Головна сторінка обслуговування Практичні інструкції Кобот Haas — Повернення у вихідне положення після помилки введення — AD0756

Кобот Haas — Повернення у вихідне положення після помилки введення — AD0756

Last updated: 05/10/2024

Кобот Haas — Повернення у вихідне положення після помилки введення

AD0756

Introduction

1

У цій процедурі показано, як повернутися у вихідне положення після помилки введення в програмному забезпеченні кобота, що може перешкодити користувачу увійти в систему за допомогою навчального підвісного пульта. Якщо при введенні облікових даних для входу з’являється повідомлення про помилку, показане на зображенні [1], використовуйте цю процедуру для усунення проблеми.

Примітка: Облікові дані для входу в систему для всіх коботів Haas на навчальному підвісному пульті однакові. Переконайтеся, що ви правильно вводите ці дані, перш ніж виконувати цю процедуру.

Облікові дані для входу в навчальному підвісному пульті:

  • Ім’я користувача: "admin"
  • Пароль: "admin"

 ВАЖЛИВО: Ця процедура вимагає доступу адміністратора на ноутбуці, щоб змінити налаштування адаптера на ноутбуці. 

Важливо! Є zip-файл, який можна завантажити з HBC у теці 09_Cobot_Software. Для виконання цієї процедури на ноутбуці також потрібно встановити програмне забезпечення.

Перейдіть за цим посиланням, щоб завантажити та встановити програмне забезпечення PuTTY. PuTTY — це програмне забезпечення інтерфейсу клієнта, яке дає змогу підключити ноутбук до керування коботом.

Connect Laptop to Cobot

1

Увімкніть блок керування коботом.

Під’єднайте ноутбук до кобота, щоб отримати доступ до деяких системних файлів.

Використовуйте Ethernet-кабель для під’єднання ноутбука до порту LAN1 [1] на блоці керування коботом.

Після під’єднання відкрийте вікно командного рядка на ноутбуці. 

Примітка: Щоб відкрити сеанс командного рядка у Windows, введіть "cmd" у меню «Start» (Пуск).

2

Для під’єднання до блоку керування коботом необхідно правильно налаштувати адаптер Ethernet.

Щоб змінити налаштування адаптера, відкрийте сторінку налаштувань [1] на комп’ютері, а потім натисніть на меню «Network & Internet» (Мережа та Інтернет) [2], щоб відкрити сторінку стану мережі.

Натисніть на «Change adapter options» (Змінити параметри адаптера) [3], потім клацніть правою кнопкою миші на Ethernet [4] та відкрийте вікно властивостей [5]. Виберіть опцію «Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)» [6] і натисніть Ok. 

 

TypeError Recovery

1

Коли ноутбук під’єднано до блоку керування коботом, відкрийте на ноутбуці вікно puTTY. Натисніть на піктограму puTTY на робочому столі [1], щоб відкрити вікно конфігурації puTTY [2].

Примітка: Putty — це безплатний клієнт ssh (Secure Shell), який використовуватиметься як посібник у цій інструкції. PuTTY можна завантажити тут: завантажити puTTY

 ВАЖЛИВО: Інструкції з усунення помилки TypeError можна виконати за допомогою будь-якого ssh-клієнта, який дає змогу передавати файли з ноутбука на систему керування кобота. Для виконання інструкцій, наведених у цьому відео, рекомендується використовувати PuTTY.

Для виконання цієї процедури необхідно завантажити zip-файл. Цей файл можна завантажити з HBC. Zip-файл 5.51H.16.beta data package (спочатку розархівуйте) необхідно завантажити з HBC, як показано на зображенні. Ця тека zip містить такі файли:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HAdapter V1.14.zip, що містить файл плагіна HAdapter.zip.

Дотримуйтесь відео, щоб дізнатися, як розпакувати ці файли.

2

Для відновлення після TypeError потрібно виконати декілька кроків.

  1. Завантажте HR5.51H.beta.20231213.zip у систему керування коботом.
  2. Видаліть поточний каталог HansRobot.
  3. Встановіть новий пакет системи за допомогою zip-файлу
  4. Увійдіть у кобот через ноутбук і встановіть плагін за допомогою HAdapter.zip.

Усі ці кроки описано у відео нижче. Дотримуйтесь відео та/або письмових інструкцій.

 ВАЖЛИВО: Цих інструкцій слід дотримуватися дуже ретельно. Пропущені кроки можуть призвести до пошкодження програмного забезпечення кобота.

3

Завантажте HR5.51H.beta.20231213.zip у систему керування коботом (початок відео)

  • Переконайтеся, що верстат Haas вимкнено. Натисніть кнопку живлення на навчальному підвісному пульті і дайте коботу завантажитися, доки не з’явиться сторінка входу в систему. Потім скористайтеся ноутбуком, щоб підключитися до керування коботом.
  • Дотримуйтесь відео щодо налаштування zip-файлу, завантаженого з HBC. Після розархівування першої теки ви отримаєте доступ до файлу HR5.51H.beta.20231213.zip. Цей файл потрібно завантажити в елемент керування коботом.
  • Відкрийте PSFTP-вікно в putty (протокол безпечної передачі файлів). Скористайтеся командою "open hans@10.72.65.82" , щоб підключитися до керування коботом.
  • Коли з’явиться запит на введення пароля, введіть "hans".
  • Примітка: Пароль не з’являється при його введенні. Натисніть клавішу Enter після введення пароля, і в командному рядку відобразиться каталог віддаленої роботи — "/home/hans".
  • Увійдіть до каталогу Downloads, виконавши команду "cd /home/hans/Downloads"
  • Введіть "ls", щоб переглянути файлову структуру поточного каталогу.
  • Потім перемістіть zip-файл у елемент керування коботом, ввівши команду "put <path to HR5.51H.16.beta.20231213>". Шлях можна ввести, перетягнувши zip-файл в термінал putty. Докладніше див. у відео.

Примітка. Дочекайтеся завершення команди put. Для передачі zip-файлу може знадобитися від 15 до 60 хвилин. Ви зрозумієте, що команду виконано, коли побачите новий рядок, у якому буде лише запит psftp>.

  • Знову запустіть команду "ls", і тепер у структурі файлів має з’явитися zip-файл.
  • Після перенесення файлу закрийте термінал PSFTP і перейдіть до наступного кроку.

5

Видаліть файл HansRobot: (Крок починається на 03:15 на відео)

  • Відкрийте термінал PuTTY, щоб видалити/перемістити файли в елементі керування коботом.
  • У вікні Конфігурація PuTTY введіть "hans@10.72.65.82" як ім’я хоста і натисніть клавішу Enter. Коли з’явиться запит на введення пароля, уведіть "hans" так само, як і на попередньому кроці.
  • Після підключення виконайте команду "cd /var/www/upgrade/", щоб перейти до теки оновлення. Запустіть "ls", щоб переглянути поточні файли.
  • Запустіть команду "sudo su", щоб отримати доступ до видалення/переміщення файлів. Уведіть пароль "hans".
  • Видаліть теку HansRobot, запустивши команду "rm -rf HansRobot/".
  • Примітка: У цьому каталозі не повинно бути файлів після видалення папки HansRobot. Якщо в цьому каталозі є інші файли, видаліть їх за допомогою команди rm "file_name".
  • Запустіть команду "ls" знову після видалення файлів. Там не має нічого відображатися. Якщо з’являються файли, видаліть їх. Потім перейдіть до наступного кроку.

6

Встановити новий пакет системи: (Крок починається на 04:24)

  • Щоб встановити новий пакет системи, введіть каталог, до якого було завантажено zip-файл на кроці 1. Для цього запустіть команду "cd/home/hans/Downloads/"
  • Запустіть команду "ls", щоб побачити файли.
  • Запустіть команду "mv HR5.51H.16.beta.20231213.zip /var/www/upgrade", щоб перемістити zip-файл із теки Downloads (Завантаження) до шляху, зазначеного в команді (/var/www/upgrade). 
  • Zip-файл більше не буде в поточному каталозі. Запустіть команду "ls" і переконайтеся, що файл HR5.51H.15.beta.20231213.zip не відображається.
  • Поверніться до каталогу оновлення, запустивши команду "cd /var/www/upgrade"
  • Запустіть команду "ls", щоб переконатися, що zip-файл розташовано в поточному каталозі.
  • Розархівуйте zip-файл у поточному каталозі, запустивши команду "unzip HR5.51H.16.beta.20231213.zip". Зачекайте, поки всі файли будуть розпаковані.
  • Запустіть команду "ls", і тепер там буде два пункти в списку. Там має бути тека HansRobot і щойно розпакований zip-файл. Перемістіться в теку HansRobot за допомогою команди "cd HansRobot/". 
  • Запустіть команду "ls" у теці HansRobot, щоб переглянути файли. Змініть дозволи файлів, запустивши команду "chmod 777 * ". Потім запустіть "ls" ще раз і переконайтеся, що імена файлів змінили колір.
  • Запустіть файл Upgrade.sh, ввівши команду "sh Upgrade.sh". Почекайте, поки не буде встановлено системний пакет. Після завершення команди керування коботом перезавантажиться через 1–2 хвилини.
  • Примітка. На екрані з’явиться вікно з повідомленням "Remote side unexpectedly closed network connection" (Віддалена сторона несподівано розірвала мережеве з’єднання), як тільки кобот почне перезавантажуватися. Це нормально.

7

Встановіть плагін: (Крок починається на 06:50)

  • Після того, як елемент керування кобота перезавантажиться, сторінка входу в систему з’явиться на навчальному підвісному пульті. Увімкніть Haas Control, щоб очистити всі повідомлення E-Stop.
  • Відкрийте вікно інтернет-браузера (наприклад, Google chrome) та введіть IP-адресу в рядку пошуку URL "10.72.65.82/dist". Відкриється сторінка входу на ноутбуці.
  • Увійдіть в інтерфейс кобота з іменем користувача: "admin" пароль: "admin". Якщо вхід пройдено успішно, то помилку typeError виправлено. Встановіть пакет плагіна.
  • Натисніть на піктограму HRApp у верхньому меню. Потім натисніть Import (Імпортувати), знайдіть і виберіть файл HAdapter.zip, який міститься в теці HAdapter V1.14, розархівованій на кроці 1.
  • Натисніть Import (Імпортувати) ще раз, і ви отримаєте повідомлення "Loading Succeeded" (Успішне завантаження), якщо плагін було успішно встановлено. 
  • Переконайтеся, що кобота можна пересувати вручну, натиснувши кнопку "Enable" (Увімкнути) в меню запуску, а потім пересуваючи ручкою керування будь-яке зі зчленувань, як показано на відео.

8

Вимкніть кобота й знову підключіть Ethernet-кабель, що надходить з інтерфейсного блоку кобота на верстаті Haas.

Переконайтеся, що кобот можна використовувати з навчальним підвісним пультом.

Примітка: Якщо повідомлення TypeError все ще зберігається після виконання всіх кроків цієї процедури, зверніться до відділу Haas Service.