12.1 Ersatzteilliste

Spare Parts List

TEILENUMMER BESCHREIBUNG
93-3864 HAAS COBOT CNTRL ANSCHLUSS CBL SVC SATZ
93-3865 HAAS COBOT STEUERUNG STROMKABEL SVC SATZ
93-3866 HAAS COBOT I/O ENDEFFEKTOR KABEL SVC SATZ
93-3867 HAAS COBOT PROGRAMMIER-BEDIENPULT SVC SATZ
93-3868 HAAS COBOT MOTORGELENK MD25 SVC SATZ
93-3908 HAAS COBOT MOTORGELENK MD17 SVC SATZ
93-3907 HAAS COBOT MOTORGELENK MD32 SVC SATZ
93-4048 HAAS COBOT MOTORGELENK MD14 SVC SATZ
93-4049 HAAS COBOT MOTORGELENK MD20 SVC SATZ
93-4052 HAAS COBOT MOTORGELENK MD40 SVC SATZ
93-4053 HAAS COBOT VERSICHERUNG SICHERUNG SVC SATZ
93-4054 HAAS COBOT 10 OBERARM SVC SATZ
93-4064 HAAS COBOT 10 UNTERER ARM SVC SATZ
93-4065 HAAS COBOT 10 BASIS SVC SATZ
93-4066 HAAS COBOT 10/15 END EA-MODUL SVC SATZ
93-4067 HAAS COBOT 5 END EA-MODUL SVC SATZ
93-4068 HAAS COBOT SCHLOSS MIT SCHLÜSSEL SVC SATZ
93-4069 HAAS COBOT SCHLÜSSEL SVC SATZ

12.2 Roboter-Software aktualisieren

Update Cobot Software

Revision A - 05/2025

Update Cobot Software

1

Melden Sie sich bei hbc.haascnc.com an.

Hinweis: Nur von Haas zertifizierte Servicetechniker können sich auf dieser Website anmelden.

 Hinweis: Stellen Sie sicher, dass Sie den Popup-Blocker deaktiviert haben.

Wählen Sie die Registerkarte „Service“ [1].

Wählen Sie das Menü Dienstprogramme [2].

Wählen Sie Dokumente und Software [3].

2

Navigieren Sie zum Ordner "Cobot Software".

Um dorthin zu gelangen, wählen Sie Steuerung_Software > Steuerung der nächsten Generation > Cobot Software.

Wählen Sie die Firmware aus, die Sie auf den Cobot laden möchten. Es gibt 2 Firmware-Versionen auf HBC. 

Geben Sie entweder den Ordner HR5.51H [1] oder HR6.4.9 [2] ein, je nachdem, welche Firmware Sie auf den Cobot laden möchten. 

Laden Sie sowohl die Datei HRxxxx.zip als auch die Datei HAdapter.zip  herunter, die sich in dem Ordner befinden.

Hinweis: Die HAdapter.zip-Dateien tragen zwar denselben Namen, sind aber nicht austauschbar. Zum Beispiel müssen HR5.51H.zip und HAdapter.zip [3] heruntergeladen werden, und für HR6.4.9.zip und HAdapter.zip [4] müssen heruntergeladen werden.

Hinweis: Vergewissern Sie sich anhand der Software-Kompatibilitätstabelle, dass der Cobot mit der Software kompatibel ist, auf die Sie aktualisieren möchten.

Cobot-Typ HR5.51H.16.beta.20231213 HR6.4H.9.tmp.20240919
Cobot 5KG
Cobot 10 KG
Cobot 15KG
Cobot 30KG

3

Weitere Informationen finden Sie in der Hans Cobot Firmware und Plugin Installation. 

Im Folgenden werden die allgemeinen Schritte zur Aktualisierung/Neuinstallation der Cobot-Firmware beschrieben:

  • Löschen Sie das HAdapter.zip-Plugin, das derzeit auf dem Cobot installiert ist.
  • Starten Sie die Kontrollbox neu.
  • Wählen Sie die Firmware-Datei aus, die von USB geladen werden soll.
  • Firmware laden und Neustart des Steuergeräts abwarten
  • Laden Sie die richtige Plugin-Datei.
  • Schalten Sie den Schaltkasten aus und warten Sie 3 Minuten lang. Schalten Sie dann den Schaltkasten wieder ein.

Delete Plugin

1

Navigieren Sie zur Registerkarte HRApp [1] in der Symbolleiste am oberen Rand des Bedienpults.

Drücken Sie die Löschtaste [2] in der unteren linken Ecke.

 

2

Reboot the control box after the plugin is deleted.

Press the dropdown menu [1] in the top right corner and then press the "Restart" option [2].

Press confirm [3] to restart the control box.

Load Firmware

1

Open up the control box and connect the USB that contains both the firmware zip file and the HAdapter.zip file from HBC.

There are two USB ports inside the control box [1]. The USB can be connected to either of them.

2

Once the control box is rebooted, sign back into the teach pendent using "admin" for the username and password.

Navigate to the System Upgrade page by pressing the dropdown menu in the top right corner [1] and then pressing the System option [2].

Press the System Upgrade option [3] to bring up the page.

3

The page displays the firmware version currently installed on the control box [1]. 

To load the version that you want, press the bowse button [2] to bring up the file explorer page. Select the HR.zip file from the USB.

Note: You will see the file you selected in the field next to the browse button [3]. For example in the image HR.6.4H.tmp.20240919.zip was selected from the USB.

Wait 5 - 10 seconds for the firmware version to fully load. On some versions there is a status bar [4]. Wait for it to reach 100% if it is there.

Press Update immediately [5] to update to the selected version.

4

Wait for the system to upgrade. 

The control box will reboot on its own after the upgrade is complete.

After the system reboots, the plugin file HAdapter.zip still needs to be loaded. Continue to the next section for installing the plugin file.

Install Plugin

1

Sign back into the teach pendant using "admin" for the username and password.

Navigate to the HRApp page by pressing the HRApp icon on the toolbar at the top of the screen [1].

Note: There should be no file listed in the Plugin List at this time. The plugin file should have been deleted before the firmware version was loaded to the control box.

Press the import button [2] in the bottom left corner of the screen.

Press the browse button [3] and select the HAdapter.zip file from the USB. 

The file will show in the field when it is selected.

Press the import button on the popup menu [4] to load the plugin. 

2

Confirm that the plugin file was loaded successfully to the control box. Verify that the HAdapter version is correct according to the firmware version listed below:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip needs plugin Version 1.14
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip needs plugin Version 3.14

If the correct plugin version is shown [1] shut down the control box and let it sit for 2 - 3 minutes before turning it back on.

To shut it down, press the dropdown menu [2] in the top right corner and then press the "Shut down" option [3].

Wait for the control to fully shut off, and then wait 2 - 3 minutes before powering back on.

Verify that the cobot can be connected and jogged from the Haas machine to confirm there are no issues when using the cobot.

12.3 Cobot-Nullstellung zurücksetzen

Reset Cobot Zero Position

1

Auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult erscheint ein Popup-Fenster, in dem Sie aufgefordert werden, den Benutzernamen und Passwort einzugeben. Geben Sie "admin" für beide ein.

Gehen Sie in den Run-Modus. Drücken Sie Aktivieren. 

Gehen Sie in den Tippbetrieb [1].

Bewegen Sie jedes Gelenk mit den Schaltflächen Nullpunkt verschieben [2] in seine Nullposition. 

Sobald sich der Roboter in seiner Nullposition befindet, überprüfen Sie, ob die Rautenlinien [3] auf beiden Seiten jedes Gelenks am Cobot ausgerichtet sind. 

Schließen Sie ein Ethernet-Kabel [4] vom Cobot-Steuergerät an einen Computer an.

Ändern Sie auf dem Computer die Adaptereinstellung, um den Ethernet-Anschluss zu aktivieren. 

 

2

 HRTool herunterladen. 

Entpacken Sie den Ordner und navigieren Sie zu HRToolsMaind.exe. 

Geben Sie die IP-Adresse des Cobot ein, die Sie auf der Registerkarte Systeme finden.  Klicken Sie auf Setzen. 

Gehen Sie im HRTool auf die Registerkarte Konfig.

Klicken Sie auf "abrufen", um die tatsächlichen im Vergleich zu den theoretischen Encoderwerten zu sehen.

Klicken Sie auf "einstellen", um die theoretischen auf die tatsächlichen Encoderwerte zu setzen. 

3

Vergewissern Sie sich, dass die tatsächlichen und die theoretischen Encoderwerte der einzelnen Gelenke übereinstimmen.