Haas Cobot -paketti – Vianmääritysopas

Introduction

Tässä asiakirjassa kerrotaan, miten voit tehdä Haas Cobotin vianmäärityksen. Jos hälytystä tai ongelmaa ei löydy tästä asiakirjasta, suorita seuraavat toimenpiteet ja ota yhteyttä huolto-osastoon.

Koneen sarjanumero
Cobotin sarjanumero [1].
Virheraportti hälytyksen tai ongelman aikana. Jos mahdollista, kobotti on kytkettävä koneeseen.
Jos suoritat robotin ajoitustöitä, tarvitset kaikki koneen ohjelmat ja robottityöt. Virheraportti tallentaa vain nykyiset ohjelmat.
Valokuvia tai videota ongelmasta.

Cobot and Haas Communication Alarms

Nämä hälytykset ja ongelmat voivat ilmetä, kun kone ja robotti eivät kommunikoi.

Oire / hälytys	Mahdollinen syy	Korjaavat toimet
9147 Robottiprotokollan versio ei täsmää	Laitteen liittämisestä kobottiin, jonka virta on kytketty uudelleen, voi olla tuloksena version yhteensopimattomuus. Tämä lukitsee kaikki kobottitoiminnot, kunnes hälytys poistetaan.	Siirry Haas-ohjaustaulussa kohtaan Nykyiset käskyt > Laitteet > Robotti > asetus. Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET hpoistaaksesi hälytyksen. Paina sitten hätäpysäytyspainiketta [E-STOP] ja paina F1 kobotin liittämiseksi
9150.10017 Törmäyksen pysäytysvirhe	Cobotin hyötykuorma on asetettu väärin.	Siirry Haas-ohjaustaulussa kohtaan Nykyiset käskyt > Laitteet > Robotti > asetus. Aseta oikea hyötykuorma.
9150.10017 Törmäyksen pysäytysvirhe	Ohjelmoitu nopeus on asetettu suojaustason sallittua nopeutta suuremmaksi. Voit tarkastella Cobot-ohjaustaulun sallittua nopeutta siirtymällä kohtaan Määritykset > Yleiset rajoitukset.	Laske ohjelmoitu nopeus suojausasetuksessa näytettyä sallittua nopeutta pienemmäksi. TAI Jos riskinarviointi sallii suojaustason lisäämisen, lisää suojaustasoa, kunnes sallittu nopeus ylittää ohjelmoidun nopeuden.
9150.10055 Virheet hyötykuormassa tai RMS:ssä vapaan käytön tilassa.	Cobotin hyötykuorma on asetettu väärin, mikä saa Cobotin liikkumaan satunnaisesti vapaassa ajotilassa.	Siirry Haas-ohjaustaulussa kohtaan Nykyiset käskyt > Laitteet > Robotti > asetus. Aseta oikea hyötykuorma.
9150.40054 Robotti hätäpysäytystilassa	Cobotin ohjaustaulun [E-STOP] [hätä-seis] painettiin.	Vapauta Cobotin ohjaustaulun [E-STOP] [hätä-seis]-painike ja paina Haas-ohjauksen [RESET]-painiketta hälytyksen poistamiseksi.
9155 ROBOTIN ENIMMÄISKUORMA YLITTYNYT	Kobotti yritti kappaleen kiinnitystä, mistä seurasi sallitun enimmäiskuorman ylittyminen.	Vähennä osan painoa. Katso kunkin kobottikoon hyötykuorman tekniset tiedot asettelupiirustuksista.
9156 ROBOTIN KOMENTO EPÄONNISTUI ilman alikoodeja tai muita robottihälytyksiä.	Kobotin ohjelmisto on vanhentunut.	Varmista, että Haas Cobot -ohjelmistoversio on 1.16 tai uudempi. Tarkista Cobot-ohjelmistoversio ohjaustaulun avulla. Paina Asetus-näytöllä Järjestelmäpäivitys, niin näet nykyisen ohjelmistoversion.
	Cobot-ohjaustaulun [E-STOP] / [hätä-seis] painettiin ja Haas-ohjauksen [RESET] painettiin.	Siirry Haas-ohjaustaulussa kohtaan Nykyiset käskyt > Laitteet > Robotti > asetus. Paina [E-STOP] ja sitten F1 Cobotin kytkemiseksi koneeseen. Vapauta hätäpysäytyspainike ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen.
9160 ROBOTIN HÄTÄPYSÄHDYS	Cobotin opetusohjaustaulun Robot Emergency Stop (robotin hätäpysäytys) -painiketta painettiin.	Vapauta Cobotin ohjaustaulu E-STOP / HÄTÄ-SEIS-painike ja jatka painamalla nollauspainiketta. Siirry Suorita-näyttöön. Paina näytön yläosassa Avaa ja sitten Ota käyttöön.
9160 ROBOTIN HÄTÄPYSÄHDYS	Robotin hätäpysäyttimen ketju on rikki.	Vahvista, että cobotin hätäpysäyttimen johdotus (mukaan lukien sisäiset hätäpysäyttimen tulot) on kunnossa ja tehty oikein.
Cobot ei muodosta yhteyttä CNC:hen	Kytkentä käyttöliittymärasiasta Haas-ohjaukseen ei ole oikea.	Varmista, että olet kytkenyt TB-1B liitinliittimet oikeassa järjestyksessä. Katso lisätietoa alta kohdasta Sähkökaavio .
	Kobottia ei ole avattu ja aktivoitu.	Kun kobotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen ohjelmistoversion, Cobotin MAC-osoitteen ja luodun koodin, jota käytetään HBC:ssä lukituksen avauskoodin vastaanottamiseen. Kun koodi on vastaanotettu, syötä Cobotin sarjanumero ja lukituksen avauskoodi aktivoidaksesi Cobotin.
	CNC-ohjelmisto on vanhentunut.	Varmista, että Haas-ohjelmisto on 100.23.000.1201 tai uudempi.
	Kobotin IP-osoite ja CNC eivät vastaa toisiaan.	Varmista, että sekä Haasin että Cobotin IP-osoitteet ovat 10.72.65.82. Tarkista Haasin IP-osoite hakemalla parametria 2262. Tarkista Cobotin IP-osoite ohjaustaulun avulla. Paina Asetukset-näytöllä Verkko, niin näet IP-osoitteen.
	Varsi liikkuu virran poiskytkennän aikana.	Nollaa jokaisen Cobot-nivelen nolla-asema noudattamalla Nollaa Cobotin nolla-asema -menettelyä.
Cobot ei muodosta yhteyttä CNC:hen Robotin yhteyden aikakatkaisuviesti tulee esiin Haas-ohjaustaulussa.	Ethernet-kaapeli on viallinen tai sitä ei ole kytketty.	Varmista, että Ethernet-kaapeli toimii, liittämällä se ulkoiseen laitteeseen tai käyttämällä Haas-kaapelitesterisarjaa. Liitä Ethernet-kaapeli suoraan pääprosessorin USB-adapteriin ja yritä sitten kytkeä Cobot uudelleen Haasiin. Jos tämä toimii, liitäntärasian RJ-45-liitin on viallinen.
	RJ45–USB-adapteri on viallinen.	Varmista, että USB-kaapeli on liitetty oikeaan pääprosessorin USB-porttiin. Varmista, että käyttäjän USB-portti toimii, kytkemällä USB-laite ja tarkasta, havaitaanko USB-laite. Jos sitä ei havaita, noudata USB-vianmääritysopasta ja suorita USB-porttien vianmääritys.
Cobot tekee nykäyssyöttöä, mutta tarttujat (ja mahdollisesti määritetyt lähdöt) eivät toimi.	Cobot-ohjausrasian sulake on palanut, koska liittimet on asennettu väärin Haas I/O-piirilevyyn.	Mittaa jatkuvuus Cobotin ohjausrasian sulakkeen vastuksen poikki. Varmista, että jatkuvuutta ei ole. Vaihda sulake varaosalla tai tilaa 93-4053.Tarkista Haas-ohjauskaapin sisäpuoli ja varmista, että TB-1B ja TB-3B on asennettu oikein. Katso alla olevaa sähkökaavio-osiota.
Cobot tekee nykäyssyöttöä, mutta Cobotin LED-rengas ei pala.	Cobotin pääty-I/O-moduuli on viallinen.	Mittaa jännite I/O-portin M12-liittimen nastojen 11 ja 12 välillä. Varmista, että jännitettä ei ole. Vaihda Cobotin pään I/O-moduuli.
Kobotti ei nykäyssyötä. Cobotin LED-rengas ei pala, mutta Haas-näytön robottikuvake on vihreä.	Cobot on pimennetty.	Siirry Cobot-ohjaustaulun Suorita-näyttöön. Paina näytön yläosassa Avaa ja sitten Ota käyttöön.
Kobotti ei liiku nykäyssyötöllä suorassa linjassa, vaan se tekee kaarimaisen liikkeen liikkuessaan suorakulmaisella alueella yhtä akselia pitkin.	Cobot-niveliä ei kohdistettu oikeaan paikkaan.	Siirrä kaikki liitokset nollaan ja tarkista, ovatko liitoksen molemmilla puolilla olevat hajautusviivat linjassa. Nollaa kunkin Cobot-liitoksen nolla-asema noudattamalla Nollaa Cobotin nolla-asema -menettelyä.
Cobotin ohjausrasian virta on päällä. Kun painat ”auki” ohjaustaulussa, cobot ei alustu ja antaa viestin ”robotti on jo alustetussa tilassa”. Pääty-I/O-moduulin LED-rengas ei myöskään syty	Cobotin ohjausrasiaan liittävä kaapeli on vaurioitunut tai viallinen	Tarkista kaapelien molemmat päät. Tarkasta, että liittimien tapit ovat ehjät. Varmista robotin jalustaan kytkemisen yhteydessä, että kaapeli on suunnattu oikein. Tapit on merkitty. Tilaa vaihtokaapeli, jos vakavia vaurioita ilmenee. Katso ohjeet kaapelin testaamiseen ohjausrasian kaapelin osiosta.
Kobotti ei nykäyssyötä. Kun yrität nykäyssyöttää, näkyviin tulee keltainen varoitusviesti, jossa sanotaan: ”Aktivoi valoverho tai solun turvalaite”.	Turvaparametrejä ei ole otettu käyttöön.	Lataa määritystiedostot uudelleen HBC :stä turvaparametrin saamiseksi.
Hätäpysäytyshälytys ei poistu.	Hyppyjohdin saattaa puuttua SIO-piirikortin liitännästä JP1.	Varmista, että hyppyjohdin on asennettu Haas I/O -piirilevyn liitäntäänJP1. Jos sitä ei ole asennettu, asenna se uudelleen.
Kone on palautettava manuaalisesti tai se siirtyy robotin APL:n palautukseen.	Kobottijakso keskeytettiin tai kone/kobotti oli vaarallisessa tilassa ja se on palautettava.	Katso lisätietoja HRP-käytön kohdasta Haas-robotti – APL:n palautus.
Kone siirtyy robotin APL:n palautukseen kahden ajoitetun työn välillä.	Koneen liike oli aktiivinen, kun seuraava työ käynnistettiin.	Lisää koneen viive ensimmäisen työn jälkikäytön jaksoon. Viiveen on oltava riittävän pitkä, jotta kobotti ehtii viimeistellä osan pudotuksen ja siirtyä valmiustilaan. Aloita noin 15–20 sekunnista ja säädä ylös- tai alaspäin siitä. Viive on riittävän pitkä, jos toinen työ voi käynnistyä eikä kone siirry robotin APL:n palautukseen.
Cobotin solenoidi vuotaa ilmaa säätönupista, kun ilmanpainetta yritetään laskea.	Cobotin solenoidi on konfiguroitu väärin.	Konfiguroi Cobotin kaksoisilmansyötön solenoidi oikein. Katso alla olevaa Cobotin kaksoisilmasolenoidi -osaa.
Kun kirjaudut ohjaustauluun käyttäjänimellä ja salasanan ylläpitäjällä, virheilmoitus estää sisäänkirjautumisen. Virheviestissä lukee: Sisäänkirjautuminen epäonnistui: TyyppiVirhe: Määrittämättömän ominaisuuden tietoja ei voi lukea.	Opetuksen ohjaustaulu ja cobot-ohjausrasia menettivät virran odottamatta ja aiheuttivat tietojen menetyksen.	Noudata osan AD0765 – TypeError Recovery ohjeita järjestelmän ohjelmistopaketin uudelleenasennuksesta.
Kun siirrytään valmiusasennosta kappaleen poiminta-/pudotusasentoon, cobot irtoaa liikettä suorittamatta eikä siirry sitten seuraavaan osaan ennen tarttujien kiinnittämistä.	Käyttäjäkehystä ei ehkä ole asetettu oikein.	Nollaa käyttäjäkehys käymällä läpi kolmipistemenetelmä. Tee sitten liiketiedostot uudelleen osien lataamista ja purkamista varten uuden käyttäjäkehyksen avulla.
Opetusohjaustaulu on pysyvässä hätäpysäytystilassa. Hätäsammutusviestillä varustettua ikkunaa ei voi nollata.	24 VDC:n virtalähdettä ei ole liitetty PSUP-korttiin tai se ei saa syöttöjännitettä.	Varmista, että virtalähde on kytketty PSUP-korttiin ja että 24 VDC:n virtalähteeseen menevien linjojen jännite on 110 VAC.
Kun Cobotia yritetään aktivoida HBC:n kautta, saat varoituksen, jossa sanotaan, että Robotin tietojen ”macAddress”-kenttä ei voi olla tyhjä."	MAC-osoite on päivitettävä järjestelmässä.	Ota valokuva cobot-pakkauksen tarrasta, joka sisältää robotin sarjanumeron ja MAC-osoitteen. Liitä kuva työtilaukseen ja ota yhteyttä Haas Service järjestelmän päivittämiseksi. Katso Cobotin merkki alla.
Kun cobot hälytti törmäystapahtumasta, cobotin LED-rengas ei pysy vihreänä, kun cobotia yritetään ottaa käyttöön. Cobot hälyttää uudelleen, kun se yritetään ottaa käyttöön, jotta cobotia voidaan nykäyssyöttää.	Kobotin edessä on este ja se on siirrettävä manuaalisesti pois kaikista kohteista tilan avaamiseksi.	Katso Cobot – törmäyspalautus - osiosta lisätietoja siitä, miten cobot siirretään manuaalisesti vapaaseen asentoon, jossa se voidaan ottaa käyttöön ilman hälytysten luomista.

Haas Cobot - Active Alarms

Useampi kuin yksi hälytys voi esiintyä, jos kone antaa hälytyksen. Siirry Aktiiviset hälytykset -välilehteen nähdäksesi kaikki aktiiviset hälytykset.

Hälytys 9150.40054 Robotti hätäpysäytystilassa käynnistyy, kun Cobotin ohjaustaulun [E-STOP] [hätä-seis] painettiin. Poista tämä hälytys nollaamalla Cobot-ohjaustaulun [E-STOP] [hätä-seis]-painike ja paina Haas-ohjauksen [RESET]-painiketta hälytyksen poistamiseksi.

Opetusohjaustaulun sisäänkirjautumisvirhe

Kun kirjaudut ohjaustauluun käyttäjätunnuksella ja salasanalla 'admin', virheilmoitus estää sisäänkirjautumisen.

Virheviestissä lukee [1]: Kirjautuminen epäonnistui: TyyppiVirhe: Määrittämättömän ominaisuuden tietoja ei voi lukea.

Katso kohdasta AD0765 - TypeError Recovery , miten tämä hälytys poistetaan.

Cobot Label

Jos yrität aktivoida Cobotin ja saat MAC-osoitevaroituksen, toimi seuraavasti.

Etsi alkuperäinen pakkaus joko robottivarrelle tai ohjausrasialle.

Vertaa pakkauksessa olevaa etikettiä fyysisen käsivarren Cobot-tunnuslevyyn.

Varmista, että Cobotin tunnuslevyn sarjanumero [1] vastaa pakkausmerkinnässä [2] olevaa sarjanumeroa.

Kun olet tarkistanut, että ne vastaavat toisiaan, ota selkeä kuva sekä Cobot-pakkauksen että Cobot-tunnuslevyn etiketistä [1]. Liitä molemmat valokuvat työtilaukseen.

Ota yhteyttä Haas Service ja anna työtilauksen numero, jotta järjestelmä voidaan päivittää Cobotin tiedoilla.

Huomautus: Varmista, että valokuvassa näkyy selvästi Cobotin sarjanumero [2] ja Cobotin MAC-osoite [3].

Kun järjestelmä on päivitetty, voit jatkaa aktivointiprosessia HBC:n kautta.

Cobot Dual Air Solenoid

Varmista, että Cobotin kaksoisilmasolenoidi on konfiguroitu väärin, tarkistamalla, että solenoidi [1] on asennettu säätimen tuloon [2].

HUOM: Säätimessä [2] on nuolimerkki, joka osoittaa, mikä portti on tulo.

Irrota painemittari [3] säätimestä.

Irrota säädinnuppi säätimestä, jotta koko solenoidi voidaan poistaa kaksoisilmasolenoidin kotelosta.

Irrota sisääntulopaineilmalinjan liitin [4] säätimestä.

Poista solenoidi [1] säätimestä.

Irrota säätimen tulppa.

Kierrä säädintä 90 astetta.

TÄRKEÄÄ: Asenna tulopaineilmalinjan liitin [1] säätimen tuloon [2].

Asenna solenoidi [3] säätimeen.

Asenna pistoke säätimeen.

Kiinnitä säädin kaksoisilmasolenoidin koteloon.

Asenna painemittari [4] säätimeen.

Cobot - Crash Recovery

Kobotin hälytystä aiheuttavan törmäyksen jälkeen et ehkä pysty ottamaan kobotia käyttöön ohjaustaulun kautta heti.

Jos otat cobotin käyttöön ja nivelen 6 LED-rengas ei muutu kirkkaan vihreäksi, sinun on fyysisesti vapautettava cobot esteistä.

Varmista, että cobot on pois käytöstä. Siinä näkyy ”pois käytöstä” -ilmoitus [1]. Voit asettaa cobotin pois käytöstä painamalla [Close] -painiketta [2].

Siirry Jarrun käyttö [2] -ikkunaan painamalla yläikkunan Config [1].

Voit sitten poistaa minkä tahansa nivelmoottorin jarrun käytöstä robotin manuaalista siirtämistä varten.

Varoitus: Kun jarru on pois käytöstä, nivel pyörii sen cobotin painon mukaan, jota nivel tukee.

Tärkeää: Poista kerrallaan vain yhden nivelen jarru käytöstä, jos mahdollista. Aloita nivelistä, jotka ovat korkeimmillaan varressa, esimerkiksi nivel 5 [2] tai nivel 6 [1].

Kun painat akselin vihreää jarrupainiketta, painike muuttuu punaiseksi ja lukitus avautuu [1] kuvan mukaisesti.

Kun nivelen lukitus on avattu, vedä/työnnä niveltä pyörittääksesi sitä käsin, jotta varsi on esteetön.

Jos sinun on avattava toinen nivel, lukitse ensimmäinen nivel painamalla punaista lukitsemattoman nivelen painiketta [1]. Kun se on lukittu, voit avata toisen nivelen lukituksen turvallisesti.

Kun cobotin varsi on vapaa, lukitse kaikki niveljarrut ja palaa suoritusikkunaan [2] ja ota cobot käyttöön.

Cobot to Control Box Cable

Tarkista kaapelin molemmissa päissä olevat tapit vaurioiden varalta. Tarkista robotin pohjassa oleva liitin. Jos tapit ovat taipuneet [2], suorista ne mahdollisimman hyvin.

Tarkista myös ohjausrasian puolen tapit.

Kytke kaapeli ohjausrasian liittimeen ja jatka seuraavaan vaiheeseen.

Huomautus:Kaikkien liittimien nastat on merkitty kuvan mukaisesti.

Käytä volttimittaria seuraavien jännitteiden tarkistamiseen kaapelin päässä:

Mittaa 48V tapin 4 [1] ja tapin 10 [2] välillä.
Mittaa 48V tapin 8 [3] ja tapin 12 [4] välillä.

Varoitus: Varo, ettei tappiin tule oikosulkua volttimittarin johtimesta.

Kaapelin tappi ulos on annettu alla:

Nasta	Tehtävä
1	Lähetä +
4	48 Vin+
5	Lähetä –
6	Suojus
8	48 Vin+
9	Vastaanota +
10	Maad.
11.	Vastaanota –
12”	Maad.

Cobot Log Record

Liitä USB-asema Cobot-ohjausrasian USB-porttiin [1].

HUOMAUTUS: Jompikumpi USB-portti toimii. [1]

Siirry robotin opetusohjaustaulun Monitori-välilehteen [2].

Siirry Loki-välilehteen [3].

Paina Tuonti [4]. Kun ponnahdusikkuna tulee näkyviin, valitse USB-asema. Lokitietue tallennetaan USB-asemaan.

Electrical Diagrams

Robotin turvalaitteen liitäntärasian liitännät:

Cobotin ohjausrasian liitännät:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide