サービス ホーム 手順 Haascobot - タイプエラー復旧 - AD0756
Last updated: 04/17/2024

Haascobot - タイプエラー復旧

AD0756

Introduction

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この手順では、ユーザーがティーチペンダントを使用したログインを妨げる可能性のあるcobotソフトウェアにおいて、TypeErrorから復旧する方法を説明します。ログイン認証情報を入力するときに画像[1]に示されているエラーメッセージが表示される場合は、この手順を使用して問題の修正のトラブルシューティングを行います。

注記：ティーチペンダント上のすべてのHaasコボットでは、同じログイン認証情報が使用されます。この手順を実行する前に、これらを正しく入力していることを確認してください。

ティーチペンダントのログイン認証情報は次のとおりです。

  • ユーザー名：「admin」
  • パスワード：「admin」

重要：この手順では、ノートPCのアダプタ設定を変更するために、ノートPCの管理者アクセスが必要です。 

重要： 09_Cobot_Softwareフォルダ内に、HBC からダウンロードできるzipファイルがあります。この手順を実行するためにノートPCにインストールする必要があるソフトウェアもあります。

このリンクから、PuTTYソフトウェアをダウンロードしてインストールします。PuTTYは、ノートPCをcobot制御に接続できるようにするsshクライアントインターフェースソフトウェアです。

Connect Laptop to Cobot

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コボット制御ボックスの電源を入れます。

ノートパソコンをコボットに接続して、一部のシステムファイルにアクセスします。

イーサネットケーブルを使用して、ノートパソコンをコボット制御ボックスのLAN1ポート[1]に接続します。

接続したら、ノートパソコンのコマンドプロンプトウィンドウを開きます。

注記：ウィンドウ上でコマンドプロンプトセッションを開くには、「cdm」とタイプしてスタートメニューで検索します。

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コボット制御ボックスに接続するには、イーサネットアダプターの設定が正しくなければなりません。

アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

 

TypeError Recovery

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ノートパソコンをコボット制御ボックスに接続した状態で、ノートパソコンのpuTTYウィンドウを開きます。デスクトップ[1]のpuTTYアイコンをクリックし、puTTY設定ウィンドウ[2]を開きます。

注記：Puttyは、これらの手順でガイドとして使用される無料のssh（Secure Shell）クライアントです。PuTTYのダウンロードはこちらから：puTTYダウンロード

重要：TypeErrorの修復手順は、ノートPCからcobot制御システムにファイルを送信できる任意のsshクライアントソフトウェアで実行できます。この動画をフォローするには、PuTTYをお勧めします。

この手順に従うためにダウンロードする必要があるzipファイルがあります。このファイルはHBCからダウンロードできます。画像に示すように、5.51H.16.betaデータパッケージ（要解凍）zipファイルをHBCからダウンロードする必要があります。このzipフォルダー内には、次のファイルがあります。

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HAdapter.zipプラグインファイルを含むHAdapter V1.14.zip。

これらのファイルの解凍方法については、動画に従ってください。

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TypeErrorから復旧するには、いくつかの手順を実行する必要があります。

  1. HR5.51H.beta.20231213.zipを、cobot制御へアップロードします。
  2. 現在のHansRobotディレクトリを削除します。
  3. zipファイルを使用して新しいシステムパッケージをインストールします
  4. ノートPCからcobotにログインし、HAdapter.zipを使用してプラグインをインストールします。

これらのすべての手順は、以下の動画で概説されています。動画に従う、および/または書面による指示にも従ってください。

重要：これらの指示には厳密に従う必要があります。手順を間違えると、cobotソフトウェアが損傷する可能性があります。

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HR5.51H.beta.20231213.zipをcobot制御へアップロードします（動画の開始）

  • Haas機械の電源がオフになっていることを確認してください。ティーチペンダントの電源ボタンを押し、ログインページが表示されるまでボットを起動させます。次に、ノートPCを使用して、cobot制御に接続します。
  • HBCからダウンロードしたzipファイルのセットアップ方法については、動画に従ってください。最初のフォルダーを解凍すると、HR5.51H.beta.20231213.zipファイルにアクセスできます。このファイルは、cobot制御へアップロードする必要があります。
  • PuTTYのPSFTP（PuTTY Secure File Transfer Protocol）ウィンドウを開きます。"open [email protected]"というコマンドを使用して、cobot制御に接続します。
  • パスワードを入力するように促されたら、パスワード"hans"を入力します。
  • 注記：パスワードを入力する間、パスワードは表示されません。パスワードhans を入力後にEnterを押すと、コマンドラインに遠隔作業ディレクトリ"/home/hans"が表示されます。
  • コマンド "cd /home/hans/Downloads"を実行してダウンロードディレクトリを入力します
  • 現在のディレクトリのファイル構造をリストアップするには"ls"と入力します。
  • 次に、"put <path to HR5.51H.16.beta.20231213>"とコマンド入力して、zipファイルをcobot制御に移動します。zipファイルをPuTTYターミナルにドラッグアンドドロップすることで、パスを入力できます。詳細については、動画を参照してください。

注： put コマンドが終了するのを待ちます。zipファイルの転送には15～60分程度かかる場合があります。psftp> プロンプトのみの新しい行が表示されると、コマンドが完了したことがわかります。

  • "ls"コマンドを再度実行すると、zipファイルがファイル構造に表示されます。
  • ファイルを転送したら、PSFTPターミナルを終了して、次の手順に進みます。

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HansRobotファイルの削除：（本手順は動画の03:15から開始）

  • PuTTYターミナルを開いて、cobot制御上のファイルを削除/移動します。
  • PuTTY設定ウィンドウにおいて、hostnameフィールドに"[email protected]"と入力し、Enterキーを押します。パスワードを入力するように促されたら、前の手順と同じ方法で、"hans" を入力します。
  • 接続したら、コマンド"cd /var/www/upgrade/"を実行して、アップグレードフォルダに移動します。"ls"を実行して、現在のファイルを確認します。
  • コマンドを "sudo su"を実行して、ファイルの削除/移動にアクセスします。パスワード"hans"を入力します。
  • "rm -rf HansRobot/"コマンドを実行して、HansRobotフォルダーを削除します。
  • 注記：HansRobotフォルダを削除した後、このディレクトリにファイルがないようにします。このディレクトリに他のファイルがある場合は、 rm -rf "file_name"コマンドを使用してそれらを削除します。
  • ファイルを削除した後、再び、"ls"のコマンドを実行します。何も表示されないはずです。ファイルが表示された場合は、ファイルを削除します。その後、次の手順に進みます。

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新しいシステムパッケージのインストール： （手順は04:24に開始）

  • 新しいシステムパッケージをインストールするには、手順1でzipファイルがアップロードされたディレクトリを入力します。これを行うには、"cd /home/hans/Downloads/"コマンドを実行します
  • "ls"コマンドを実行して、ファイルを確認します。
  • "mv HR5.51H.16.beta.20231213.zip /var/www/upgrade"のコマンドを実行し、zipファイルをDownloadsフォルダーからコマンドにリストされたパス（/var/www/upgrade）に移動します。 
  • zipファイルは、現在のディレクトリにありません。"ls"コマンドを実行し、HR5.51H.15.beta.20231213.zip ファイルが表示されないことを確認します。
  • コマンド"cd /var/www/upgrade"を実行してアップグレードディレクトリに戻します。
  • "ls"コマンドを実行して、zipファイルが現在のディレクトリにあることを確認します。
  • 現在のディレクトリにあるzipファイルを解凍するには、コマンド"unzip HR5.51H.16.beta.20231213.zip"を実行します。すべてのファイルが抽出されるまで待ちます。
  • "ls"コマンドを実行すると、2つのアイテムが表示されます。HansRobotフォルダーと、解凍されたばかりのzipファイルがあるはずです。コマンド"cd HansRobot/"を使用して、HansRobotフォルダーに移動します。 
  • HansRobotフォルダー内で、コマンド"ls"を実行して、ファイルを表示します。コマンド"chmod 777 * "を実行して、ファイルの権限を変更します。次に、再び"ls"を 実行し、ファイル名の色が変わったことを確認します。
  • コマンド"sh Upgrade.sh"を入力して、Upgrade.shファイルを実行します。システムパッケージをインストールします。コマンドが完了すると、1〜2分後にcobot制御が再起動します。
  • 注： cobot制御の再起動が始まると、"Remote side unexpectedly closed network connection"（リモート側が予期せずネットワーク接続を閉じました）というウィンドウが画面にポップアップ表示されます。これは正常です。

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プラグインのインストール：（手順は06:50に開始）

  • cobot制御の再起動を許可すると、ログインページがティーチペンダントに表示されます。非常停止メッセージをクリアするには、この時点でHaas制御の電源を入れます。
  • インターネットブラウザウィンドウ（Google Chromeなど）を開き、URL検索バーにIPアドレス"10.72.65.82/dist"を入力します。これにより、ノートPCのログインページが開きます。
  • cobotインターフェースにログインします。ユーザー名："admin" パスワード："admin"。ログインが成功した場合、TypeErrorは修正されました。プラグインパッケージをインストールします。
  • トップメニューのHRAppアイコンをクリックします。次に、[Import]をクリックし、閲覧してから、手順1で解凍されたHAdapter V1.14フォルダー内にあるHAdapter.zipファイルを選択します。
  • 再度[Import]をクリックすると、プラグインが正常にインストールされた場合、"Loading Succeeded"のメッセージが表示されます。 
  • 実行メニューで"Enable"を押して、cobotをジョグできることを確認し、動画に示すように、任意のジョイントをジョグします。

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cobotの電源を切り、Haas機械のボットインターフェースボックスからのイーサネットケーブルを再接続します。

cobotがティーチペンダントで使用できることを確認します。

注記：本工程のすべての手順を実行してもTypeErrorメッセージが続く場合は、Haas Service部門に連絡してください。