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Paquete Haas Cobot - Guía de solución de problemas

13.1 - Cobot Haas - Diagnóstico y resolución de problemas

Last updated: 02/01/2024

Paquete Haas Cobot - Guía de solución de problemas

Introduction

Este documento le mostrará cómo solucionar problemas de su Cobot Haas. Si no encuentra la alarma o el síntoma en este documento, haga lo siguiente y comuníquese con el departamento de servicio.

  • Número de serie de la máquina.
  • Número de serie del Cobot [1].
  • Informe de errores en el momento de la alarma o el problema. De ser posible, el cobot debe conectarse a la máquina.
  • Si está ejecutando trabajos del programador del robot, necesita todos los programas de la máquina y trabajos del robot. El informe de errores solo guarda los programas actuales.
  • Fotos o video de problema.

Cobot and Haas Communication Alarms

Estas alarmas y síntomas pueden ocurrir cuando la máquina y el robot no se comunican.

Alarma/Síntoma Posible causa Acción correctiva
9147 La versión del protocolo del robot no coincide La conexión a un cobot que se ha reiniciado puede provocar una incompatibilidad de versiones. Esto hace que todas las funciones del Cobot se bloqueen hasta que se Despeje la alarma. En el colgante Haas, vaya a Current Commands > Devices > Robot > Setup. Suelte la parada de emergencia y  pulse RESET para despejar la alarma. A continuación, presione [E-STOP] y pulse  F1 para conectar el Cobot
9150.10017 Error de parada de colisión  La carga útil del Cobot está configurada incorrectamente. En el colgante Haas, vaya a Current Commands  >  Devices  >  Robot  >  Setup. Establezca la carga útil. 
La velocidad programada se establece por encima de la velocidad  permitida del nivel de seguridad. Para ver la velocidad permitida en el control colgante de aprendizaje de Cobot, vaya a Config  >General  Restrictions.  

Reduzca la velocidad programada por debajo de la velocidad permitida que se muestra en el ajuste de seguridad. 

O

Si la evaluación de riesgos permite un aumento del nivel de seguridad, aumente el nivel de seguridad hasta que la velocidad permitida exceda la velocidad programada.
9150.10055 Errores en Carga útil o RMS en el estado de accionamiento libre. La carga útil del Cobot está ajustada incorrectamente, lo que hace que el Cobot se mueva esporádicamente cuando está en estado de accionamiento libre.  En el colgante Haas, vaya a Current Commands > Devices > Robot > Setup. Establezca la carga útil. 
9150.40054 Robot en estado de parada de emergencia Se presionó el colgante de aprendizaje del Cobot [E-STOP]. Suelte la [E-STOP] en el colgante de aprendizaje del Cobot y presione [RESET] en el control Haas para borrar la alarma.
9155 EL ROBOT EXCEDIÓ LA CARGA MÁXIMA El Cobot intentó sujetar una pieza que podría resultar exceder la carga máxima permitida. Reduzca el peso de la pieza. Consulte los planos de diseño para ver las especificaciones de carga útil para cada tamaño de Cobot.
9156 FALLA DE COMANDO DE ROBOT, sin subcódigo u otras alarmas de robot. El software del Cobot está desactualizado. Asegúrese de que la versión de software de Haas Cobot sea 1.16  o superior. Para comprobar la versión del software Cobot, utilice el colgante de aprendizaje. En la pantalla Setting, pulse System Upgrade para ver la versión actual del software. 
Se presionó el control colgante de aprendizaje del robot [E-STOP] y se presionó el control Haas [RESET]. En el colgante Haas, vaya a Current Commands > Devices > Robot > Setup. Presione [E-STOP] y luego F1 para volver a conectar el Cobot a la máquina. Suelte [E-STOP] y pulse RESET para despejar la alarma.
9160 PARADA DE EMERGENCIA DEL ROBOT Se presionó el botón de parada de emergencia del colgante de aprendizaje del Cobot.  Desde el colgante de aprendizaje Cobot, suelte el botón de PARADA DE EMERGENCIA y presione reset para continuar. Vaya a la pantalla Run. En la parte superior de la pantalla, pulse Open y luego Enable. 
La cadena de parada de emergencia del robot está rota.  Verifique que el cableado de parada de emergencia (incluidas las entradas externas de parada de emergencia) del Cobot esté intacto y conectado correctamente.
El Cobot no se conecta al CNC El cableado entre la caja de interfaz y el control Haas no es correcto. Asegúrese de haber conectado los conectores de las terminales en TB-1B en el orden correcto.  Consulte la sección Diagrama eléctrico  a continuación.
El Cobot no está desbloqueado ni activado. Al conectar por primera vez un Cobot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina, la dirección MAC del Cobot y el código generado que se utiliza  enHBC  para recibir el código de desbloqueo. Una vez recibido, introduzca el número de serie del Cobot y desbloquee el código para activar el Cobot. 
El software CNC está desactualizado. Asegúrese de que el software Haas sea 100.23.000.1201 o superior.  
La dirección IP del Cobot y el CNC no coinciden. Asegúrese de que las direcciones IP de Haas y Cobot sean 10.72.65.82. Compruebe la dirección IP de Haas fijando el parámetro 2262. Compruebe la dirección   IP del Cobot utilizando el colgante de aprendizaje. En la pantalla Settings, pulse Network para ver la dirección IP.
El brazo se movió durante el apagado. Restablezca la posición cero de cada unión del Cobot siguiendo el procedimiento Restablecer posición cero del Cobot. 
El Cobot no se conecta al CNC. El mensaje Tiempo de espera de conexión del robot  aparece en el colgante Haas.  El cable Ethernet está defectuoso o no está conectado. 
  • Asegúrese de que el cable Ethernet funcione conectándolo a un dispositivo externo o utilizando el kit de probador de cables Haas. 
  • Conecte el cable Ethernet directamente al adaptador USB del procesador principal e intente volver a conectar el Cobot al Haas. Si esto funciona, el conector RJ-45 de la caja de interfaz está defectuoso.
El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.
  • Asegúrese  de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto en el procesador principal.
  • Asegúrese   de que el puerto USB del usuario funcione conectando un dispositivo USB y determine si el dispositivo USB se detecta; si no se detecta, siga la  Guía de solución de problemas de USB  y solucione los problemas de los puertos USB.   
El robot avanza, pero los sujetadores (y las salidas configuradas si las hubiera) no funcionan.  El fusible de la caja de control del Cobot está fundido debido a que los bloques de terminales están instalados incorrectamente en la PCB de E/S de Haas. Mida la continuidad a través de la resistencia en el fusible en la caja de control del Cobot. Verifique que no haya continuidad. Reemplace el fusible por el de repuesto o pida el 93-4053.Compruebe dentro del gabinete de control de Haas y asegúrese de que TB-1B y TB-3B estén instalados correctamente. Consulte la sección Diagrama eléctrico a continuación. 
El Cobot avanza, pero el anillo LED del Cobot no está encendido. El módulo de fin de E/S del Cobot está defectuoso.  Mida la tensión a través del conector M12 del puerto de E/S del Cobot, pines 11 y 12. Verifique que no haya tensión. Sustituya el módulo de E/S final en el Cobot. 
El Cobot no avanza. El anillo LED del Cobot no está encendido, pero el icono del robot en la pantalla Haas está en verde. El cobot está bloqueado. En el colgante de aprendizaje Cobot, vaya a la pantalla Ejecutar. En la parte superior de la pantalla, pulse Open y luego Enable. 
El Cobot no avanza en línea recta, realiza un movimiento de arco cuando se mueve en cartesiana a lo largo de un solo eje. Las juntas del Cobot no estaban alineadas en la ubicación correcta.  Mueva todas las juntas a cero y compruebe si las líneas hash en ambos lados de la junta están alineadas. Reinicie la posición cero de cada junta Cobot siguiendo el   procedimientoReset Cobot Zero Position. 
La caja de control del Cobot está encendida. Pero al presionar "abrir" en el colgante de aprendizaje, el cobot no se inicializa y da un mensaje "el robot ya está en un estado inicializado". El anillo LED del módulo de E/S final tampoco se ilumina El cable que conecta el cobot a la caja de control está dañado o defectuoso Compruebe ambos extremos de los cables. Compruebe si hay daños a los pines del conector. Asegúrese de que al conectarse a la base del robot el cable esté orientado correctamente. Los pines están etiquetados. Pida un cable de reemplazo si hay daños graves. Consulte la sección Cable de la caja de control para saber cómo probar el cable.

El Cobot no avanza. Al intentar avanzar, aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda".

 No se han aplicado los parámetros de seguridad. Vuelva a cargar los archivos de configuración de HBC para recibir el parámetro de seguridad.
La alarma de parada de emergencia no se borrará. Es posible que falte el puente de JP1 en la PCB de SIO. Verifique que el puente esté instalado enJP1 de la PCB de E/S. Si no está instalado, vuelva a instalarlo. 
La máquina debe recuperarse manualmente o entrará en el modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot. El ciclo del Cobot se interrumpió o la máquina/Cobot estaba en una condición insegura y necesita recuperarse. Consulte la sección Robot Haas - Recuperación del cargador automático de piezas en Operación del HRP para obtener más información.
La máquina entra en el modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot entre dos trabajos programados. El movimiento de la máquina estaba activo cuando se inició el siguiente trabajo. Agregue una pausa de la máquina a la secuencia posterior a la ejecución en el primer trabajo. La pausa debe ser lo suficientemente larga como para darle al Cobot el tiempo suficiente para terminar de dejar la pieza y moverse a la posición de listo. Comience en unos 15 a 20 segundos y luego aumente o reduzca el valor. La pausa es lo suficientemente larga si el segundo trabajo puede iniciarse y la máquina no entra en modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot.
El conjunto de solenoide de aire doble Cobot pierde aire de la perilla del regulador al intentar disminuir la presión de aire.  El conjunto de solenoide de aire doble Cobot se configuró incorrectamente. Configure correctamente el conjunto de solenoide de aire doble de Cobot. Consulte la sección Solenoide de aire doble de Cobot a continuación. 
Al iniciar sesión en el colgante de aprendizaje con el administrador de nombre de usuario y contraseña, un mensaje de error evita iniciar sesión. El mensaje de error dice: Error de inicio de sesión: Tipo de error: No se puede leer la propiedad 'data' de indefinido.  El colgante de aprendizaje y la caja de control del cobot perdieron energía inesperadamente, causando una pérdida de datos. Siga las instrucciones de AD0765 - Recuperación de Tipo de error para saber cómo reinstalar el paquete de software del sistema.
Al pasar de la posición de listo a la posición de recolección/entrega de la pieza, el cobot se libera sin completar el movimiento y luego no se mueve a la siguiente pieza antes de sujetar los sujetadores. Es posible que el marco de usuario no esté configurado correctamente. Restablezca el marco de usuario utilizando el método de tres puntos. Luego vuelva a realizar los archivos de movimiento para cargar y descargar piezas utilizando el nuevo marco de usuario.
El colgante de aprendizaje está en un estado de parada de emergencia permanente. La ventana con el mensaje de parada de emergencia no se puede restablecer. La fuente de alimentación de 24 VCC no está conectada a la placa PSUP o no recibe un voltaje de entrada.  Verifique que la fuente de alimentación esté conectada a la placa PSUP y que el voltaje en las líneas que van a la fuente de alimentación de 24 VCC sea de 110 V CA.
Al intentar activar el Cobot a través de HBC, recibe una advertencia que dice: El campo “macAddress” de detalles del robot no puede estar vacío. La dirección MAC se debe actualizar en el sistema. Tome una foto de la etiqueta en el embalaje del cobot que incluya el número de serie del robot y la dirección MAC. Adjunte la foto a la orden de trabajo y póngase en contacto con Haas Service para actualizar el sistema. Consulte la sección Etiqueta del cobot a continuación.
Después de que el cobot emita una alarma de un evento de choque, el anillo LED del cobot no permanece verde al intentar habilitar el cobot. El cobot emitirá una alarma de nuevo al intentar habilitar para que el cobot pueda avanzar. El robot está obstruido y debe alejarse manualmente de todos los objetos para abrir el espacio. Consulte la  sección Cobot - Recuperación tras choque a continuación para obtener detalles sobre cómo mover manualmente el cobot a una posición libre donde se pueda habilitar sin generar ninguna alarma.

Haas Cobot - Active Alarms

Puede haber más de una alarma presente si la máquina genera una alarma. Navegue a la pestaña Active Alarms (Alarmas activas) para ver todas las alarmas activas.

 

La alarma 9150.40054 Robot en estado de parada de emergencia se activa cuando se presiona el colgante de aprendizaje del Cobot [E-STOP].  Para borrar esta alarma, reinicie el botón [E-STOP] en el colgante de aprendizaje del Cobot y presione [RESET] en el control Haas para borrar la alarma.

Error de inicio de sesión del colgante de aprendizaje.

Al iniciar sesión en el colgante de aprendizaje con el nombre de usuario y la contraseña “admin”, un mensaje de error evita iniciar sesión.

El mensaje de error indica[1]: Error de  inicio de sesión: Tipo de error: No se puede leer los datos de propiedad de indefinido.

Consulte AD0765 - TipoE de Error Recuperación para saber  cómo borrar esta alarma.

Cobot Label

Si intenta activar el Cobot y obtener una advertencia de dirección MAC, debe hacer lo siguiente.

Encuentre el embalaje original del brazo del robot o de la caja de control. 

Compare la etiqueta del embalaje con la placa de identificación del Cobot en el brazo físico.

Verifique que el número de serie de la placa de identificación del Cobot [1] coincida con el número de serie de la etiqueta de embalaje [2].

Después de verificar que coincidan, tome una foto clara de la etiqueta tanto en el embalaje del Cobot como en la placa de identificación del Cobot [1]. Adjunte ambas fotos a la orden de trabajo.

Póngase en contacto con el Haas Service  y proporcione el número de orden de trabajo para que el sistema pueda actualizarse con la información del Cobot.

Nota: Asegúrese de que la foto muestre claramente el número de serie del Cobot [2] y la dirección MAC del Cobot [3].

Una vez actualizado el sistema, puede continuar con el proceso de activación a través de HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Asegúrese de que el conjunto de solenoide de aire doble del Cobot esté configurado incorrectamente comprobando que el solenoide [1] esté instalado en la entrada del regulador [2].

 NOTA:El regulador [2] tendrá una flecha que marca el puerto indicando qué puerto es la entrada. 

Retire el manómetro [3] de presión del regulador.

Retire la perilla del regulador del regulador para retirar todo el conjunto de solenoide del gabinete del solenoide de aire doble. 

Retire el accesorio de línea de aire de entrada [4] del regulador. 

Retire el solenoide [1] del regulador.

Retire el tapón del regulador. 

Gire el regulador 90 grados. 

IMPORTANTE: Instale el accesorio de línea de aire de entrada [1] en la entrada del regulador [2].

Instale el enchufe [3] en el puerto del regulador.

Instale el enchufe en el regulador.

Fije el regulador en el gabinete del solenoide de aire doble.

Instale el manómetro [4] en el regulador.  

Cobot - Crash Recovery

Después de un choque que haga que el cobot emita una alarma, es posible que no pueda habilitar el cobot a través del colgante de aprendizaje de inmediato.

Si habilita el cobot y el anillo LED alrededor de la junta 6 no se torna verde brillante, tendrá que liberar físicamente el cobot de cualquier obstrucción.

Asegúrese de que el cobot esté en un estado desactivado. Se mostrará un mensaje de "deshabilitado" [1]. Puede poner el cobot en un estado desactivado pulsando el botón [Close] [2].

Vaya a la ventana Brake Operation [2] pulsando Config [1] en la ventana superior.

Luego puede desactivar el freno en cualquier motor de unión para mover manualmente el robot.

Advertencia:Cuando el freno está desactivado, la junta girará en función del peso del cobot que soporta la junta.

Importante: De ser posible, deshabilite el freno en una junta a la vez. Comience con las uniones más altas del brazo, por ejemplo, la unión 5 [2] o la unión 6 [1].

Cuando pulse el botón de freno verde para un eje, el botón se pondrá rojo y se desbloqueará [1] como se muestra en la imagen.

Cuando la unión esté desbloqueada, tire/empuje sobre la unión para girarla a mano para que el brazo esté libre de cualquier obstrucción. 

Si necesita desbloquear una segunda unión, bloquee la primera unión presionando el botón rojo de la unión desbloqueada [1]. Una vez bloqueada, puede desbloquear de forma segura una unión diferente.

Cuando el brazo del cobot esté libre, bloquee todos los frenos de la unión y vuelva a la ventana de ejecución [2] y active el cobot.

Cobot to Control Box Cable

Inspeccione los pines en ambos extremos del cable en busca de daños. Compruebe el conector en la base del robot. Si los pasadores están doblados [2], enderécelos lo mejor posible.

Compruebe también los pasadores del lado de la caja de control.

Conecte el cable en el conector de la caja de control y continúe con el siguiente paso.

Nota:Los pines de todos los conectores están etiquetados como se muestra en la imagen. 

Utilice un voltímetro para comprobar los siguientes voltajes en el extremo del cable:

  • Mida 48V entre el pin 4  [1] y el pin 10 [2].
  • Mida 48V entre el pin 8  [3] y el pin 12 [4].

Advertencia:Tenga cuidado de no provocar un corto circuito en ningún pin con un cable del voltímetro.

La salida del pin para el cable se proporciona a continuación:

PIN Función
1 Transmisión +
4 48 Vin+
5 Transmisión -
6 Protector
8 48 Vin+
9 Recibir +
10 Gnd
11 Recibir -
12 Gnd

Cobot Log Record

Conecte una unidad USB al puerto USB de la caja de control del Cobot [1].

NOTA:Cualquiera de los puertos USB funcionará. [1] 

En el control colgante de aprendizaje del robot, vaya a la pestaña Monitor [2].

Navegue a la pestaña Log [3]. 

Pulse Exportar [4]. Cuando aparezca la ventana emergente, seleccione la unidad USB. El registro se guardará en la unidad USB. 

Electrical Diagrams

Conexiones de la caja de interfaz del dispositivo de seguridad del robot:

 

Conexiones de la caja de control del Cobot: