Service hjemme Haas Robot-pakke - Fejlfindingsguide

Haas Robot-pakke - Fejlfindingsguide

13.1 - Haas Cobot - Fejlfindingsguide

Last updated: 02/01/2024

Haas Robot-pakke - Fejlfindingsguide

Introduction

Dette dokument viser dig, hvordan du fejlfinder din Haas Cobot. Hvis du ikke kan finde alarmen eller symptomet på dette dokument, skal du kontakte serviceafdelingen.

  • Maskinens serienummer
  • Cobot serienummer [1].
  • Fejlrapport på tidspunktet for alarm eller problem. Hvis det er muligt, skal robotten tilsluttes maskinen.
  • Hvis du kører robotplanlæggerjobs, skal du bruge alle maskinprogrammer og robotjobs. Fejlrapport gemmer kun de aktuelle programmer.
  • Fotos eller video af problem.

Cobot and Haas Communication Alarms

Disse alarmer og symptomer kan forekomme, når maskinen og robotten ikke kommunikerer.

Alarm/symptom Mulig årsag Korrigerende handling
9147 Robotprotokolversion stemmer ikke overens Tilslutning til en cobot, der er blevet genstartet, kan forårsage en versionsuoverensstemmelse. Dette medfører, at alle cobotfunktioner låses, indtil alarmen ryddes. På Haas-panel skal du navigere til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > opsætning. Slip [E-STOP] og tryk på RESET  for at slette alarmen. Tryk derefter på [E-STOP] og tryk på F1 for at tilslutte robotten
9150.10017 Fejl i kollisionsstop  Cobottens nyttelast er forkert indstillet. På Haas-panel skal du navigere tilAktuelle kommandoer > Enheder > Robot > Opsætning. Indstil den korrekte nyttelast. 
Den programmerede hastighed er indstillet højere end sikkerhedsniveauets  tilladte hastighed. For at se den tilladte hastighed på Cobot-panel skal du navigere til Konfigurer > Generelle begrænsninger. 

Sænk den programmerede hastighed til under den tilladte hastighed, der vises i sikkerhedsindstillingen. 

ELLER

Hvis risikovurderingen tillader en stigning i sikkerhedsniveauet, skal du øge sikkerhedsniveauet, indtil den tilladte hastighed overstiger den programmerede hastighed.
9150.10055 Fejl i nyttelast eller RMS i fri drevtilstand. Cobottens nyttelast er forkert indstillet, hvilket får Cobot til at bevæge sig sporadisk, når den er i fri drevtilstand.  På Haas-panel skal du navigere til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > opsætning. Indstil den korrekte nyttelast. 
9150.40054 Robot i nødstoptilstand Cobottens panel [E-STOP] blev trykket. Slip [E-STOP] på Cobot-panel, og tryk på [RESET] på Haas-styringen for at rydde alarmen.
9155 ROBOT OVERSKRED MAKS. NYTTELAST Cobotten forsøgte at fastspænde et emne, hvilket ville resultere i en overskridelse af den tilladte maksimale nyttelast. Reducer emnets vægt. Se layouttegninger for specifikationerne for nyttelast for hver cobotstørrelse.
9156 ROBOTKOMMANDO MISLYKKEDES, Ingen underkode eller andre robotalarmer. Softwaren er forældet Sørg for, at Haas Cobot-softwareversionen er 1,16 eller højere. Hvis du vil kontrollere Cobot-softwareversionen, skal du bruge undervisnings panel. På skærmen Indstilling skal du trykke på Systemopgradering for at få vist den aktuelle softwareversion. 
Cobot læringspanel [E-STOP] blev trykket og Haas-styringen [RESET] blev trykket. På Haas-panel skal du navigere til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > opsætning. Tryk på [E-STOP] og derefter F1 for at tilslutte Cobot til maskine igen. Slip [E-STOP] og tryk på RESET for at slette alarmen.
9160 NØDSTOP TIL ROBOT Der blev trykket på robottens nødstopknap fra cobottens læringspanel.  Slip nødstopknappen fra Cobot-læringspanel, og tryk på Nulstil for at fortsætte. Naviger til Kør-skærmen. På toppen af skærmen skal du trykke på Åbn og derefter Aktiver. 
Eller cobottens nødstop-kæde er knækket.  Kontroller, at nødstop-ledninger (inklusive eksterne nødstop-input) til cobotten er intakte og korrekt forbundet.
Cobotten opretter ikke forbindelse til CNC Ledningsføringen fra interfaceboksen til Haas-styringen er ikke korrekt. Sørg for, at du har tilsluttet terminalstikkene på TB-1B i den rigtige rækkefølge.  Se afsnittet Elektrisk diagram nedenfor.
Cobotten er ikke låst op og aktiveret. Første gang en cobot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktiveringsvindue. Denne pop-op viser maskine softwareversion, cobottens MAC-adresse og den genererede kode, der bruges  iHBC  til at modtage oplåsningskoden. Når den er modtaget, skal du indtaste cobottens serienummer og låse koden op for at aktivere cobotten. 
CNC-softwaren er forældet. Sørg for, at Haas-softwaren er 100.23.000.1201 eller højere.  
Cobottens IP-adresse og CNC matcher ikke. Sørg for, at både Haas- og Cobot-IP-adresser er 10.72.65.82. Kontroller Haas IP-adressen ved at skifte parameter 2262. Kontroller Cobot   IP-adressen ved hjælp af læringspanel. På skærmen Indstillinger skal du trykke på Netværk for at få vist IP-adressen.
Armen bevægede sig under nedlukning. Nulstil hver Cobot-samlings nulposition ved at følge proceduren Nulstil Cobot-nulposition. 
Cobotten opretter ikke forbindelse til CNC Timeout-meddelelsen Robotforbindelse  vises på Haas-panel.  Ethernet-kablet er defekt eller ikke tilsluttet. 
  • Sørg for, at ethernet-kablet fungerer ved at tilslutte det til en ekstern enhed eller ved hjælp af Haas-kabel tester sættet. 
  • Tilslut ethernet-kablet direkte til USB-adapteren på hovedprocessoren, og prøv derefter at tilslutte robotten til Haas igen. Hvis dette virker, er RJ-45-stikket på interfaceboksen defekt.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for, at USB-kablet er tilsluttet den korrekte USB-port på hovedprocessoren. 
  • Sørg for,  at brugerens USB-port fungerer ved at tilslutte en USB-enhed og bestemme, om USB-enheden bliver registreret,  hvis den ikke bliver registreret, skal du følge USB-fejlfindingsguiden og foretage fejlfinding af USB-portene. 
Cobot jogger, men griberne (og eventuelle konfigurerede udgange) virker ikke.  Sikringen på Cobot-kontrolboksen er blæst på grund af de terminalblokke, der er installeret forkert på Haas I/O-printkortet. Mål kontinuiteten på tværs af modstanden på sikringen i Cobot-kontrolboksen. Kontroller, at der ikke er nogen kontinuitet. Udskift sikringen med reservedelen, eller bestil 93-4053.Kontrollér inde i Haas-kontrolkabinettet, og sørg for, at TB-1B og TB-3B er installeret korrekt. Se afsnittet Elektrisk diagram nedenfor. 
Cobot jogger, men Cobot-LED-ringen lyser ikke. Slut-I/O-modulet på Cobot er defekt.  Mål spændingen på tværs af I/O-portens M12-stiks ben 11 og 12. Kontroller, at der ikke er spænding. Udskift det sidste I/O-modul på Cobot. 
Robotten jogger ikke. Cobot-LED-ringen lyser ikke, men robotikonet på Haas-skærmen er grønt. Cobot er blackout. På Cobot-panel skal du gå til Kør-skærmen. På toppen af skærmen skal du trykke på Åbn og derefter Aktiver. 
Cobotten jogger ikke i en lige linje. Den laver en buebevægelse, når den bevæger sig på kartestisk langs en enkelt akse. Cobotsamlingerne var ikke på linje med den korrekte placering.  Flyt alle led til nul, og kontrollér, om hashlinjerne på begge sider af leddet er på linje. Nulstil hver Cobot-leds nulposition ved at følge proceduren Nulstil Cobot-nulposition . 
Cobot-kontrolboksen er tændt. Men når du trykker på "Åbn" på panel, undlader cobot at initialisere og giver en meddelelse "robot er allerede i en unitialiseret tilstand". Den sidste I/O-modul LED-ring lyser heller ikke Kablet, der forbinder cobot til kontrolboksen, er beskadiget eller defekt Kontroller begge ender af kablerne. Kontrollér RJH for beskadigelse eller kontaminering. Sørg for, at kablet vender korrekt, når det tilsluttes robotbasen. Benene er mærket. Bestil et nyt kabel, hvis der er alvorlig skade. Se afsnittet om kontrolbokskablet for at få oplysninger om, hvordan kablet testes.

Robotten jogger ikke. Når du forsøger at jogge, vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktivér lysgardin eller celleboks".

 Sikkerhedsparameteret er ikke blevet anvendt. Genoverfør konfigurationsfilerne fra HBC for at modtage sikkerhedsparameteret.
Nødstopalarmen ryddes ikke. Jumper mangler muligvis fra JP1 på SIO PCB. Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB påJP1. Hvis den ikke er installeret, skal den monteres igen.
Maskinen skal gendannes manuelt eller skal ind i Gendannelse af APL robot. Cobottens cyklus blev afbrudt, eller maskinen/robotten var i usikker tilstand og skal gendannes. Se afsnittet Gendannelse af Haas-robot - APL i HRP-drift for yderligere oplysninger.
Maskinen går ind i Gendannelse af robot-APL mellem to planlagte job. Maskinbevægelse var aktiv, da det næste job blev startet. Føj en maskine til efter kørselssekvensen i det første job. Ventetid skal være lang nok til at give cobotten nok tid til at afslutte aflevering af emnet og flytte til klar-position. Start ved ca. 15-20 sekunder, og juster op eller ned derfra. Ventetiden er lang nok, hvis det andet job kan starte, og maskinen ikke går ind i Gendannelse af Robot APL.
Cobot Dual Air solenoide-samlingen lækker luft ud af regulatorknappen, når du forsøger at reducere lufttrykket.  Cobot Dual Air solenoide-samlingen blev forkert konfigureret. Konfigurer Cobot Dual Air solenoide-samlingen korrekt. Se afsnittet Cobot Dual Air solenoide nedenfor. 
Når du logger på panel med brugernavn og adgangskode-administrator, forhindrer en fejlmeddelelse, at du logger på. Fejlmeddelelsen lyder: Login-fejl: Typefejl: Kan ikke læse egenskaben 'data ' af udefineret.  Læringspanel og cobot kontrolboksen mistede strøm uventet, hvilket forårsager et tab af data. Følg instruktionerne i AD0765 - typeGendannelse af fejl for, hvordan du geninstallerer systemsoftwarepakken.
Når der flyttes fra klar-position til emneopsamling/-nedsætningsposition, frigør cobot uden at fuldføre bevægelsen, og flytter derefter ikke til næste emne, før griberne fastspændes. Brugerrammen er muligvis ikke indstillet korrekt. Nulstil brugerrammen ved at gå gennem trepunktsmetoden. Gentag derefter bevægelsesfilerne til isætning og fjernelse af emner ved hjælp af den nye brugerramme.
Læringspanel er i en permanent nødstop tilstand. Vinduet med nødstopmeddelelsen kan ikke nulstilles. 24VDC-strømforsyningen er ikke tilsluttet PSUP-kortet eller modtager ikke en indgangsspænding.  Kontroller, at strømforsyningen er sluttet til PSUP-kortet, og at spændingen på ledningerne, der går til 24VDC-strømforsyningen, er 110VAC.
Når du forsøger at aktivere cobotten gennem HBC, får du en advarsel, hvor der står: feltet RobotDeails "macAddress" må ikke være tomt. MAC-adressen skal opdateres i systemet. Tag et billede af etiketten på cobot-emballagen, der indeholder robottens serienummer og MAC-adresse. Vedhæft billederne til arbejdsordren, og kontakt Haas Service for at få systemet opdateret. Se afsnittet Cobot-mærkat nedenfor.
Efter cobotten blev alarmeret fra en kollisionshændelse, forbliver LED-ringen på cobot ikke grøn, når den forsøger at aktivere cobot. Cobotten vil udsende en alarm igen, når den forsøger at aktivere, så cobotten kan jogges. Cobot er blokeret og skal flyttes manuelt væk fra alle objekter for at åbne plads. Se  afsnittet Gendannelse af robotnedbrud nedenfor for detaljer om, hvordan du manuelt flytter robotten til en fri position, hvor den kan aktiveres uden at generere alarmer.

Haas Cobot - Active Alarms

Der kan være mere end én alarm, hvis maskinen genererer en alarm. Naviger til fanen Aktive alarmer for at få vist alle aktive alarmer.

 

Alarm 9150.40054 Robot i nødstoptilstand udløses, når Cobot-læringset panel [E-STOP] blev trykket.  For at slette denne alarm skal du nulstille [E-STOP]-knappen på Cobot-læringspanel og trykke på [RESET] på Haas-styringen for at slette alarmen.

Login-fejl i panel

Når du logger på panel med brugernavn og adgangskode 'admin', forhindrer en fejlmeddelelse, at du logger på.

Fejlmeddelelsen lyder[1]: Login-fejl: Typefejl: Kan ikke læse egenskaben 'data ' af udefineret.

Se AD0765 - Typefejlgendannelse  for, hvordan du sletter denne alarm.

Cobot Label

Hvis du forsøger at aktivere cobotten og få en MAC-adresse advarsel, skal du gøre følgende.

Find den originale emballage til enten robotarmen eller styreboksen. 

Sammenlign etiketten på emballagen med Cobot ID-pladen på den fysiske arm.

Kontroller, at serienummeret på Cobot-ID-pladen [1] svarer til serienummeret på emballagemærkaten [2].

Når du har bekræftet, at de matcher, skal du tage et klart billede af både etiketten på Cobot-emballagen og Cobot ID-pladen [1]. Vedhæft begge fotos til arbejdsordren.

Kontakt Haas Service,  og angiv arbejdsordrenummeret, så systemet kan opdateres med cobottens oplysninger.

Bemærk: Sørg for, at billedet tydeligt viser cobottens serienummer [2] og cobottens MAC-adresse [3].

Når systemet er opdateret, kan du fortsætte med aktiveringsprocessen gennem HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Sørg for, at Cobot dobbelt luft solenoide samlingen er forkert konfigureret ved at kontrollere, at solenoide [1] er installeret i regulator indgangen [2].

BEMÆRK: Regulatoren [2] vil have en pil, der markerer porten, der angiver, hvilken port der er indgangen. 

Fjern tryk måleren [3] fra foroplade regulatoren.

Fjern regulatorknappen fra regulatoren for at fjerne hele solenoide samlingen fra det dobbelte luft solenoide kabinet. 

Fjern inputluftrør fitting [4] fra regulatoren. 

Fjern solenoiden [1] fra regulatoren.

Fjern stikket i regulatoren. 

Drej regulatoren 90 grader. 

VIGTIGT: Installer luftrør [1] i regulatorindgangen [2].

Installer solenoiden [3] i regulatoren.

Sæt stikket i regulatoren.

Fastgør regulatoren på kabinettet med dobbelt luft solenoide.

Installer trykmleren [4] i regulatoren.  

Cobot - Crash Recovery

Efter et nedbrud, der får cobot til at alarmere, kan du muligvis ikke aktivere cobot gennem læringspanelet med det samme.

Hvis du aktiverer cobot, og LED-ringen omkring led 6 ikke bliver klar grøn, skal du fysisk frigøre cobot fra eventuelle forhindringer.

Sørg for, at cobot er i deaktiveret tilstand. Den vil have en "deaktiveret" meddelelse [1] vist. Du kan sætte cobot i deaktiveret tilstand ved at trykke på knappen [Luk] [2].

Naviger til vinduet Bremsedrift [2] ved at trykke på Config [1] i det øverste vindue.

Derefter kan du deaktivere bremsen på enhver ledmotor for manuelt at flytte robotten.

Advarsel: Når bremsen er deaktiveret, roterer leddet baseret på vægten af den cobot, som leddet understøtter.

Vigtigt: Deaktiver kun bremsen på 1 led ad gangen, hvis det er muligt. Start med de led, der er højest på armen, f.eks. led 5 [2] eller led 6 [1].

Når du trykker på den grønne bremseknap for en akse, bliver knappen rød og låses op [1] som vist på billedet.

Når leddet er låst op, skal du trække/skubbe på leddet for at rotere det med hånden, så armen er fri for forhindringer. 

Hvis du har brug for at låse et andet led op, skal du låse det første led ved at trykke på den røde knap til ulåst led [1]. Når den er låst, kan du låse et andet led op på sikker vis.

Når cobotarmen er fri, skal du låse alle ledbremserne og gå tilbage til kørselsvinduet [2] og aktivere cobot.

Cobot to Control Box Cable

Undersøg benene i begge ender af kablet for beskadigelse. Kontroller stikket i bunden af robotten. Hvis stifterne er bøjet [2], skal de rettes ud så godt som muligt.

Kontroller også stifterne på kontrolboksens side.

Sæt kablet i kontrolboksstikket, og fortsæt til næste trin.

Bemærk:Pinerne i alle stik er mærket som vist på billedet. 

Brug en volt måler til at kontrollere følgende spændinger på enden af kablet:

  • Mål 48V mellem ben 4 [1] og ben 10 [2].
  • Mål 48V mellem ben 8 [3] og ben 12 [4].

Advarsel: Pas på ikke at kortslutte nogen stifter med en ledning af volt måleren.

Stikket til kablet er angivet nedenfor:

PIN Stilling
1 Send +
4 48 Vin+
5 Send +
6. Afskærmning
8 48 Vin+
9 Receive + (Modtag)
10 Gnd
11 Receive - (Modtag)
12 Gnd

Cobot Log Record

Sæt et USB-drev i Cobot-kontrolboksens USB-port [1].

BEMÆRK: Enten vil USB-port fungere. [1] 

På robottens panel skal du navigere til fanen Skærm [2].

Naviger til fanen Log [3]. 

Tryk på Export [4]. Når pop op-vinduet vises, skal du vælge USB-drevet. Logposten gemmes på USB-drevet. 

Electrical Diagrams

Tilslutninger til robotsikkerhedsenhedens interfaceboks:

 

Tilslutninger til robotstyringsboks: