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Last updated: 04/17/2024

Haas 协作机器人 - 类型错误恢复

AD0756

Introduction

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此过程介绍如何恢复协作机器人软件中的类型错误，以防止用户使用示教控制器登录。如果输入登录凭据时如图 [1] 中显示错误消息，请使用此过程对问题进行故障排除。

说明：示教控制器上的所有 Haas 协作机器人的登录凭据相同。在完成此进程之前，请确保正确输入这些内容。

示教控制器上的登录凭据包括：

  • 用户名："admin"
  • 密码："admin"

重要提示：此过程需要管理员访问笔记本电脑，以更改笔记本电脑上的适配器设置。 

重要： 在 09_Cobot_Software 文件夹中有一个可以从 HBC 下载的 zip 文件。为了遵循此过程，还需要在笔记本电脑上安装一个软件。

按照此链接下载并安装 PuTTY 软件。PuTTY 是一种 ssh 客户端界面软件，允许您将笔记本电脑连接到协作机器人控制器。

Connect Laptop to Cobot

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打开协作机器人控制柜电源。

将笔记本电脑连接至协作机器人以访问某些系统文件。

使用以太网电缆将笔记本电脑连接至协作机器人控制柜中的 LAN1 端口 [1]。

连接后，打开笔记本电脑上的命令提示符窗口。 

说明：若要在窗口上打开命令提示符会话，请通过键入"cmd" 在开始菜单中进行搜索。

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以太网适配器设置正确，才能连接到协作机器人控制柜。

若要更改适配器设置，请打开计算机上的设置页面 [1]，然后单击网络和互联网 [2]，将显示网络状态页面。

点击更改适配器选项 [3]，然后右键单击以太网 [4] 并打开属性窗口 [5]。从那里选择互联网协议版本 4 (TCP/IPv4) [6] 选项，然后单击确定。 

 

TypeError Recovery

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将笔记本电脑连接至协作机器人控制柜后，打开笔记本电脑上的 puTTY 窗口。点击桌面 [1] 上的 puTTY 图标，以打开 puTTY 配置窗口 [2]。

说明：Putty 是免费的安全外壳 (ssh) 客户端，以获取这些指令的指南。PuTTY 可在此下载：puTTY 下载

重要提示：修复类型错误的说明可以使用任何 ssh 客户端软件完成，这种软件允许您将文件从笔记本电脑传输到协作机器人控制系统。为遵循此视频过程，建议使用 PuTTY。

为了遵循此过程，需要下载一个 zip 文件。此文件可以从 HBC 下载。5.51H.16.beta 数据包（先解压缩）zip 文件必须从 HBC 下载，如图所示。此 zip 文件夹包含以下文件：

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • 包含 HAdapter.zip 插件文件的 HAdapter V1.14.zip。

按照视频介绍如何解压缩这些文件。

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要从类型错误中恢复，需要完成几个步骤。

  1. 上传 HR5.51H.beta.20231213.zip 到协作机器人控制器。
  2. 移除当前 HansRobot 目录。
  3. 使用 zip 文件安装新系统包
  4. 通过笔记本电脑登录到协作机器人，并使用 HAdapter.zip 安装插件。

以下视频概述了所有这些步骤。按照视频和/或书面说明进行操作。

重要提示：必须严格遵守这些说明操作。步骤缺失可能导致协作机器人软件损坏。

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上传 HR5.51H.beta.20231213.zip 到协作机器人控制器（视频开始）

  • 确保 Haas 机床已断电。按示教控制器上的电源按钮，允许协作机器人启动，直到显示登录页面。然后使用笔记本电脑连接到协作机器人控制器。
  • 按照视频操作，了解如何设置从 HBC 下载的 zip 文件。解压缩首个文件夹后，您将可以访问 HR5.51H.beta.20231213.zip 文件。此文件需要上传到协作机器人控制器。
  • 打开 Putty 的 PSFTP 窗口（Putty 安全文件传输协议）。使用命令“打开 hans@10.72.65.82”连接到协作机器人控制器。
  • 当提示输入密码时，输入密码“hans”。
  • 说明：输入密码时不会显示密码。输入密码 hans 后按回车，命令行将显示远程工作目录为“/home/hans”。
  • 通过“cd /home/hans/Downloads”进入下载目录
  • 输入“ls”列出当前目录的文件结构。
  • 然后通过输入命令“put<path to HR5.51H.16.beta.20231213>”将 zip 文件移动到协作机器人控制器。该路径可以通过拖放 zip 文件到 putty 终端来进入。查看视频以了解更多详细信息。

注意： 等待 put 命令完成。传输 zip 文件可能需要 15 至 60 分钟。当您看到仅带有psftp> 提示符的行时，表明命令已完成。

  • 再次运行“ls”命令，现在 zip 文件应在文件结构中显示。
  • 传输文件后，退出 PSFTP 终端并进入下一步。

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移除 HansRobot 文件： （步骤从视频 03:15 开始）

  • 打开 PuTTY 终端以删除/移动协作机器人控制器上的文件。
  • 在“PuTTY 配置”窗口中，输入“hans@10.72.65.82”作为主机名字段，然后按 Enter。当提示输入密码时，输入“hans”，与上一步相同。
  • 连接后，运行命令“cd /var/www/upgrade/”以移动到升级文件夹。运行“ls”以查看当前文件。
  • 运行命令“sudo su”以访问正在移除/移动的文件。输入密码 “hans”。
  • 通过运行“rm -rf HansRobot/”命令，移除 HansRobot 文件夹。
  • 说明：移除 HansRobot 文件夹后，此目录中不应有文件。如果此目录中还有其他文件，使用 rm -rf "file_name" 命令将其移除。
  • 删除这些文件后，再次运行“ls”命令。目录中应该没有任何内容出现。如果出现文件，请将其移除。然后转到下一步。

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安装新系统包： （步骤从 04:24 开始）

  • 要安装新系统包，请进入步骤 1 中 zip 文件上传到的目录。为此，请运行命令“cd /home/hans/Downloads/”
  • 运行 “ls”命令以查看文件。
  • 运行命令 “mv HR5.51H.16.beta.20231213.zip /var/www/upgrade”，以将 zip 文件从“下载”文件夹移动到命令(/var/www/upgrade)中列出的路径。 
  • zip 文件将不再位于当前目录中。运行“ls”命令并验证 HR5.51H.15.beta.20231213.zip 文件不显示。
  • 通过运行命令“cd /var/www/upgrade”改回至升级目录
  • 运行“ls”命令以验证 zip 文件位于当前目录中。
  • 通过运行“unzip HR5.51H.16.beta.20231213.zip”命令解压缩当前目录中的 zip 文件。等待所有文件被提取。
  • 运行“ls”命令，现在将列出两个项目。应该是一个 HansRobot 文件夹和刚刚解压缩的 zip 文件。使用命令“cd HansRobot/”进入 HansRobot 文件夹。 
  • 在 HansRobot 文件夹中运行“ls”命令以查看文件。通过运行命令“chmod 777 *”来更改文件的权限。然后再次运行“ls”并验证文件名已更改颜色。
  • 通过输入命令“sh Upgrade.sh”运行 Upgrade.sh 文件。允许安装系统包。命令完成后，协作机器人控制器将在 1-2 分钟后重新启动。
  • 注意： 协作机器人控制器开始重新启动之后，屏幕上即会弹出一个窗口，提示“远程端意外关闭网络连接”。这是正常的。

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安装插头：（步骤从 06:50 开始）

  • 允许协作机器人控制器重新启动后，登录页面将位于示教控制器上。此时打开 Haas 控制器电源以清除任何急停消息。
  • 打开互联网浏览器窗口（即 google chrome），并在 URL 搜索栏“10.72.65.82/dist”中输入 IP 地址。这将在笔记本电脑上打开登录页面。
  • 使用用户名“admin”、密码：“admin”登录到协作机器人界面。如果登录成功，则类型错误已修复。安装插件包。
  • 单击顶部菜单上的 HRApp 图标。然后单击 导入，然后浏览，然后选择在步骤 1 中解压缩的 HAdapter V1.14 文件夹中的 HAdapter.zip 文件。
  • 再次单击导入，如果插件安装成功，您将收到一条“加载成功”消息。 
  • 通过按运行菜单上的“启用”，然后按视频所示点动任何接头，验证协作机器人可以点动。

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关闭协作机器人电源，然后重新连接从 Haas 机床协作机器人接口盒出来的以太网电缆。

验证协作机器人可以与示教控制器一起使用。

说明：如果执行此程序中的所有步骤后，类型错误消息仍然存在，请联系 Haas Service 部门。