der Pfad kann durch Ziehen und Ablegen der Zip-Datei zum Putty-Terminal eingegeben werden. Sehen Sie das Video für weitere Details.

Hinweis: Warten Sie, bis der Befehl „Put“ beendet ist. Es kann 15-60 Minuten dauern, bis die ZIP-Datei übertragen wurde. Sie sehen den Abschluss des Befehls, wenn Sie eine neue Zeile mit nur der Eingabeaufforderung psftp> sehen.

  • Führen Sie den Befehl „ls“ erneut aus und die ZIP-Datei sollte nun in der Dateistruktur angezeigt werden.
  • Verlassen Sie nach dem Übertragen der Datei das PSFTP-Terminal und fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.

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Entfernen der HansRobot-Datei: (Der Schritt beginnt bei 03:15 Uhr im Video)

  • Öffnen Sie ein PuTTY-Terminal, um Dateien auf der Cobot-Steuerung zu löschen/verschieben.
  • Geben Sie im PuTTY-Konfigurationsfenster „hans@10.72.65.82“ als Hostname-Feld ein und drücken Sie die Eingabetaste. Geben Sie, wenn Sie aufgefordert werden, das Passwort „hans“ auf die gleiche Weise wie im vorherigen Schritt ein.
  • Führen Sie nach der Herstellung der Verbindung den Befehl „cd /var/www/upgrade/“ aus, um zum Upgrade-Ordner zu gelangen. Führen Sie „ls“ aus, um die aktuellen Dateien anzuzeigen.
  • Führen Sie den Befehl „sudo su“ aus, um Zugriff auf das Entfernen/Verschieben von Dateien zu erhalten. Geben Sie das Kennwort „hans“ ein.
  • Entfernen Sie den Ordner HansRobot, indem Sie den Befehl „rm -rf HansRobot/“ ausführen.
  • Hinweis: Nach dem Entfernen des Ordners HansRobot sollten sich keine Dateien mehr in diesem Verzeichnis befinden. Sollten sich andere Dateien in diesem Verzeichnis befinden, so entfernen Sie diese mit dem Befehl rm -rf „file_name“.
  • Führen Sie den Befehl „ls“ nach dem Entfernen von Dateien erneut aus. Es sollte nichts angezeigt werden. Entfernen Sie Dateien, falls diese angezeigt werden. Fahren Sie dann mit dem nächsten Schritt fort.

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Neues Systempaket installieren: (Schritt beginnt bei 04:24 Uhr)

  • Geben Sie zum Installieren des neuen Systempakets das Verzeichnis ein, in das die ZIP-Datei in Schritt 1 hochgeladen wurde. Führen Sie dazu den Befehl „cd /home/hans/Downloads/“ aus
  • Führen Sie den Befehl „ls“ aus, um die Dateien zu sehen.
  • Führen Sie den Befehl „mv HR5.51H.16.beta.20231213.zip /var/www/upgrade“ aus, um die ZIP-Datei aus dem Ordner Downloads in den im Befehl (/var/www/upgrade ) aufgeführten Pfad zu verschieben. 
  • Die ZIP-Datei befindet sich nicht länger mehr im gegenwärtigen Verzeichnis. Führen Sie den Befehl „ls“ aus und prüfen Sie, ob die Datei HR5.51H.15.beta.20231213.zip nicht mehr angezeigt wird.
  • Wechseln Sie zurück zum Upgrade-Verzeichnis, indem Sie den Befehl „cd /var/www/upgrade“ ausführen.
  • Führen Sie den Befehl „ls“ aus, um zu überprüfen, ob sich die ZIP-Datei im aktuellen Verzeichnis befindet.
  • Entpacken Sie die ZIP-Datei im aktuellen Verzeichnis, indem Sie den Befehl „unzip HR5.51H.16.beta.20231213.zip“ ausführen. Warten Sie, bis alle Dateien extrahiert wurden.
  • Führen Sie den Befehl „ls“ aus, jetzt werden zwei Elemente aufgelistet. Es sollte einen HansRobot-Ordner und die Zip-Datei vorhanden sein, die gerade entpackt wurde. Wechseln Sie mit dem Befehl „cd HansRobot/“ in den Ordner HansRobot. 
  • Führen Sie den Befehl „ls“ aus, wenn Sie sich im Ordner HansRobot befinden, um die Dateien anzuzeigen. Ändern Sie die Berechtigungen der Dateien, indem Sie den Befehl „chmod 777 * “ ausführen. Führen Sie dann „ls“ erneut aus und überprüfen Sie, ob die Dateinamen ihre Farbe geändert haben.
  • Führen Sie die Upgrade.sh-Datei aus, indem Sie den Befehl „sh Upgrade.sh“ eingeben. Ermöglichen Sie die Installation des Systempakets. Nach Abschluss des Befehls startet die Cobot-Steuerung nach 1-2 Minuten neu.
  • Hinweis: Auf dem Bildschirm erscheint ein Popup-Fenster mit der Meldung „Remote side unexpectedly closed network connection“ (Remote-Seite hat die Netzwerkverbindung unerwartet geschlossen), sobald die Cobot-Steuerung mit dem Neustart beginnt. Das ist normal.

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Plug-in installieren: (Schritt beginnt bei 06:50 Uhr)

  • Nachdem Sie die Cobot-Steuerung neu gestartet haben, erscheint die Anmeldeseite auf dem Teach-Bedienpult. Schalten Sie die Haas-Steuerung zu diesem Zeitpunkt ein, um alle Nothalt-Meldungen zu löschen.
  • Öffnen Sie ein Internet-Browser-Fenster (d. h. Google Chrome) und geben Sie die IP-Adresse in die URL-Suchleiste „10.72.65.82/dist“ ein. Hierdurch wird die Anmeldeseite auf dem Laptop geöffnet.
  • Melden Sie sich bei der Cobot-Schnittstelle mit dem Benutzernamen „admin“ Passwort: „admin“ an. Bei einer erfolgreichen Anmeldung wurde der TypeError behoben. Installieren Sie das Plug-in-Paket.
  • Klicken Sie auf das HRApp-Symbol im oberen Menü. Klicken Sie dann auf Importieren, dann auf Durchsuchen und wählen Sie die Datei HAdapter.zip aus, die sich im Ordner HAdapter V1.14 befindet, der in Schritt 1 entpackt wurde.
  • Klicken Sie erneut auf „Importieren“ und Sie erhalten die Meldung „Loading Succeeded“ (Ladevorgang erfolgreich), wenn das Plugin erfolgreich installiert wurde. 
  • Stellen Sie sicher, dass der Cobot verfahren werden kann, indem Sie im Laufmenü auf „Enable“ (Aktivieren) drücken und dann eines der Gelenke verfahren, wie im Video gezeigt.

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Schalten Sie den Cobot aus und schließen Sie das von der Cobot-Schnittstellenbox an der Haas-Maschine kommende Ethernet-Kabel wieder an.

Stellen Sie sicher, dass der Cobot mit dem Teach-Bedienpult verwendet werden kann.

Hinweis: Wenden Sie sich an die Haas Service, falls die Meldung „TypError“ nach Ausführung aller Schritte in diesem Verfahren weiterhin angezeigt wird.