Serwis – Strona główna Procedura postępowania Haas Cobot – Naprawa błędu typu – AD0756
Last updated: 04/18/2024

Haas Cobot- Naprawa błędu typu

AD0756

Introduction

1

Procedura ta pokazuje, jak naprawić błąd typu TypeError w oprogramowaniu kobota, który może uniemożliwić użytkownikowi zalogowanie się przy użyciu ręcznego programatora „teach pendant”. Jeśli komunikat o błędzie pokazany na ilustracji [1] pojawia się po wprowadzeniu danych logowania, należy użyć tej procedury, aby rozwiązać ten problem.

Uwaga: Dane logowania dla wszystkich kobotów firmy Haas na ręcznym programatorze „teach pendant” są takie same. Przed przejściem przez tę procedurę upewnij się, że wprowadzasz je prawidłowo.

Dane logowania na ręcznym programatorze „trach pendant” są następujące:

  • Nazwa użytkownika: „admin"
  • Hasło: „admin"

Ważne: Procedura ta wymaga dostępu administratora na laptopie w celu zmiany na nim ustawień adaptera. 

Ważne: Jest plik zip, który można pobrać z HBC w folderze 09_Cobot_Software. Aby postępować zgodnie z tą procedurą, należy również zainstalować na laptopie pewne oprogramowanie.

Kliknij ten link, aby pobrać i zainstalować to oprogramowanie PuTTY. PuTTY to oprogramowanie z interfejsem klienta ssh, które umożliwia podłączenie laptopa do sterowania kobotem.

Connect Laptop to Cobot

1

Włącz zasilanie skrzynki sterowania kobota.

Podłącz laptop do kobota, aby uzyskać dostęp do niektórych plików systemowych.

Użyj kabla Ethernet do podłączenia laptopa do portu LAN1 [1] w skrzynce sterowniczej kobota.

Po nawiązaniu połączenia otwórz okno wiersza polecenia na laptopie. 

Uwaga: Aby otworzyć sesję wiersza polecenia w oknach, wyszukaj go w menu startowym, wpisując „cmd”.

2

Aby połączyć się ze skrzynką sterowania kobota ustawienia adaptera Ethernetu muszą być poprawne.

Aby zmienić ustawienia adaptera, otwórz stronę ustawień [1] na komputerze, a następnie kliknij Network & Internet (Sieć i Internet) [2], co spowoduje wyświetlenie strony statusu sieci.

Kliknij Change adapter options (Zmień opcje adaptera) [3], a następnie kliknij prawym przyciskiem myszy Ethernet [4] i otwórz okno właściwości [5]. Z tego miejsca wybierz opcję Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) (Wersja 4 protokołu internetowego (TCP/IPv4)) [6] i kliknij Ok . 

 

TypeError Recovery

1

Po podłączeniu laptopa do skrzynki sterowniczej kobota otwórz okno puTTY na laptopie. Kliknij ikonkę puTTY na pulpicie [1], aby otworzyć okno konfiguracji puTTY [2].

Uwaga: Putty jest bezpłatnym klientem SSH (Secure Shell), który posłuży jako przewodnik w tych instrukcjach. PuTTY można pobrać tutaj: pobieranie puTTY

Ważne: Instrukcje naprawy błędu typu TypeError można wykonać przy użyciu dowolnego oprogramowania klienta ssh, które umożliwia przenoszenie plików z laptopa do systemu sterowania kobota. Aby popstępować zgodnie z tym wideo, zaleca się oprogramowanie PuTTY.

Aby wykonać tę procedurę, należy pobrać pewien plik zip. Plik ten można pobrać z HBC. Plik zip 5.51H.16.beta data package (unzip first) trzeba pobrać z HBC, jak pokazano na ilustracji. Ten folder zip zawiera następujące pliki:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HAdapter V1.14. zip, który zawiera plik wtyczki HAdapter.zip.

Obejrzyj to wideo, aby dowiedzieć się, jak rozpakować te pliki.

2

Aby usunąć błąd typu TypeError, należy wykonać kilka kroków.

  1. Prześlij HR5.51H.beta.20231213. zip do sterowania kobotem.
  2. Usuń obecny katalog HansRobot.
  3. Zainstaluj nowy pakiet systemowy przy użyciu tego pliku zip.
  4. Zaloguj się do kobota z laptopa i zainstaluj tę wtyczkę przy użyciu HAdapter.zip.

Wszystkie te kroki przedstawiono w poniższym wideo. Postępuj zgodnie z tym wideo oraz/lub zgodnie z przekazanymi instrukcjami.

Ważne: Trzeba ściśle przestrzegać tych instrukcji. Opuszczenie jakichś kroków może spowodować uszkodzenie oprogramowania kobota.

3

Prześlij HR5.51H.beta.20231213. zip do sterowania kobotem (Początek wideo)

  • Upewnij się, że zasilanie maszyny Haas jest wyłączone. Naciśnij przycisk zasilania na programatorze „teach pendant” i pozwól, aby kobot uruchomił się, aż na wyświetlaczu pojawi się strona logowania. Następnie użyj laptopa, aby połączyć się ze sterowaniem kobota.
  • Obejrzyj to wideo, aby dowiedzieć się jak ustawić pobrany z HBC plik zip. Po rozpakowaniu pierwszego folderu uzyskasz dostęp do pliku HR5.51H.beta.20231213. zip. Plik ten trzeba przesłać do sterowania kobotem.
  • Otwórz okno PSFTP oprogramowania putty (protokół bezpiecznego transferu plików putty). Użyj polecenia „open [email protected]”, aby połączyć się ze sterowaniem kobota.
  • Gdy wyświetli się wezwanie do wprowadzenie hasła, wprowadź hasło „hans”.
  • Uwaga: Hasło to nie pojawi się podczas wprowadzania go. Naciśnij Enter po wpisaniu hasła hans , a wiersz polecenia pokaże zdalny katalog roboczy „/home/hans”.
  • Wejdź do katalogu pobierania Downloads wykonując „cd/home/hans/Downloads”
  • Wprowadź „ls ", aby wyświetlić strukturę plików bieżącego katalogu.
  • Następnie przenieś plik zip do sterowania kobota wprowadzając polecenie „put<path to HR5.51H.16.beta.20231213>”. Na ścieżkę tę można wejść przeciągając i upuszczając plik zip do terminala putty. Więcej szczegółów podano w wideo.

Uwaga: Poczekaj, aż polecenie wstawienia zakończy się. Przeniesienie pliku zip może potrwać 15–60 minut. Będzie wiadomo, że polecenie zostało zakończone, gdy pojawi się wiersz z samym monitem psftp>.

  • Ponownie uruchom polecenie "ls", a plik zip powinien teraz pojawić się w strukturze plików.
  • Po przeniesieniu tego pliku wyjdź z terminala PSFTP i przejdź do następnego kroku.

5

Usuń plik HansRobot: (Na wideo krok ten zaczyna się w minucie 03:15)

  • Otwórz terminal PuTTY, aby usuwać/przenosić pliki w sterowaniu kobota.
  • W oknie konfiguracji PuTTY wprowadź „[email protected]” jako pole nazwy hosta i naciśnij Enter. Po wezwaniu do wprowadzenie hasła wprowadź „hans” w taki sam sposób, jak w poprzednim kroku.
  • Po połączeniu uruchom polecenie „cd/var/www/upgrade/”, aby przejść do folderu aktualizacji. Uruchom „ls ", aby zobaczyć bieżące pliki.
  • Uruchom polecenie „sudo su”, aby uzyskać dostęp do usuwania/przenoszenia plików. Wprowadź hasło „hans".
  • Usuń folder HansRobot uruchamiając polecenie „rm-rf HansRobot/".
  • Uwaga: Po usunięciu folderu HansRobot w katalogu tym nie powinno być żadnych plików. Jeśli w tym katalogu znajdują się inne pliki, usuń je przy użycia polecenia rm-rf „file_name".
  • Po usunięciu plików ponownie uruchom polecenie „ls". Nic nie powinno się pojawić. Jeśli pojawią się jakieś pliki, usuń je. I przejdź do następnego kroku.

6

Zainstaluj nowy pakiet systemowy: (krok ten zaczyna się w minucie 04:24)

  • Aby zainstalować nowy pakiet systemowy, wejdź do katalogu, do którego wysłałeś plik zip w kroku 1. W tym celu uruchom polecenie „cd/home/hans/Downloads/"
  • Uruchom polecenie „ls", aby zobaczyć te pliki.
  • Uruchom polecenie „mv HR5.51H.16.beta.20231213. zip/var/WWW/upgrade", aby przenieść ten plik zip z folderu Downloads na ścieżkę wymienioną w poleceniu (/var/WWW/upgrade ). 
  • Plik zip nie będzie już znajdował się w bieżącym katalogu. Uruchom polecenie „ls” i sprawdź, czy nie pojawia się plik HR5.51H.15.beta.20231213. zip .
  • Wróć do katalogu aktualizacji uruchamiając polecenie „cd/var/www/upgrade "
  • Uruchom polecenie „ls ", aby sprawdzić, czy plik zip znajduje się w bieżącym katalogu.
  • Rozpakuj plik zip w bieżącym katalogu, uruchamiając polecenie „unzip HR5.51H.16.beta.20231213. zip”. Poczekaj, aż wyodrębnione zostaną wszystkie pliki.
  • Uruchom polecenie „ls", a wymienione zostaną dwie pozycje. Powinny to być folder HansRobot i plik zip, który właśnie został rozpakowany. Przejdź do folderu HansRobot przy użyciu polecenia „cd HansRobot/”. 
  • Wewnątrz folderu HansRobot uruchom polecenie „ls", aby zobaczyć te pliki. Zmień uprawnienia tych plików uruchamiając polecenie „chmod 777 * ". Następnie ponownie uruchom „ls" i sprawdź, czy nazwy plików zmieniły kolor.
  • Uruchom plik Upgrade.sh wprowadzając polecenie „sh Upgrade.sh”. Pozwól na zainstalowanie pakietu systemowego. Po zakończeniu tego polecenia po 1-2 minutach zostanie ponownie uruchomione sterowanie kobota.
  • Uwaga: Gdy sterowanie kobota zacznie się ponownie uruchamiać, na ekranie pojawi się okno z informacją „Remote side unexpectedly closed network connection (Strona zdalna nieoczekiwanie zamknęła połączenie z siecią". Jest to normalne zjawisko.

7

Zainstaluj wtyczkę: (Krok ten zaczyna się w minucie 06:50)

  • Po umożliwieniu ponownego uruchomienia sterowania kobota na programatorze „teach pendant” wyświetli się strona logowania. Teraz włącz zasilanie sterowania Haas Control, aby wyczyścić wszelkie komunikaty zatrzymania awaryjnego E-stop.
  • Otwórz okno przeglądarki internetowej (tj. google chrome) i wprowadź adres IP w pasku wyszukiwania adresu URL „10.72.65.82/dist”. Spowoduje to otwarcie strony logowania na laptopie.
  • Zaloguj się do interfejsu kobota podając nazwę użytkownika: „admin" i hasło „admin". Jeśli logowanie powiedzie się, błąd typu został usunięty. Zainstaluj pakiet wtyczki.
  • Kliknij ikonę HRApp w górnym menu. Następnie kliknij Import, a potem Browse (Przeglądaj) i wybierz plik HAdapter. zip, który znajduje się w folderze HAdapter V1.14, który został rozpakowany w kroku 1.
  • Kliknij ponownie Import, a otrzymasz komunikat „Loading Succeeded (Ładowanie powiodło się)", jeśli wtyczka została pomyślnie zainstalowana. 
  • Sprawdź, czy kobot można przesuwać impulsowo naciskając „Enable (Włącz)"” w menu Run, a następnie poruszając impulsowo dowolnymi przegubami, jak pokazano na wideo.

8

Wyłącz zasilanie kobota i ponownie podłącz kabel Ethernet wychodzący ze skrzynki interfejsu kobota na maszynie Haas.

Sprawdź, czy kobot może być używany z programatorem „teach pendant”.

Uwaga: Jeśli po wykonaniu wszystkich kroków tej procedury komunikat o błędzie typu nadal się powtarza, skontaktuj się z działem Haas Service.