Inicio de Servicio Procedimientos técnicos Haas Cobot - Recuperación de errores de tipo - AD0756
Last updated: 04/17/2024

Haas Cobot - Recuperación de errores de tipo

AD0756

Introduction

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Este procedimiento muestra cómo recuperarse de un error de tipo en el software del cobot que puede impedir que el usuario inicie sesión utilizando el enchufe colgante. Si aparece el mensaje de error que se muestra en la imagen [1] cuando introduce las credenciales de inicio de sesión, utilice este procedimiento para solucionar el problema.

Nota: Las credenciales de inicio de sesión para todos los cobots haas en el enchufe colgante son las mismas. Asegúrese de introducirlos correctamente antes de realizar este procedimiento.

Las credenciales de inicio de sesión en el enchufe colgante son:

  • Nombre de usuario: "admin"
  • Contraseña: "admin"

Importante: Este procedimiento requiere el acceso de administrador en el ordenador portátil para cambiar la configuración del adaptador en el ordenador portátil. 

Importante: hay un archivo zip que se puede descargar de HBC dentro de la carpeta 09_Cobot_Software. También hay un software que debe instalarse en un ordenador portátil para poder seguir este procedimiento.

Siga este enlace para descargar e instalar el software PuTTY. PuTTY es un software de interfaz cliente ssh que le permitirá conectar un ordenador portátil al control del cobot.

Connect Laptop to Cobot

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Encienda la caja de control del cobot.

Conecte el ordenador portátil al cobot para obtener acceso a algunos archivos del sistema.

Utilice un cable Ethernet para conectar el ordenador portátil al puerto LAN1 [1] en la caja de control del Cobot.

Una vez conectado, abra una ventana del símbolo del sistema en el ordenador portátil. 

Nota: Para abrir una sesión de símbolo del sistema en Windows, busque en el menú inicio escribiendo "cmd".

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La configuración del adaptador Ethernet debe ser correcta para poder conectarse a la caja de control del cobot.

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en el ordenador, luego haga clic en Red e Internet [2] que abrirá la página de estado de la red.

Haga clic en Cambiar opciones del adaptador [3], luego haga clic derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en OK. 

 

TypeError Recovery

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Con el ordenador portátil conectado a la caja de control del cobot, abra una ventana PuTTY en el ordenador portátil. Haga clic en el icono de PuTTY en el escritorio [1] para abrir la ventana de configuración de PuTTY [2].

Nota: Putty es un cliente ssh (Secure Shell) gratuito que se utilizará como guía en estas instrucciones. PuTTY se puede descargar aquí: descargar puTTY

Importante: Las instrucciones para reparar el error de tipo se pueden realizar con cualquier software cliente ssh que le permita transferir archivos desde un ordenador portátil al sistema de control del cobot. Se recomienda PuTTY para poder seguir este vídeo.

Hay un archivo zip que debe descargarse para seguir este procedimiento. Ese archivo se puede descargar desde HBC. El archivo zip del paquete de datos 5.51H.16.beta (descomprima primero) debe descargarse de HBC como se muestra en la imagen. Esta carpeta zip contiene los siguientes archivos:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HAdapter V1.14.zip que contiene el archivo del plugin HAdapter.zip.

Siga el vídeo sobre cómo descomprimir estos archivos.

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Para recuperarse del error de tipo, deben realizarse varios pasos.

  1. Cargue el HR5.51H.beta.20231213.zip en el control del cobot.
  2. Retire el directorio actual HansRobot.
  3. Instale el nuevo paquete del sistema utilizando el archivo zip
  4. Inicie sesión en el cobot a través del ordenador portátil e instale el plugin utilizando HAdapter.zip.

Todos estos pasos se describen en el vídeo siguiente. Siga el vídeo y/o siga también las instrucciones escritas proporcionadas.

Importante: Estas instrucciones deben seguirse muy de cerca. Los pasos que faltan podrían causar daños en el software del cobot.

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Cargue HR5.51H.beta.20231213.zip en el control del cobot (al inicio del vídeo)

  • Asegúrese de que la máquina Haas esté apagada. Pulse el botón de encendido en el enchufe colgante y permita que el cobot arranque hasta que aparezca la página de inicio de sesión. A continuación, utilice el ordenador portátil para conectarse al control del cobot.
  • Siga el vídeo para saber cómo configuración el archivo comprimido descargado de HBC. Después de descomprimir la primera carpeta, tendrá acceso al archivo HR5.51H.beta.20231213.zip. Este archivo debe cargarse en el control del cobot.
  • Abra una ventana PSFTP de putty (protocolo de transferencia de archivos segura de putty). Utilice el comando "open hans@10.72.65.82" para conectarse al control del cobot.
  • Cuando se le solicite introducir la contraseña, introduzca la contraseña "hans".
  • Nota: La contraseña no aparecerá al introducirla. Pulse Intro después de escribir los hans de contraseña y la línea de comandos mostrará que el directorio de trabajo remoto es "/home/hans".
  • Entre en el directorio Descargas haciendo "cd /home/hans/Downloads"
  • Introduzca "ls" para enumerar la estructura de archivos del directorio actual.
  • A continuación, mueva el archivo zip al control del cobot introduciendo el comando "put <path to HR5.51H.16.beta.20231213>". La ruta se puede introducir arrastrando y soltando el archivo zip al terminal de putty. Vea el video para obtener más detalles.

Nota: espere a que finalice el comando put. La transferencia del archivo zip puede tardar entre 15 y 60 minutos. Sabrá que el comando ha terminado cuando vea una nueva línea con solo el mensaje psftp>.

  • Ejecute el comando "ls" de nuevo y el archivo zip debería aparecer ahora en la estructura de archivos.
  • Después de transferir el archivo, salga del terminal PSFTP y pase al siguiente paso.

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Eliminar archivo HansRobot: (El paso comienza en 03:15 en el vídeo)

  • Abra un terminal PuTTY para eliminar/trasladar archivos en el control del cobot.
  • En la ventana Configuración de PuTTY, introduzca "hans@10.72.65.82" como campo de nombre de host y pulse Intro. Cuando se le solicite que introduzca la contraseña, introduzca "hans" de la misma manera que el paso anterior.
  • Una vez conectado, ejecute el comando "cd /var/www/upgrade/" para pasar a la carpeta de actualización. Ejecute "ls" para ver los archivos actuales.
  • Ejecute el comando "sudo su" para obtener acceso a la eliminación/el traslado de archivos. Introduzca la contraseña "hans".
  • Retire la carpeta HansRobot ejecutando el comando "rm -rf HansRobot/".
  • Nota: No debe haber archivos en este directorio después de retirar la carpeta HansRobot. Si hay otros archivos en este directorio, elimínelos utilizando el comando rm -rf "file_name".
  • Vuelva a ejecutar el comando "ls" después de eliminar los archivos. No debe haber nada que aparezca. Si aparecen archivos, elimínelos. A continuación, vaya al siguiente paso.

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Instalar nuevo paquete del sistema: (el paso comienza en 04:24)

  • Para instalar el nuevo paquete del sistema, introduzca el directorio en el que se cargó el archivo zip en el paso 1. Para ello, ejecute el comando "cd /home/hans/Downloads/"
  • Ejecute el comando "ls" para ver los archivos.
  • Ejecute el comando "mv HR5.51H.16.beta.20231213.zip /var/www/upgrade " para mover el archivo zip de la carpeta Descargas a la ruta que aparece en el comando (/var/www/upgrade ). 
  • El archivo zip ya no estará en el directorio actual. Ejecute el comando "ls" y verifique que el archivo HR5.51H.15.beta.20231213.zip no aparezca.
  • Vuelva al directorio de actualizaciones ejecutando el comando "cd /var/www/upgrade"
  • Ejecute el comando "ls" para verificar que el archivo zip está en el directorio actual.
  • Descomprima el archivo zip en el directorio actual ejecutando el comando "unzip HR5.51H.16.beta.20231213.zip". Espere a que se extraigan todos los archivos.
  • Ejecute el comando "ls" y ahora habrá dos elementos enumerados. Debe haber una carpeta del robot Hans y el archivo zip que se acaba de descomprimir. Vaya a la carpeta HansRobot utilizando el comando "cd HansRobot/". 
  • Ejecute el comando "ls" cuando esté dentro de la carpeta HansRobot para ver los archivos. Cambie los permisos de los archivos ejecutando el comando "chmod 777 *". A continuación, vuelva a ejecutar "ls" y verifique si los nombres de archivo han cambiado de color.
  • Ejecute el archivo Upgrade.sh introduciendo el comando "sh Upgrade.sh". Permita que se instale el paquete del sistema. Una vez terminado el comando, el control del cobot se reiniciará después de 1-2 minutos.
  • Nota: aparecerá una ventana emergente en pantalla que indica "Conexión de red del lado remoto cerrada inesperadamente" una vez que el control del cobot comience a reiniciarse. Esto es normal.

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Instale el plugin: (El paso comienza en 06:50)

  • Después de permitir que el control del cobot se reinicie, la página de inicio de sesión estará en el colgante de aprendizaje. Encienda el control Haas en este momento para borrar cualquier mensaje de parada de emergencia.
  • Abra una ventana del navegador de Internet (es decir, Google Chrome) e introduzca la dirección IP en la barra de búsqueda de la dirección URL "10.72.65.82/dist". Esto abrirá la página de inicio de sesión en el ordenador portátil.
  • Inicie sesión en la interfaz del cobot con el nombre de usuario: "admin" contraseña: "admin". Si el inicio de sesión se realiza correctamente, se ha solucionado el error de tipo. Instale el paquete del plugin.
  • Haga clic en el icono HRApp en el menú superior. A continuación, haga clic en Importar, luego navegue y, a continuación, seleccione el archivo HAdapter.zip que se encuentra dentro de la carpeta HAdapter V1.14 que se descomprimió en el paso 1.
  • Haga clic en Importar de nuevo y aparecerá un mensaje "Cargando correctamente" si el plugin se ha instalado correctamente. 
  • Compruebe que el cobot se puede mover pulsando "Habilitar" en el menú de ejecución y, a continuación, desplazando cualquiera de las juntas como se muestra en el vídeo.

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Apague el cobot y vuelva a conectar el cable Ethernet procedente de la caja de interfaz del cobot en la máquina Haas.

Verifique que el cobot se pueda utilizar con el colgante de aprendizaje.

Nota: Si el mensaje TypeError persiste después de realizar todos los pasos de este procedimiento, póngase en contacto con el departamento de Haas Service.