Início da Assistência Procedimento como fazer Cobot Haas – Recuperação de erro de tipo – AD0756
Last updated: 04/18/2024

Cobot Haas – Recuperação de erro de tipo

AD0756

Introduction

1

Este procedimento mostra como reparar um TypeError no software do robô que pode impedir o utilizador de iniciar a sessão usando o anexo de aprendizagem. Se a mensagem de erro mostrada na imagem [1] aparecer quando introduzir as credenciais de início de sessão, utilize este procedimento para resolver o problema.

Nota: As credenciais de início de sessão para todos os cobots Haas no anexo de aprendizagem são as mesmas. Certifique-se de que os está a introduzir corretamente antes de passar por este procedimento.

As credenciais de início de sessão no anexo de aprendizagem são:

  • Nome de utilizador: "admin"
  • Palavra-passe: "admin"

Importante: Este procedimento requer acesso de administrador no portátil para alterar as configurações do adaptador no portátil. 

Importante: Há um ficheiro zip que pode ser baixado do HBC dentro da pasta 09_Cobot_Software. Também existe um software que tem de ser instalado num portátil para seguir este procedimento.

Siga esta ligação para descarregar e instalar o software PuTTY . PuTTY é um software de interface de cliente ssh que permitirá que ligue um laptop ao controle do cobot.

Connect Laptop to Cobot

1

Ligue a caixa de controlo do cobot.

Ligue o computador portátil ao cobot para obter acesso a alguns ficheiros do sistema.

Utilize um cabo Ethernet para ligar o portátil à porta LAN1 [1] na caixa de controlo do Cobot.

Depois de ligado, abra uma janela da linha de comandos no portátil. 

Nota: Para abrir uma sessão de linha de comandos no Windows, procure no menu de início escrevendo "cmd".

2

As definições do adaptador Ethernet têm de estar corretas para se ligarem à caixa de controlo do cobot.

Para alterar as definições do adaptador, abra a página de definições [1] no computador, em seguida, clique em Rede e Internet [2] que abrirá a página do estado de rede.

Clique em Alterar opções do adaptador [3] e, em seguida, clique com o botão direito em Ethernet [4] e abra a janela de propriedades [5]. A partir daí, selecione a opção Protocolo de Internet Versão 4 (TCP/IPv4) [6] e clique em Ok. 

 

TypeError Recovery

1

Com o portátil ligado à caixa de controlo do cobot, abra uma janela puTTY no portátil. Clique no ícone puTTY no ambiente de trabalho [1] para abrir a janela de configuração puTTY [2].

Nota: Putty é um cliente “free ssh” (ssh seguro) que será usado como um guia nestas instruções. Pode fazer o download do PuTTY aqui: descarregar o puTTY

Importante: As instruções para reparar o TypeError podem ser feitas com qualquer software cliente ssh que permita que você transfira ficheiros de um laptop para o sistema de controle do cobot. O PuTTY é recomendado para seguir este vídeo.

Existe um ficheiro zip que tem de ser transferido para seguir este procedimento. Esse ficheiro pode ser descarregado da HBC. O ficheiro zip 5.51H.16.beta pacote de dados (descomprimir primeiro) deve ser transferido da HBC como mostrado na imagem. Esta pasta zip tem os seguintes ficheiros dentro:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HAdapter V1.14.zip que contém o ficheiro de plugin HAdapter.zip.

Siga o vídeo para saber como descomprimir esses ficheiros.

2

Para recuperar do TypeError, existem vários passos que têm de ser realizados.

  1. Carregue o HR5.51H.beta.20231213.zip para o controlo do cobot.
  2. Remova o diretório atual do HansRobot.
  3. Instale o novo pacote do sistema usando o ficheiro zip
  4. faça login no cobot através do laptop e instale o plugin usando o HAdapter. zip.

Todos estes passos são descritos no vídeo abaixo. Siga o vídeo e/ou siga as instruções escritas também fornecidas.

Importante: Estas instruções devem ser seguidas muito atentamente. Os passos em falta podem causar danos ao software do robô.

3

Carregue HR5.51H.beta.20231213.zip para o controlador do robô (início do vídeo)

  • Certifique-se de que a máquina Haas está desligada. Prima o botão de alimentação no anexo de aprendizagem e permita que o robô reinicie até a página de início de sessão estar apresentada. Em seguida, utilize o computador portátil para se ligar ao controlador do robô.
  • Siga o vídeo para saber como configuração o ficheiro zip transferido da HBC. Depois de descomprimir a primeira pasta, terá acesso ao ficheiro HR5.51H.beta.20231213.zip. Este ficheiro tem de ser carregado para o controlo do cobot.
  • Abra uma janela PSFTP de putty (protocolo de transferência de ficheiro seguro). Use o comando "open [email protected]" para se conectar ao controle do cobot.
  • Quando lhe for pedido que introduza a palavra-passe, introduza a palavra-passe "hans ".
  • Nota: A palavra-passe não aparecerá ao introduzi-la. Prima Enter depois de digitar a palavra-passe hans e a linha de comando mostrará que o diretório de trabalho remoto é "/home/hans".
  • Entre no diretório de downloads fazendo "cd/home/hans/Downloads"
  • Insira "ls " para listar a estrutura de ficheiro do diretório atual.
  • Em seguida, mova o ficheiro zip para o controlador do robô introduzindo o comando "put<path to HR5.51H.16.beta.20231213>". O caminho pode ser introduzido arrastando e largando o ficheiro zip para o terminal putty. Veja o vídeo para obter mais detalhes.

Nota: Aguarde até que o comando put termine. Pode demorar entre 15-60 minutos a transferir o ficheiro zip. Saberá que o comando terminou quando vir uma nova linha com apenas o prompt psftp >.

  • Execute o comando "ls" novamente e o ficheiro zip deve agora aparecer na estrutura do ficheiro.
  • Depois de transferir o ficheiro, saia do terminal PSFTP e avance para o passo seguinte.

5

Remover ficheiro do RobôHis: (O passo começa às 03:15 no vídeo)

  • Abra um terminal PuTTY para apagar/mover ficheiros no controlador do cobot.
  • Na janela de configuração do PuTTY, introduza "[email protected]" como o nome do anfitrião e prima Enter. Quando lhe for pedido que introduza a palavra-passe, introduza "hans" da mesma forma que o passo anterior.
  • Depois de ligado, execute o comando "cd/var/www/upgrade/" para passar para a pasta de atualização. Execute "ls" para ver os ficheiros atuais.
  • Execute o comando "sudo su " para obter acesso a remover/mover ficheiros. Insira a palavra-passe "hans".
  • Remova a pasta HansRobot executando o comando "rm -rf HansRobot/".
  • Nota: Não devem existir ficheiros neste diretório depois de remover a pasta HansRobot. Se existirem outros ficheiros neste diretório, remova-os utilizando o comando rm -rf "file_name".
  • Execute o comando "ls " novamente depois de remover os ficheiros. Não deve haver nada que apareça. Se os ficheiros aparecerem, remova-os. Em seguida, avance para o passo seguinte.

6

Instalar novo pacote de sistema: (O passo começa às 04:24)

  • Para instalar o novo pacote do sistema, introduza o diretório onde o ficheiro zip foi carregado no passo 1. Para fazer isto execute o comando "cd /home/hans/Downloads/"
  • Execute o comando "ls " para ver os ficheiros.
  • Execute o comando "mv HR5.51H.16.beta.20231213.zip /var/www/upgrade " para mover o ficheiro zip da pasta Downloads para o caminho listado no comando (/var/www/upgrade ). 
  • O ficheiro zip deixará de estar no diretório atual. Execute o comando "ls " e verifique se o ficheiro HR5.51H.15.beta.20231213.zip não aparece.
  • Altere novamente para o diretório de atualização executando o comando "cd /var/www/upgrade"
  • Execute o comando "ls " para verificar se o ficheiro zip está no diretório atual.
  • Descomprima o ficheiro zip no diretório atual executando o comando "descomprima HR5.51H.16.beta.20231213.zip". Aguarde que todos os ficheiros sejam extraídos.
  • Execute o comando "ls" e agora existirão dois itens listados. Deve haver uma pasta HansRobot e o ficheiro zip que foi apenas descomprimido. Mova para a pasta HansRobot usando o comando "cd HansRobot/". 
  • Execute o comando "ls " quando estiver dentro da pasta HansRobot para ver os ficheiros. Altere as permissões dos ficheiros executando o comando "chmod 777 * ". Em seguida, execute "ls" novamente e verifique se os nomes dos ficheiros mudaram de cor.
  • Execute o ficheiro Upgrade.sh introduzindo o comando "sh Upgrade.sh". Permita que o pacote do sistema seja instalado. Depois de terminado o comando, o controlo do robô irá reiniciar após 1-2 minutos.
  • Nota: Haverá uma janela pop-up no ecrã a dizer "Lado remoto inesperadamente fechado conexão de rede" assim que o controlo do cobot começar a reiniciar. Isto é normal.

7

Instale o plugin: (O passo começa às 06:50)

  • Depois de permitir que o controlo do robô reinicie, a página de início de sessão estará no anexo de aprendizagem anexo. Ligue o controlador Haas neste momento para apagar quaisquer mensagens de paragem de emergência.
  • Abra uma janela do navegador de Internet (ou seja, Google Chrome) e introduza o endereço IP na barra de pesquisa de URL "10.72.65.82/dist". Isto irá abrir a página de início de sessão no portátil.
  • Faça login na interface do cobot com o nome de usuário: "admin " Senha: "admin ". Se o início de sessão for bem-sucedido, então o TypeError foi corrigido. Instale o pacote de plug-in.
  • Clique no ícone HRApp no menu superior. Em seguida, clique em Import, navegue e, em seguida, selecione o ficheiro HAdapter. zip que está dentro da pasta HAdapter V1.14 que foi descomprimida no passo 1.
  • Clique em importar novamente e receberá uma mensagem "Carregamento bem sucedido" se o plugin tiver sido instalado com sucesso. 
  • Verifique se o robô pode ser deslocado manualmente, premindo "Ativar" no menu de execução e, em seguida, deslocando manualmente qualquer uma das juntas, conforme mostrado no vídeo.

8

Desligue o robô e volte a ligar o cabo Ethernet proveniente da caixa de interface do robô na máquina Haas.

Verifique se o robô pode ser usado com o anexo de aprendizagem anexo.

Nota: Se a mensagem TypeError continuar depois de executar todos os passos neste procedimento, contacte o Departamento de Haas Service.