[1]   93-5622 - HAAS COBOT 10KG MD17 SIDE COVER

[2]   93-5624 - HAAS COBOT 10KG MD25 SIDE COVER

[3]   93-5626 - HAAS COBOT 10KG MD32 SIDE COVER

[4]   93-5628 - HAAS COBOT 10/15 KG MD17 JOINT COVER

[5]   93-5629 - HAAS COBOT 10/15 KG MD25 JOINT COVER

[6]   93-5630 - HAAS COBOT 10 KG MD32 JOINT COVER

[7]   93-5623 - HAAS COBOT 15KG MD17 SIDE COVER

[8]   93-5625 - HAAS COBOT 15KG MD25 SIDE COVER

[9]   93-5627 - HAAS COBOT 15KG MD40 SIDE COVER

[10]  93-5631 - HAAS COBOT 15 KG MD40 JOINT COVER

登录至 hbc.haascnc.com

注意：仅 Haas 认证的服务技术人员才能登录此站点。

 注意： 确保已停用弹出窗口阻止程序。

选择“ Service（维修） ”选项卡[1]。

选择“实用程序”菜单 [2]。

选择 文档和软件 [3]

导航到“协作机器人软件”文件夹。

要进入该文件夹，请选择 Control_Software > 下一代控制器 > 协作机器人软件。

选择要在协作机器人上加载的固件。HBC 上提供 2 个固件版本。

根据要加载到协作机器人的固件，进入 HR5.51H [1] 或 HR6.4.9 [2] 文件夹。

下载文件夹中的 HRxxxx.zip 和 HAdapter.zip 。

注意：各个 HAdapter.zip 文件的命名相同，但它们是不可互换的。例如，需要下载 HR5.51H.zip 和 HAdapter.zip [3]，而对于 HR6.4.9.zip 和 HAdapter.zip [4] 也需要下载。

注意：请参阅软件兼容性表，以确保协作机器人与您尝试更新的软件兼容。

导航到控制器顶部工具栏上的 HRApp 选项卡 [1]。

按左下角的删除按钮 [2]。

按弹出窗口上的确认 [3] 以删除插件。

删除插件后重新启动控制箱。

按右上角的下拉菜单 [1]，然后按“重启”选项 [2]。

按确认 [3] 重新启动控制箱。

打开控制箱，连接包含来自 HBC 的固件 zip 文件和 HAdapter.zip 文件。

控制箱 [1] 内有两个 USB 端口。

重启控制箱后，使用用户名和密码“admin”重新登录示教器。

按右上角 [1] 的下拉菜单，然后按系统选项 [2]，导航到“系统升级”页面。

按“系统升级”选项 [3] 以打开页面。

此页面显示当前安装在控制箱 [1] 上的固件版本。 

要加载所需的版本，请按下浏览按钮 [2] 以打开文件资源管理器页面。从 USB 选择 HR.zip 文件。

注意：您将在浏览按钮 [3] 旁边的字段中看到您选择的文件。例如，在该图像中，HR.6.4H.tmp.20240919.zip  是从 USB 中选择的文件。

等待 5 - 10 秒，让固件版本完全加载。在某些版本上，有一个状态栏 [4]。如果显示此状态栏，请等待它达到 100%。

按“立即更新”[5]，以更新到选定的版本。

等待系统升级。 

升级完成后，控制箱将自行重启。

系统重新启动后，仍需要加载插件文件 HAdapter.zip。继续下一节以安装插件文件。

使用用户名和密码“admin”重新登录示教控制器。

按屏幕顶部工具栏上的 HRApp 图标 [1]，导航到 HRApp 页面。

注意：此时插件列表中不应列出任何文件。在将固件版本加载到控制箱之前，应先删除插件文件。

按屏幕左下角的导入 按钮 [2]。

按浏览按钮 [3]，然后从 USB 选择 HAdapter.zip  文件。 

选择该文件时，该文件将显示在字段中。

按弹出菜单 [4] 上的导入 按钮以加载插件。 

确认插件文件已成功加载到控制箱。根据下面列出的固件版本验证 HAdapter 版本是否正确：

• HR5.51H.16.beta.20231213.zip 需要插件 版本 1.14
• HR6.4.9.tmp.20240919.zip 需要插件 版本 3.14

如果显示正确的插件版本 [1]，请关闭控制箱，使其静置 2 - 3 分钟，然后重新打开。

要将其关闭，请按右上角的下拉菜单 [2]，然后按“关闭”选项 [3]。

等待控制器完全关闭，再等待 2 - 3 分钟，然后重新打开电源。

确认协作机器人可以连接到 Haas 机床并能进行点动操作，以确认使用协作机器人时没有问题。

协作机器人示教控制器将会弹出一个窗口，要求输入用户名和密码。在“用户名”和“密码”字段中都输入“admin”。

进入运行模式。按“启用”。

进入点动模式 [1]。

使用“移动零点”按钮 [2] 将每个关节移动到零位。 

机器人处于零位后，验证哈希线 [3] 是否与协作机器人每个关节的两侧对齐。 

将以太网电缆 [4] 从协作机器人控制柜连接到计算机。

更改适计算机配器设置以启用以太网端口。 

下载  HRTool。 

解压缩文件夹并导航到 HRToolsMaind.exe。 

输入“系统”选项卡下显示的协作机器人 IP 地址。 单击设置。

转到 HRTool 上的“配置”选项卡。

单击“"获取"”以查看实际编码器值和理论编码器值。

单击“设置”将理论编码器值设置为实际编码器值。 

确保每个关节的实际编码器值和理论编码器值匹配。

注意：在示教器的 RUN 选项卡上重新启用协作机器人后，应能看到 JOG 选项卡的图形界面更新，显示机械臂处于垂直状态。

协作机器人示教控制器将会弹出一个窗口，要求输入用户名和密码。在“用户名”和“密码”字段中都输入“admin”。

进入运行模式。按“启用”。

进入点动模式 [1]。

使用“移动零点”按钮 [2] 将每个关节移动到零位。 

机器人处于零位后，验证哈希线 [3] 是否与协作机器人每个关节的两侧对齐。 

将以太网电缆 [4] 从协作机器人控制柜连接到计算机。

更改适计算机配器设置以启用以太网端口。 

下载  HRTool。 

解压缩文件夹并导航到 HRToolsMaind.exe。 

输入“系统”选项卡下显示的协作机器人 IP 地址。 单击设置。

转到 HRTool 上的“配置”选项卡。

单击“"获取"”以查看实际编码器值和理论编码器值。

单击“设置”将理论编码器值设置为实际编码器值。 

确保每个关节的实际编码器值和理论编码器值匹配。

注意：在示教器的 RUN 选项卡上重新启用协作机器人后，应能看到 JOG 选项卡的图形界面更新，显示机械臂处于垂直状态。