Haas Cobot-Paket – Anleitung zur Fehlerbehebung

Introduction

Dieses Dokument zeigt Ihnen, wie Sie Fehler an Ihrem Haas Cobot beheben können. Wenn Sie den Alarm oder das Symptom in diesem Dokument nicht finden, gehen Sie bitte wie folgt vor und wenden Sie sich an die Serviceabteilung.

Seriennummer der Maschine.
Cobot-Seriennummer [1].
Fehlerbericht zum Zeitpunkt des Alarms oder Problems. Wenn möglich, muss der Cobot mit der Maschine verbunden werden.
Wenn Sie Roboter-Planeraufträge ausführen, benötigen Sie alle Maschinenprogramme und Roboteraufträge. Der Fehlerbericht speichert nur die aktuellen Programme.
Fotos oder Video des Problems.

Cobot and Haas Communication Alarms

Diese Alarme und Symptome können auftreten, wenn die Maschine und der Roboter nicht kommunizieren.

Alarm / Symptom	Mögliche Ursache	Korrekturmaßnahme
9147 Roboter-Protokollversion stimmt nicht überein	Das Verbinden mit einem Cobot, dessen Stromzufuhr unterbrochen wurde, kann zu einer Versionsabweichung führen. Dies führt dazu, dass alle Cobot-Funktionen gesperrt werden, bis der Alarm gelöscht wird.	Navigieren Sie auf dem Haas-Bedienpult zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Einrichtung. Lassen Sie die [E-STOP]-Taste los und drücken Sie ZURÜCKSETZEN, um den Alarm zu löschen. Drücken Sie dann die [E-STOP] und drücken Sie F1 um den Cobot zu verbinden
9150.10017 Fehler bei Kollisionsstopp	Die Nutzlast des Cobot ist falsch eingestellt.	Navigieren Sie auf dem Haas-Bedienpult zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Einrichtung. Stellen Sie die richtige Nutzlast ein.
9150.10017 Fehler bei Kollisionsstopp	Die programmierte Geschwindigkeit ist höher als die für die Sicherheitsstufe zulässige Geschwindigkeit. Um die zulässige Geschwindigkeit auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult anzuzeigen, navigieren Sie zu Konfig > Allgemeine Einschränkungen.	Senken Sie die programmierte Geschwindigkeit unter die in der Sicherheitseinstellung angezeigte zulässige Geschwindigkeit. ODER Wenn die Risikobewertung eine Erhöhung der Sicherheitsstufe zulässt, ist die Sicherheitsstufe zu erhöhen, bis die zulässige Geschwindigkeit die programmierte Geschwindigkeit übersteigt.
9150.10055 Fehler in Payload oder RMS im freien Laufwerkzustand.	Die Nutzlast des Cobot ist falsch eingestellt, was dazu führt, dass sich der Cobot im freien Fahrzustand sporadisch bewegt.	Navigieren Sie auf dem Haas-Bedienpult zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Einrichtung. Stellen Sie die richtige Nutzlast ein.
9150.40054 Roboter im Nothalt-Zustand	Der Programmier-Befehl [E-STOP] des Cobot wurde gedrückt.	Lassen Sie die [E-STOP]-Taste am Cobot-Programmier-Bedienpult los und drücken Sie [RESET] an der Haas-Steuerung, um den Alarm zu löschen.
9155 ROBOTER HAT MAXIMALE NUTZLAST ÜBERSCHRITTEN.	Cobot hat versucht, ein Teil einzuspannen, was zu einer Überschreitung der maximal zulässigen Nutzlast führen würde.	Reduzieren Sie das Werkstückgewicht. Siehe Maschinenabmessungen für die Nutzlast-Spezifikationen für jede Cobot-Größe.
9156 ROBOTERBEFEHL FEHLGESCHLAGEN, kein Untercode oder andere Roboteralarme.	Die Cobot-Software ist veraltet.	Stellen Sie sicher, dass die Haas Cobot Software Version 1.16 oder höher ist. Verwenden Sie das Programmier-Bedienpult, um die Version der Cobot-Software zu überprüfen. Drücken Sie auf dem Einstellungsbildschirm auf System-Upgrade, um die aktuelle Softwareversion anzuzeigen.
	Der Cobot-Programmier-Schalter [E-STOP] wurde gedrückt und die Haas-Steuerung [RESET] wurde gedrückt.	Navigieren Sie auf dem Haas-Bedienpult zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Einrichtung. Drücken Sie die [E-STOP] und dann F1, um den Cobot wieder mit dem Gerät zu verbinden. Lassen Sie [E-STOP] los und drücken Sie ZURÜCKSETZEN, um den Alarm zu löschen.
9160 NOT-HALT DES ROBOTERS	Die Nothalt-Taste des Roboters wurde vom Cobot-Programmier-Bedienpult aus gedrückt.	Lassen Sie am Cobot-Programmier-Bedienpult die Nothalt-Taste los und drücken Sie die Reset-Taste, um fortzufahren. Navigieren Sie zum Bildschirm Ausführen. Drücken Sie oben auf dem Bildschirm auf Öffnen und dann auf Aktivieren.
9160 NOT-HALT DES ROBOTERS	Die Kette des Roboterstopps ist unterbrochen.	Überprüfen Sie, ob die Nothalt-Verkabelung (einschließlich der externen Nothalt-Eingänge) zum Cobot intakt und korrekt verdrahtet ist.
Der Cobot lässt sich nicht mit der CNC verbinden	Die Verkabelung von der Schnittstellebox zur Haas Control ist nicht korrekt.	Vergewissern Sie sich, dass Sie die Klemmenanschlüsse an TB-1B in der richtigen Reihenfolge angeschlossen haben. Siehe den Abschnitt Elektrischer Schaltplan unten.
	Der Cobot ist nicht entriegelt und aktiviert.	Wenn Sie einen Cobot zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Pop-up-Fenster zeigt die Softwareversion des Geräts, die MAC-Adresse des Cobot und den generierten Code an, der in HBC verwendet wird, um den Entsperrcode zu erhalten. Nach Erhalt geben Sie die Seriennummer des Cobot und den Freischaltcode ein, um den Cobot zu aktivieren.
	Die CNC-Software ist veraltet.	Stellen Sie sicher, dass die Haas-Software 100.23.000.1201 oder höher ist.
	Die IP-Adresse des Cobot und die der CNC stimmen nicht überein.	Stellen Sie sicher, dass die IP-Adressen von Haas und Cobot 10.72.65.82sind. Überprüfen Sie die IP-Adresse von Haas, indem Sie den Parameter 2262aufrufen. Überprüfen Sie die IP-Adresse des Cobot mit Hilfe des Programmier-Bedienpults. Drücken Sie auf dem Bildschirm Einstellungen auf Netzwerk, um die IP-Adresse anzuzeigen.
	Der Arm bewegte sich beim Ausschalten.	Setzen Sie die Nullposition jedes Cobot-Gelenks zurück, indem Sie die Prozedur Cobot-Nullposition zurücksetzen ausführen.
Der Cobot lässt sich nicht mit der CNC verbinden. Auf dem Haas-Bedienpult wird die Meldung Timeout der Roboterverbindung angezeigt.	Das Ethernet-Kabel ist defekt oder nicht angeschlossen.	Stellen Sie sicher, dass das Ethernet-Kabel funktioniert, indem Sie es an ein externes Gerät anschließen oder das Haas Kabel-Testersatzverwenden. Schließen Sie das Ethernet-Kabel direkt an den USB-Adapter des Hauptprozessors an und versuchen Sie dann, den Cobot wieder mit dem Haas zu verbinden. Wenn dies funktioniert, ist der RJ-45-Anschluss an der Schnittstellenbox defekt.
	Der RJ45-USB-Adapter ist defekt.	Vergewissern Sie sich, dass das USB-Kabel an den richtigen USB-Anschluss des Hauptprozessors angeschlossen ist. Stellen Sie sicher, dass der Benutzer-USB-Anschluss funktioniert, indem Sie ein USB-Gerät anschließen und feststellen, ob das USB-Gerät erkannt wird. Wird es nicht erkannt, folgen Sie dem USB-Fehlerbehebungsleitfaden und führen Sie eine Fehlerbehebung für die USB-Anschlüsse durch.
Der Cobot bewegt sich, aber die Greifer (und die konfigurierten Ausgänge, falls vorhanden) funktionieren nicht.	Die Sicherung des Cobot-Steuerungskastens ist durchgebrannt, weil die Klemmenblöcke auf der Haas E/A-Platine falsch installiert sind.	Messen Sie den Durchgang über den Widerstand an der Sicherung im Cobot-Steuergerät. Stellen Sie sicher, dass kein Durchgang vorhanden ist. Ersetzen Sie die Sicherung durch die Ersatzsicherung oder bestellen Sie 93-4053. Überprüfen Sie das Innere des Haas-Schaltschranks und stellen Sie sicher, dass TB-1B und TB-3B korrekt installiert sind. Siehe dazu den Abschnitt Elektrisches Diagramm unten.
Der Cobot bewegt sich, aber der Cobot-LED-Ring leuchtet nicht.	Das End-I/O-Modul auf dem Cobot ist defekt.	Messen Sie die Spannung an den Pins 11 und 12 des M12-Steckers des E/A-Anschlusses des Cobot. Stellen Sie sicher, dass keine Spannung anliegt. Ersetzen Sie das End-E/A-Modul auf dem Cobot.
Cobot bewegt sich nicht. Der Cobot-LED-Ring leuchtet nicht, aber das Robotersymbol auf dem Haas-Bildschirm ist grün.	Cobot hat einen Stromausfall.	Gehen Sie auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult zum Bildschirm Ausführen. Drücken Sie oben auf dem Bildschirm auf Öffnen und dann auf Aktivieren.
Der Cobot bewegt sich nicht in einer geraden Linie, sondern macht eine bogenförmige Bewegung, wenn er sich kartesisch entlang einer einzigen Achse bewegt.	Die Cobot-Gelenke waren nicht an der richtigen Stelle ausgerichtet.	Bewegen Sie alle Gelenke auf Null und überprüfen Sie, ob die Rautenlinien auf beiden Seiten des Gelenks auf einer Linie liegen. Setzen Sie die Nullposition jedes Cobot-Gelenks zurück, indem Sie das Verfahren Reset Cobot Zero Position befolgen.
Cobot-Steuergerät eingeschaltet. Wenn ich jedoch "offen" auf dem Bedienpult drücke, kann der Roboter nicht initialisiert werden und gibt die Meldung "Der Roboter befindet sich bereits in einem nicht initialisierten Zustand." zurück. Der LED-Ring des End-I/O-Moduls leuchtet ebenfalls nicht	Das Kabel, das den Cobot mit der Steuereinheit verbindet, ist beschädigt oder defekt	Überprüfen Sie beide Enden der Kabel. Prüfen Sie, ob die Steckerstifte beschädigt sind. Achten Sie beim Anschluss an die Roboterbasis darauf, dass das Kabel richtig ausgerichtet ist. Die Stifte sind beschriftet. Bestellen Sie ein Ersatzkabel, wenn es stark beschädigt ist. Wie Sie das Kabel testen können, erfahren Sie im Abschnitt über das Kabel der Steuerbox.
Cobot bewegt sich nicht. Beim Versuch zu verfahren, wird eine gelbe Warnmeldung mit der Aufschrift „Bitte aktivieren Sie Lichtvorhang oder Cell Safe“ eingeblendet.	Die Sicherheitsparameter wurden nicht angewendet.	Laden Sie die Konfigurationsdateien erneut von HBC hoch, um den Sicherheitsparameter zu erhalten.
Nothalt-Alarm wird nicht gelöscht.	Möglicherweise fehlt der Jumper in JP1 auf der SIO-Platine.	Stellen Sie sicher, dass der Brückenstecker auf der Haas E/A-Platine bei JP1 installiert ist. Wenn es nicht installiert ist, installieren Sie es neu.
Die Maschine muss manuell wiederhergestellt werden oder geht in die Roboter-APL-Wiederherstellung.	Der Cobot-Zyklus wurde unterbrochen oder die Maschine/der Cobot befand sich in einem unsicheren Zustand und muss wiederhergestellt werden.	Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Haas Roboter – Wiederherstellung des automatischen Werkstückladers im HRP-Betrieb.
Die Maschine wechselt zwischen zwei geplanten Aufträgen in die Roboter-APL-Wiederherstellung.	Die Maschinenbewegung war aktiv, als der nächste Auftrag gestartet wurde.	Fügen Sie im ersten Auftrag der Nachlaufsequenz eine Maschinenverweilzeit hinzu. Die Verweilzeit muss lang genug sein, um dem Cobot genügend Zeit zu geben, das Teil abzulegen und in die Bereitschaftsposition zu fahren. Beginnen Sie bei etwa 15–20 Sekunden und stellen Sie sie von dort aus nach oben oder unten ein. Die Verweilzeit ist lang genug, wenn der zweite Auftrag gestartet werden kann und die Maschine nicht in die Wiederherstellung des Roboters des automatischen Werkstückladers übergeht.
Aus der Cobot-Doppelluftmagneteinheit tritt Luft aus dem Regler aus, wenn versucht wird, den Luftdruck zu verringern.	Die Cobot-Doppelluftmagnetventilbaugruppe war falsch konfiguriert.	Konfigurieren Sie die Cobot-Doppelluftmagnetventilbaugruppe richtig. Siehe den Abschnitt Cobot-Doppelluft-Magnetschalter weiter unten.
Bei der Anmeldung am Programmier-Bedienpult mit dem Benutzernamen und dem Passwort admin verhindert eine Fehlermeldung die Anmeldung. Die Fehlermeldung lautet: Anmeldung fehlgeschlagen: TypeError: Die Eigenschaft 'data' von undefiniert kann nicht gelesen werden.	Das Programmier-Bedienpult und die Cobot-Steuerungsbox wurden unerwartet mit Strom versorgt, was zu einem Datenverlust führte.	Befolgen Sie die Anweisungen in AD0765 – TypeError Wiederherstellung für die Neuinstallation des Systemsoftwarepakets.
Bei der Bewegung von der Bereitschaftsposition in die Position zum Aufnehmen/Abgeben von Teilen löst der Roboter die Klemmen, ohne die Bewegung abzuschließen, und bewegt sich dann nicht zum nächsten Teil, bevor er die Greifer festklemmt.	Der Benutzerrahmen ist möglicherweise nicht korrekt eingestellt.	Setzen Sie den Benutzerrahmen zurück, indem Sie die Dreipunktmethode anwenden. Erstellen Sie dann die Bewegungsdateien für das Laden und Entladen von Teilen unter Verwendung des neuen Benutzerrahmens neu.
Das Programmier-Bedienpult befindet sich in einem permanenten Nothalt-Zustand. Das Fenster mit der Nothalt-Meldung kann nicht zurückgesetzt werden.	Das 24-VDC-Netzteil ist nicht mit der PSUP-Platine verbunden oder erhält keine Eingangsspannung.	Vergewissern Sie sich, dass die Stromversorgung an die PSUP-Platine angeschlossen ist und dass die Spannung auf den Leitungen, die zur 24-VDC-Stromversorgung führen, 110 VAC beträgt.
Wenn Sie versuchen, den Cobot über HBC zu aktivieren, erhalten Sie die Warnung, dass das Feld RobotDetails "macAddress" nicht leer sein darf.	Die MAC-Adresse muss im System aktualisiert werden.	Machen Sie ein Foto des Etiketts auf der Cobot-Verpackung, das die Seriennummer des Roboters und die MAC-Adresse enthält. Fügen Sie das Foto dem Arbeitsauftrag bei und wenden Sie sich an den Haas Service, damit das System aktualisiert wird. Siehe Abschnitt Cobot-Etikett unten.
Nachdem der Cobot aufgrund eines Absturzereignisses einen Alarm ausgelöst hat, bleibt der LED-Ring am Cobot nicht grün, wenn man versucht, den Cobot zu aktivieren. Beim Versuch, den Cobot zu aktivieren, gibt der Cobot erneut einen Alarm aus, damit der Cobot gerüttelt werden kann.	Der Cobot ist blockiert und muss manuell von allen Objekten wegbewegt werden, um den Raum zu öffnen.	Im Abschnitt Cobot – Absturz-Wiederherstellung erfahren Sie, wie Sie den Cobot manuell in eine freie Position bringen, in der er aktiviert werden kann, ohne Alarme auszulösen.

Haas Cobot - Active Alarms

Wenn die Maschine einen Alarm auslöst, kann mehr als ein Alarm vorliegen. Navigieren Sie zur Registerkarte Aktive Alarme, um alle aktiven Alarme anzuzeigen.

Alarm 9150.40054 Roboter im Nothalt-Zustand wird ausgelöst, wenn der Cobot-Programmier-Bedienpult [E-STOP] gedrückt wurde. Um diesen Alarm zu löschen, setzen Sie die [E-STOP]-Taste auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult zurück und drücken Sie [RESET] auf der Haas-Steuerung, um den Alarm zu löschen.

Fehler bei der Anmeldung am Programmier-Bedienpult

Bei der Anmeldung am Programmier-Bedienpult mit Benutzernamen und Passwort 'admin' verhindert eine Fehlermeldung die Anmeldung.

Die Fehlermeldung lautet[1]: Login Fail: TypeError: Die Eigenschaft 'data' von undefiniert kann nicht gelesen werden.

Informationen zum Löschen dieses Alarms finden Sie unter AD0765 – TypeError Wiederherstellung.

Cobot Label

Wenn Sie versuchen, den Cobot zu aktivieren und eine MAC-Adresswarnung erhalten, müssen Sie Folgendes tun.

Suchen Sie die Originalverpackung des Roboterarms oder der Steuerungsbox.

Vergleichen Sie das Etikett auf der Verpackung mit dem Cobot-ID-Schild am physischen Arm.

Überprüfen Sie, ob die Seriennummer auf dem Cobot-ID-Schild [1] mit der Seriennummer auf dem Verpackungsetikett [2] übereinstimmt.

Nachdem Sie sich vergewissert haben, dass sie übereinstimmen, machen Sie ein deutliches Foto sowohl des Etiketts auf der Cobot-Verpackung als auch des Cobot-ID-Schilds [1]. Fügen Sie beide Fotos dem Arbeitsauftrag bei.

Wenden Sie sich an den Haas Service und geben Sie die Nummer des Arbeitsauftrags an, damit das System mit den Informationen des Cobot aktualisiert werden kann.

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass auf dem Foto die Seriennummer [2] und die MAC-Adresse [3] des Cobot deutlich zu erkennen sind.

Sobald das System aktualisiert ist, können Sie mit dem Aktivierungsprozess über HBC fortfahren.

Cobot Dual Air Solenoid

Vergewissern Sie sich, dass die Cobot-Doppelluftmagnetventil-Baugruppe falsch konfiguriert ist, indem Sie überprüfen, ob der Magnetschalter [1] in den Reglereingang [2] eingebaut ist.

HINWEIS: Der Regler [2] ist mit einem Pfeil gekennzeichnet, der angibt, welcher Anschluss der Eingang ist.

Entfernen Sie das Messgerät [3] vom Regler.

Entfernen Sie den Reglerknopf vom Regler, um die gesamte Magnetschalterbaugruppe aus dem Gehäuse des Zweiluft-Magnetschalters zu entfernen.

Entfernen Sie die Eingangsluftverschraubung [4] vom Regler.

Entfernen Sie den Magnetschalter [1] vom Regler.

Ziehen Sie den Stecker des Reglers ab.

Drehen Sie den Regler um 90 Grad.

WICHTIG: Installieren Sie das Eingangsluftleitungsfitting [1] in den Reglereingang [2].

Bauen Sie den Magnetschalter [3] in den Regler ein.

Stecken Sie den Stecker in den Regler.

Befestigen Sie den Regler am Gehäuse des Doppelluftmagnetschalters.

Bauen Sie das Messgerät [4] in den Regler ein.

Cobot - Crash Recovery

Nach einem Absturz, bei dem der cobot einen Alarm auslöst, können Sie den cobot möglicherweise nicht sofort über das Programmier-Bedienpult aktivieren.

Wenn Sie den Cobot aktivieren und der LED-Ring um Gelenk 6 nicht hellgrün leuchtet, müssen Sie den Cobot physisch von Hindernissen befreien.

Vergewissern Sie sich, dass der Cobot in einem deaktivierten Zustand ist. Es wird die Meldung "deaktiviert" [1] angezeigt. Sie können den Roboter durch Drücken der Schaltfläche [Schließen] [2] in einen deaktivierten Zustand versetzen.

Navigieren Sie zum Fenster Bremsenbetrieb [2], indem Sie im oberen Fenster auf Konfig [1] drücken.

Sie können dann die Bremse an jedem Gelenkmotor deaktivieren, um den Roboter manuell zu bewegen.

Warnung: Wenn die Bremse deaktiviert ist, dreht sich das Gelenk entsprechend dem Gewicht des Roboters, den das Gelenk trägt.

Wichtig:Deaktivieren Sie die Bremse nach Möglichkeit nur an jeweils 1 Gelenk. Beginnen Sie mit den Gelenken, die am höchsten auf dem Arm liegen, zum Beispiel Gelenk 5 [2] oder Gelenk 6 [1].

Wenn Sie auf die grüne Bremstaste für eine Achse drücken, wird die Taste rot und entriegelt [1], wie im Bild gezeigt.

Wenn das Gelenk entriegelt ist, ziehen/drücken Sie am Gelenk, um es von Hand zu drehen, damit der Arm frei von Hindernissen ist.

Wenn Sie ein zweites Gelenk entriegeln müssen, verriegeln Sie das erste Gelenk, indem Sie auf den roten Knopf für das entriegelte Gelenk [1] drücken. Sobald es verriegelt ist, können Sie ein anderes Gelenk sicher entriegeln.

Wenn der Arm des Roboters frei ist, blockieren Sie alle Gelenkbremsen, gehen Sie zurück zum Lauffenster [2] und aktivieren Sie den Roboter.

Cobot to Control Box Cable

Untersuchen Sie die Stifte an beiden Enden des Kabels auf Beschädigungen. Überprüfen Sie den Anschluss an der Basis des Roboters. Wenn die Stifte verbogen sind [2], richten Sie sie so gut wie möglich aus.

Überprüfen Sie auch die Stifte auf der Seite des Schaltkastens.

Stecken Sie das Kabel in den Anschluss des Schaltkastens und fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.

Hinweis: Die Stifte in allen Anschlüssen sind wie in der Abbildung gezeigt beschriftet.

Prüfen Sie mit einem Voltmeter die folgenden Spannungen am Ende des Kabels:

Messen Sie 48 V zwischen Pin 4 [1] und Pin 10 [2].
Messen Sie 48 V zwischen Pin 8 [3] und Pin 12 [4].

Warnung: Achten Sie darauf, dass Sie keine Pins mit einer Leitung des Voltmeters kurzschließen.

Die Pinbelegung des Kabels ist unten angegeben:

Kontakt	Funktion
1	Übertragen +
4	48 Vin+
5	Übertragen -
6	Schild
8	48 Vin+
9	Aufnehmen +
10	Erdung
11	Aufnehmen -
12	Erdung

Cobot Log Record

Schließen Sie ein USB-Laufwerk an den USB-Anschluss [1] des Cobot-Steuergeräts an.

HINWEIS: Jeder der beiden USB-Anschlüsse funktioniert. [1]

Navigieren Sie auf dem Programmier-Bedienpult des Roboters zur Registerkarte Monitor [2].

Wechseln Sie zur Registerkarte Protokoll [3].

Drücken Sie auf Exportieren [4]. Wenn das Popup erscheint, wählen Sie das USB-Laufwerk aus. Der Protokollsatz wird auf dem USB-Laufwerk gespeichert.

Electrical Diagrams

Anschlüsse der Schnittstelle-Box für die Sicherheitsvorrichtung des Roboters:

Anschlüsse der Cobot-Steuerungsbox:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide