13.1 – Haas Cobot – Vianetsintäopas

Tässä asiakirjassa kerrotaan, miten voit tehdä Haas Cobotin vianmäärityksen. Jos hälytystä tai ongelmaa ei löydy tästä asiakirjasta, suorita seuraavat toimenpiteet ja ota yhteyttä huolto-osastoon.

• Koneen sarjanumero.
• Kobotin sarjanumero [1].
• Virheraportti hälytyksen tai ongelman aikana. Jos mahdollista, kobotti on kytkettävä koneeseen.
• Jos suoritat robotin ajoitustöitä, tarvitset kaikki koneen ohjelmat ja robottityöt. Virheraportti tallentaa vain nykyiset ohjelmat.
• Valokuvia tai videota ongelmasta.

Useampi kuin yksi hälytys voi esiintyä, jos kone antaa hälytyksen. Siirry Aktiiviset hälytykset -välilehteen nähdäksesi kaikki aktiiviset hälytykset.

Hälytys 9150.40054 Robotti hätäpysäytystilassa käynnistyy, kun Cobotin ohjaustaulun [E-STOP] [hätä-seis] painettiin.  Poista tämä hälytys nollaamalla kobotin ohjaustaulun [E-STOP] [hätä-seis] -painike ja paina Haas-ohjauksen [RESET]-painiketta hälytyksen poistamiseksi.

Opetusohjaustaulun sisäänkirjautumisvirhe

Kun kirjaudut ohjaustauluun käyttäjätunnuksella ja salasanalla 'admin', virheilmoitus estää sisäänkirjautumisen.

Virheviestissä lukee [1]: Kirjautuminen epäonnistui: TyyppiVirhe: Määrittämättömän ominaisuuden tietoja ei voi lukea.

Katso kohdasta AD0765 - Tyyppivirheen korjaus , miten tämä hälytys poistetaan.

9154-hälytys voidaan luoda, jos liiketiedostoa ei ole määritetty oikein. 

Kuvasta voit nähdä, että 9154-hälytys on luotu. Kun tarkastelet liiketiedostoa, näet, että ennen liiketoimintoa ei ole mitään nopeustoimintoa. Liiketiedostossa on määritelty vain nivelliike [1].

Nopeustoiminto on asetettava, ennen kuin mitään robotin liiketoimintoja määritetään. 

Tästä kuvassa näet, että nopeustoimintojoukko [1] on olemassa ennen liikkeen käskemistä. 

Tämä liiketiedosto suoritetaan ilman ongelmia, koska liikkeen nopeus on määritetty ennen sitä sekvenssissä.

Huomautus: Nopeustoiminto on listattava ennen liikettä kuvan mukaisesti.

Jos yrität aktivoida kobotin ja saat MAC-osoitevaroituksen, toimi seuraavasti.

Etsi alkuperäinen pakkaus joko robottivarrelle tai ohjausrasialle. 

Vertaa pakkauksessa olevaa etikettiä fyysisen käsivarren kobotin tunnuslevyyn.

Varmista, että kobotin tunnuslevyn sarjanumero [1] vastaa pakkausmerkinnässä [2] olevaa sarjanumeroa.

Kun olet tarkistanut, että ne vastaavat toisiaan, ota selkeä kuva sekä kobotin pakkauksen että kobotin tunnuslevyn etiketistä [1]. Liitä molemmat valokuvat työtilaukseen.

Ota yhteyttä Haas Serviceen ja anna työtilauksen numero, jotta järjestelmä voidaan päivittää kobotin tiedoilla.

Huomautus: Varmista, että valokuvassa näkyy selvästi kobotin sarjanumero [2] ja kobotin MAC-osoite [3].

Kun järjestelmä on päivitetty, voit jatkaa aktivointiprosessia HBC:n kautta.

Varmista, että kobotin kaksitoiminen ilmansyötön solenoidi on konfiguroitu väärin, tarkistamalla, että solenoidi [1] on asennettu säätimen tuloon [2].

HUOMAUTUS: Säätimessä [2] on nuolimerkki, joka osoittaa, mikä portti on tulo. 

Irrota painemittari [3] säätimestä.

Irrota säädinnuppi säätimestä, jotta koko solenoidi voidaan poistaa kaksitoimisen ilmansyötön solenoidin kotelosta. 

Irrota sisääntulopaineilmalinjan liitin [4] säätimestä. 

Poista solenoidi [1] säätimestä.

Irrota säätimen tulppa. 

Kierrä säädintä 90 astetta. 

TÄRKEÄÄ: Asenna tulopaineilmalinjan liitin [1] säätimen tuloon [2].

Asenna solenoidi [3] säätimeen.

Asenna pistoke säätimeen.

Kiinnitä säädin kaksitoimisen ilmansyötön solenoidin koteloon.

Asenna painemittari [4] säätimeen.  

Kobotin hälytystä aiheuttavan törmäyksen jälkeen et ehkä pysty ottamaan kobottia käyttöön ohjaustaulun kautta heti.

Jos otat kobotin käyttöön ja nivelen 6 LED-rengas ei muutu kirkkaan vihreäksi, sinun on fyysisesti vapautettava kobotti esteistä.

Varmista, että kobotti on pois käytöstä. Siinä näkyy ”pois käytöstä” -ilmoitus [1]. Voit asettaa kobotin pois käytöstä painamalla [Close] -painiketta [2].

Siirry Jarrun käyttö [2] -ikkunaan painamalla yläikkunan Config [1].

Voit sitten poistaa minkä tahansa nivelmoottorin jarrun käytöstä robotin manuaalista siirtämistä varten.

Varoitus: Kun jarru on pois käytöstä, nivel pyörii sen cobotin painon mukaan, jota nivel tukee.

Tärkeää: Poista kerrallaan vain yhden nivelen jarru käytöstä, jos mahdollista. Aloita nivelistä, jotka ovat korkeimmillaan varressa, esimerkiksi nivel 5 [2] tai nivel 6 [1].

Kun painat akselin vihreää jarrupainiketta, painike muuttuu punaiseksi ja lukitus avautuu [1] kuvan mukaisesti.

Kun nivelen lukitus on avattu, vedä/työnnä niveltä pyörittääksesi sitä käsin, jotta varsi on esteetön. 

Jos sinun on avattava toinen nivel, lukitse ensimmäinen nivel painamalla punaista lukitsemattoman nivelen painiketta [1]. Kun se on lukittu, voit avata toisen nivelen lukituksen turvallisesti.

Kun cobotin varsi on vapaa, lukitse kaikki niveljarrut ja palaa suoritusikkunaan [2] ja ota cobot käyttöön.

Tarkista kaapelin molemmissa päissä olevat tapit vaurioiden varalta. Tarkista robotin pohjassa oleva liitin. Jos tapit ovat taipuneet [2], suorista ne mahdollisimman hyvin.

Tarkista myös ohjausrasian puolen tapit.

Kytke kaapeli ohjausrasian liittimeen ja jatka seuraavaan vaiheeseen.

Huomautus: Kaikkien liittimien nastat on merkitty kuvan mukaisesti. 

Käytä volttimittaria seuraavien jännitteiden tarkistamiseen kaapelin päässä:

• Mittaa 48 V tapin 4 [1] ja tapin 10 [2] välillä.
• Mittaa 48 V tapin 8 [3] ja tapin 12 [4] välillä.

Varoitus: Varo, ettei tappiin tule oikosulkua volttimittarin johtimesta.

Kaapelin tappi ulos on annettu alla:

Liitä USB-asema kobotin ohjausrasian USB-porttiin [1].

HUOMAUTUS: Jompikumpi USB-portti toimii. [1]

Siirry robotin opetusohjaustaulun Monitori -välilehteen [2].

Siirry Loki-välilehteen [3]. 

Paina Tuonti [4]. Kun ponnahdusikkuna tulee näkyviin, valitse USB-asema. Lokitietue tallennetaan USB-asemaan.