Service Home Haas Cobot Pakket - Handleiding voor probleemoplossing

Haas Cobot Pakket - Handleiding voor probleemoplossing

13.1 Haas Cobot - Handleiding voor probleemoplossing

Last updated: 02/01/2024

Haas-cobotpakket - Handleiding voor probleemoplossing

Introduction

Dit document laat u zien hoe u problemen met uw Haas cobot kunt oplossen. Als u het alarm of symptoom niet in dit document vindt, voer dan het volgende uit en neem contact op met de serviceafdeling.

  • Serienummer van de machine.
  • Serienummer cobot [1].
  • Foutrapport op het moment van alarm of probleem. Indien mogelijk moet de cobot worden aangesloten op de machine.
  • Als u taken van de robotplanner uitvoert, hebt u alle machineprogramma's en robottaken nodig. Foutrapport slaat alleen de huidige programma's op.
  • Foto's of video van het probleem.

Cobot and Haas Communication Alarms

Deze alarmen en symptomen kunnen optreden wanneer de machine en de robot niet communiceren.

Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
9147 Robot Protocol Version Mismatch Als u verbinding maakt met een cobot die van stroom is voorzien, kan de versie niet overeenkomen. Hierdoor worden alle cobotfuncties vergrendeld totdat het alarm is opgeheven. Navigeer op het Haas-paneel naar Huidige opdrachten > Apparaten > Robot > instellen. Laat de [Noodstop] op los en druk op RESET om het alarm te wissen. Druk vervolgens op de [E-STOP] en druk op F1 om de robot aan te sluiten
9150.10017 Fout bij botsing stoppen  Het laadvermogen van de cobot is onjuist ingesteld. Navigeer op het Haas-paneel naar Huidige opdrachten  >  Apparaten  >  Robot  >  instellen. Stel het juiste laadvermogen in. 
De geprogrammeerde snelheid is hoger ingesteld dan de  toegestane snelheid van het beveiligingsniveau. Om de toegestane snelheid op het cobot-teachpaneel te bekijken, navigeert u  naar Config  >  Algemene  beperkingen. 

Verlaag de geprogrammeerde snelheid tot onder de toegestane snelheid die wordt weergegeven in de beveiligingsinstelling. 

OF

Als de risicobeoordeling een verhoging van het beveiligingsniveau toelaat, verhoog dan het beveiligingsniveau totdat de toegestane snelheid de geprogrammeerde snelheid overschrijdt.
9150.10055 Fouten in laadvermogen of RMS in de status van de vrije schijf. Het laadvermogen van de cobot is verkeerd ingesteld, waardoor de cobot sporadisch beweegt in de vrije aandrijfstatus.  Navigeer op het Haas-paneel naar Huidige opdrachten > Apparaten > Robot > instellen. Stel het juiste laadvermogen in. 
9150.40054 Robot in noodstopstatus Het teachpaneel [E-STOP] van de cobot werd ingedrukt. Laat de [E-STOP] op de cobot-teachpaneel los en druk op [RESET] op de Haas-bediening om het alarm te wissen.
9155  ROBOT EXCEEDED MAX PAYLOAD De cobot probeerde een onderdeel vast te klemmen waardoor het maximaal toegelaten laadvermogen overschreden zou worden. Verminder het gewicht van onderdelen. Zie de lay-outtekeningen voor de specificaties van het laadvermogen voor elke cobotgrootte.
9156 ROBOT COMMAND FAILED, Geen subcode of andere robotalarmen. De cobotsoftware is verouderd. Zorg ervoor dat de Haas cobotsoftwareversie 1,16 of hoger is. Om de cobotsoftwareversie te controleren, gebruikt u het teachpaneel. Druk op het instelscherm op Systeemupgrade om de huidige softwareversie te bekijken. 
Het cobot-teachpaneel [E-STOP] werd ingedrukt en de Haas besturing [RESET] werd ingedrukt. Navigeer op het Haas-paneel naar Huidige opdrachten > Apparaten > Robot > instellen. Druk op de [E-STOP] en vervolgens op F1 om de cobot opnieuw op de machine aan te sluiten. Laat de [E-STOP] los en druk op RESET om het alarm te wissen.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP De noodstopknop van de robot werd ingedrukt vanaf het cobot teachpaneel. Laat vanaf het cobot-teachpaneel de NOODSTOP-knop los en druk op reset om verder te gaan. Navigeer naar het Uitvoer-scherm. Druk boven aan het scherm op Openen en vervolgens op Inschakelen. 
Of de ketting van robot-noodstop is gebroken.  Controleer of de noodstop-kabelboom (inclusief externe noodstopingangen) naar de cobot intact en correct bedraad is.
De cobot maakt geen verbinding met de CNC De bedrading van de interfacebox naar de Haas-bediening is niet correct. Controleer of u de aansluitklemmen op TB-1B in de juiste volgorde hebt aangesloten. Raadpleeg het onderstaande elektrische schema.
De cobot is niet ontgrendeld en geactiveerd. De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster cobotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine, het MAC-adres van de cobot en de gegenereerde code die  inHBC wordt gebruikt  om de ontgrendelingscode te ontvangen. Voer na ontvangst het serienummer en de ontgrendelingscode van de cobot in om de cobot te activeren. 
De CNC software is verouderd. Zorg ervoor dat de Haas-software 100.23.000.1201 of hoger is.  
Het IP-adres van de cobot en de CNC komen niet overeen. Zorg ervoor dat zowel Haas als cobot IP-adressen 10.72.65.82 zijn. Controleer het IP-adres van Haas door parameter 2262 over te slaan. Controleer het   IP-adres van de cobot met behulp van de teach-paneel. Druk in het scherm Instellingen op Netwerk om het IP-adres te bekijken.
De arm bewoog tijdens het uitschakelen. Reset de nulpositie van elk cobotgewricht door de nulpositie van de cobot opnieuw instellen-procedure te volgen. 
De cobot maakt geen verbinding met de CNC. Time-outbericht robotverbinding  verschijnt op de Haas-paneel.  De ethernetkabel is defect of niet aangesloten. 
  • Zorg ervoor dat de ethernetkabel werkt door deze aan te sluiten op een extern apparaat of met behulp van de Haas-kabeltesterkit. 
  • Sluit de ethernetkabel rechtstreeks aan op de USB-adapter op de hoofdprocessor en probeer vervolgens de cobot opnieuw aan te sluiten op de Haas. Als dit werkt, is de RJ-45-connector op de interfacekast defect.
De RJ45-naar-USB-adapter is defect.
  • Zorg ervoor dat de USB-kabel is aangesloten op de juiste USB-poort op de hoofdprocessor.
  • Zorg ervoor dat de USB-poort van de gebruiker werkt door een USB-apparaat aan te sluiten en te bepalen of het USB-apparaat wordt gedetecteerd,  als het niet wordt gedetecteerd, volg dan de Handleiding voor USB-probleemoplossing  en los problemen met de USB-poorten op.   
De cobot jogt wel, maar de grijpers (en geconfigureerde uitgangen, indien van toepassing) werken niet.  De zekering op de cobotbesturingskast wordt geblazen vanwege de klemmenblokken die onjuist op de Haas I/O-PCB zijn geïnstalleerd. Meet de continuïteit over de weerstand op de zekering in de cobotbesturingskast. Controleer of er geen continuïteit is. Vervang de zekering door het reserveonderdeel of bestel 93-4053.Controleer in de Haas-schakelkast en zorg ervoor dat TB-1B en TB-3B correct zijn geïnstalleerd. Zie het onderstaande elektrische schema. 
De cobot jogt wel, maar de cobot LED-ring brandt niet. De eind-I/O-module op de cobot is defect.  Meet de spanning over de cobot I/O-poort M12-connectorpinnen 11 en 12. Controleer of er geen spanning is. Vervang de eind-I/O-module op de cobot. 
De cobot jogt niet. De cobot LED-ring is niet verlicht, maar het robotpictogram op het Haas-scherm is groen. De cobot is black-out. Ga op het cobot-teachpaneel naar het Uitvoerscherm. Druk boven aan het scherm op Openen en vervolgens op Inschakelen. 
De cobot jogt niet in een rechte lijn, het maakt een boogbeweging wanneer het in Cartesiaanse langs een enkele as beweegt. De cobotverbindingen waren niet op de juiste locatie uitgelijnd.  Verplaats alle verbindingen naar nul en controleer of de hash-lijnen aan beide zijden van het gewricht op één lijn liggen. Stel de nulpositie van elk cobot-gewricht opnieuw in door de  procedure  voor het opnieuw instellen van de nulpositie van de cobot te volgen. 
cobotbesturingskast ingeschakeld. Maar wanneer u op "open" op de teach-paneel drukt, kan de cobot niet initialiseren en geeft hij de boodschap "robot verkeert al in een verenigde toestand." De LED-ring van de eind-I/O-module licht ook niet op De kabel die de cobot op de schakelkast aansluit, is beschadigd of defect Controleer beide uiteinden van de kabels. Controleer of de connectorpinnen niet beschadigd zijn. Zorg er bij het aansluiten op de robotbasis voor dat de kabel correct is georiënteerd. De pinnen zijn gelabeld. Bestel een vervangende kabel als er ernstige schade is. Zie het gedeelte Kabel van de besturingskast voor het testen van de kabel.

De cobot jogt niet. Wanneer u probeert te joggen, verschijnt er een geel waarschuwingsbericht met de tekst "Activeer lichtgordijn of Cell Safe".

 De veiligheidsparameters is niet toegepast. Upload de configuratiebestanden van HBC opnieuw om de veiligheidsparameter te ontvangen.
Noodstopalarm wordt niet gewist. Hulpdraad ontbreekt mogelijk in JP1 op de SIO PCB. Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op de Haas I/O PCB opJP1. Als het niet is geïnstalleerd, installeer het dan opnieuw.
machine moet handmatig worden hersteld of gaat in Robot APL Recovery. De cobotcyclus werd onderbroken of de machine/cobot bevond zich in een onveilige toestand en moet worden hersteld. Zie de sectie Haas Robot - APL-herstel in HRP-bediening voor meer informatie.
machine gaat in Robot APL Herstel tussen twee geplande taken. machine bewegingwas actief toen de volgende taak werd gestart. Voeg een machine toe aan de reeks na uitvoering in de eerste taak. De pauze moet lang genoeg zijn om de cobot voldoende tijd te geven om het afzetten van het werkstuk te voltooien en naar de gereed-positie te gaan. Begin bij ongeveer 15-20 seconden en pas vanaf daar omhoog of omlaag aan. De pauze is lang genoeg als de tweede taak kan worden gestart en de machine niet in Robot APL Recovery gaat.
De cobot dubbele luchtventielassemblage lekt lucht uit de regulator-knop wanneer wordt geprobeerd de luchtdruk te verlagen.  De cobot dubbele luchtventielassemblage is verkeerd geconfigureerd. Configureer de cobot dubbele luchtventielassemblage correct. Raadpleeg de sectie cobot dubbele luchtventiel hieronder. 
Wanneer u zich aanmeldt bij het teach-paneel met gebruikersnaam en wachtwoordbeheer, voorkomt een foutbericht dat u zich aanmeldt. De foutmelding luidt: Aanmelden mislukt: TypeFout: Kan de 'gegevens' van de eigenschap niet lezen.  De teachpaneel en de cobot-besturingskast verloren onverwacht stroom, waardoor gegevens verloren gaan. Volg de instructies in AD0765 - TypeFoutherstel voor het opnieuw installeren van het systeemsoftwarepakket.
Wanneer u van de gereed-positie naar de werkstukopnemer-/afleverpositie gaat, ontspant de cobot zonder de beweging te voltooien en beweegt dan niet naar het volgende deel voordat u de grijpers vastklemt. Het gebruikersframe is mogelijk niet correct ingesteld. Reset het gebruikersframe door de driepuntsmethode te doorlopen. Voer vervolgens de bewegingsbestanden voor het laden en lossen van onderdelen opnieuw uit met behulp van het nieuwe gebruikersframe.
De teach-paneel bevindt zich in een permanente noodstopstatus. Het venster met het noodstopbericht kan niet worden gereset. De 24VDC-voeding is niet aangesloten op de PSUP-kaart of ontvangt geen ingangsspanning.  Controleer of de voedingsspanning is aangesloten op de PSUP-kaart en of de spanning op de leidingen naar de 24VDC-voedingsspanning 110VAC is.
Wanneer u probeert de cobot via HBC te activeren, krijgt u een waarschuwing: RobotDetails-veld "macAddress" mag niet leeg zijn. Het MAC-adres moet in het systeem worden bijgewerkt. Maak een foto van het label op de cobotverpakking met het serienummer van de robot en het MAC-adres. Voeg de foto’s bij de werkorder en neem contact op met Haas Service om het systeem te laten bijwerken. Zie de sectie cobotlabel hieronder.
Nadat de cobot een alarm heeft gegeven vanwege een crash, blijft de LED-ring op de cobot niet groen wanneer u probeert de cobot in te schakelen. De cobot geeft opnieuw een alarm wanneer hij probeert in te schakelen, zodat de cobot kan worden getornd. De cobot is belemmerd en moet handmatig van alle objecten worden wegbewogen om ruimte te openen. Raadpleeg de  sectie cobot - Herstel van crash hieronder voor meer informatie over het handmatig verplaatsen van de cobot naar een vrije positie waar deze kan worden ingeschakeld zonder alarmen te genereren.

Haas Cobot - Active Alarms

Er kunnen meer dan één alarm aanwezig zijn als de machine een alarm genereert. Navigeer naar het tabblad Actieve alarmen om alle actieve alarmen te bekijken.

 

Alarm 9150.40054 Robot in noodstopstatus wordt geactiveerd wanneer het cobot-teachpaneel [E-STOP] wordt ingedrukt.  Om dit alarm te wissen, reset u de [E-STOP]-knop op de cobot-teachpaneel en drukt u op [RESET] op de Haas-bediening om het alarm te wissen.

Fout bij inloggen van paneel

Wanneer u zich aanmeldt bij het teach-paneel met gebruikersnaam en wachtwoord 'admin', voorkomt een foutbericht dat u zich aanmeldt.

De foutmelding luidt[1]: Inloggen mislukt: TypeFout: Kan de 'gegevens' van de eigenschap niet lezen.

Raadpleeg AD0765 - TypeFoutherstel  voor het wissen van dit alarm.

Cobot Label

Als u de cobot probeert te activeren en een MAC-adreswaarschuwing krijgt, moet u het volgende doen.

Zoek de originele verpakking voor de robotarm of de besturingskast. 

Vergelijk het label op de verpakking met de cobot-ID-plaat op de fysieke arm.

Controleer of het serienummer op de cobot-ID-plaat [1] overeenkomt met het serienummer op het verpakkingsetiket [2].

Nadat u hebt gecontroleerd of ze overeenkomen, maakt u een duidelijke foto van zowel het label op de cobotverpakking als de cobot-ID-plaat [1]. Voeg beide foto's toe aan de werkorder.

Neem contact op met Haas Service  en geef het werkordernummer op, zodat het systeem kan worden bijgewerkt met de informatie van de cobot.

Let op: Zorg ervoor dat de foto duidelijk het serienummer [2] van de cobot en het MAC-adres [3] van de cobot weergeeft.

Zodra het systeem is bijgewerkt, u doorgaan met het activeringsproces via HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Zorg ervoor dat de cobot dubbele luchtventielassemblage verkeerd is geconfigureerd door te controleren of de ventiel [1] is geïnstalleerd in de regulatoringang [2].

OPMERKING: De regulator [2] heeft een pijl die de poort markeert en aangeeft welke poort de ingang is. 

Verwijder de manometer [3] van de regelaar.

Verwijder de regulator-knop van de regulator om de gehele ventiel assemblage uit de dubbele lucht ventiel behuizing te verwijderen. 

Verwijder de fitting van de invoerluchtleiding [4] van de regelaar. 

Verwijder het ventiel [1] uit de regulator.

Verwijder de stekker in de regelaar. 

Draai de regelaar 90 graden. 

BELANGRIJK: Installeer de fitting van de invoerluchtleiding [1] in de ingang van de regelaar [2].

Installeer de stekker [3] in de regulator.

Installeer de stekker in de regulator.

Zet de regelaar vast op de behuizing van het dubbele ventiel.

Installeer de manometer [4] in de drukregelaar.

Cobot - Crash Recovery

Na een crash die ervoor zorgt dat de cobot uitwekker, kunt u de cobot mogelijk niet meteen via de teach-paneel inschakelen.

Als u de cobot inschakelt en de LED-ring rond gewricht 6 niet lichtgroen wordt, moet u de cobot fysiek bevrijden van eventuele obstakels.

Zorg ervoor dat de cobot is uitgeschakeld. Er wordt een "uitgeschakeld" bericht [1] weergegeven. U de cobot in een uitgeschakelde toestand zetten door op de [Sluiten] knop [2] te drukken.

Navigeer naar het venster Remwerking [2] door op Config [1] in het bovenste venster te drukken.

Vervolgens kunt u de rem op elke verbindingsmotor uitschakelen om de robot handmatig te verplaatsen.

Waarschuwing: Wanneer de rem is uitgeschakeld, draait het gewricht op basis van het gewicht van de cobot die het gewricht ondersteunt.

Belangrijk: Schakel de rem alleen op 1 gewricht tegelijk uit indien mogelijk. Begin met de gewrichten die het hoogst op de arm zijn, bijvoorbeeld gewricht 5 [2] of gewricht 6 [1].

Wanneer u op de groene remknop voor een as drukt, wordt de knop rood en wordt deze ontgrendeld [1] zoals weergegeven op de afbeelding.

Wanneer het gewricht ontgrendeld is, trekt/duwt u op het gewricht om het met de hand te draaien, zodat de arm vrij is van obstakels. 

Als u een tweede gewricht moet ontgrendelen, vergrendelt u het eerste gewricht door op de rode ontgrendelde verbindingsknop [1] te drukken. Zodra het is vergrendeld, u veilig een ander gewricht ontgrendelen.

Wanneer de cobot-arm vrij is, vergrendelt u alle verbindingsremmen en gaat u terug naar het run-venster [2] en schakelt u de cobot in.

Cobot to Control Box Cable

Inspecteer de pinnen aan beide uiteinden van de kabel op beschadigingen. Controleer de connector aan de onderkant van de robot. Als de pinnen gebogen zijn [2], zet ze dan zo goed mogelijk recht.

Controleer ook de pinnen aan de kant van de schakelkast.

Steek de kabel in de connector van de schakelkast en ga verder met de volgende stap.

Opmerking: De pinnen in alle connectoren zijn gelabeld zoals weergegeven in de afbeelding. 

Gebruik een voltmeter om de volgende spanningen aan het uiteinde van de kabel te controleren:

  • Meet 48V tussen pin 4 [1] en pin 10 [2].
  • Meet 48V tussen pin 8 [3] en pin 12 [4].

Waarschuwing: Pas op dat u geen pinnen kortsluit met een lood van de voltmeter.

De pin-out voor de kabel wordt hieronder gegeven:

Pin Functie
1 Verzend +
4 48 Vin+
5 Overdragen -
6 Afscherming
8 48 Vin+
9 Receive +
10 Gnd
11 Receive -
12 Gnd

Cobot Log Record

Steek een USB-stick in de USB-poort van de cobotbesturingskast [1].

OPMERKING: Elke USB-poort zal werken. [1] 

Navigeer op het robot-paneel naar het tabblad Monitor [2].

Navigeer naar het Log-tabblad [3]. 

Druk op Exporteren [4]. Wanneer de pop-up verschijnt, selecteert u het USB-station. Het logbestand wordt opgeslagen op het USB-station. 

Electrical Diagrams

Aansluitingen interfacebox robotveiligheidsapparaat:

 

Cobot Besturingskast Aansluitingen: