Тази илюстрация показва типична роботна клетка. Машините с ЦПУ са разположени в конфигурация полукръг с робота в центъра.

 Забележка: Роботите са направени да се завъртат от 0 до 360 градуса. Роботите не могат да преминат през нулевата маркировка (0 градуса). Помислете за това, когато проектирате клетката на робота. Поставете нулевата позиция (0 градуса) в област, до която роботът не отива.

• A - машина с ЦПУ A
• B - машина с ЦПУ B
• C - Машина с ЦПУ C
• D - Робот
• Е - завършени детайли
• F - Недовършени детайли
• G - Незадължителна станция 1
• H - Незадължителна станция 2

Тази илюстрация показва робот, инсталиран от дясната страна на ВОЦ.

• Роботът зарежда суровината през десния страничен прозорец. 
• Страничният прозорец се отваря/затваря от въздушен цилиндър [1]. Роботът контролира работата на въздушния цилиндър. 
• На страничния сензор са монтирани и отворени затворени сензори за близост.  Роботът следи състоянието на сензорите на прозореца. 
• На масата е монтиранио пневматично менгеме [3]. Машината управлява работата на менгемето.

Забележка: Тази настройка на робота няма сигнал за безопасност в клетката, тъй като състоянието на страничния прозорец не се следи от управлението Haas. 

1. Отваряне / затваряне на прозореца, въздушен цилиндър
2. Роботна ръка
3. Пневматично менгеме
4. Страничен прозорец
5. Клетка за робот
6. Haas ВОЦ

Тази програма с G-код показва последователността на превключване между управлението Haas и робота.

• ЦПУ: Подготвителен G-код
• ЦПУ: Преместете масата до позицията за зареждане
• ЦПУ: Отворете менгемето и го изчакайте да се отвори напълно
• ЦПУ: Повикай робота. (M23 Заредете празна последователност)
• Робот: Отворете прозореца и изчакайте прозорецът да бъде напълно отворен.
• Робот: Ръката зарежда суровината в менгемето. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
• ЦПУ: Затворете менгемето и изчакайте менгемето да се затвори напълно.
• ЦПУ: Повикай робота. (M24 Изтегляне от машината)
• Робот: Рамото се прибира от машината.
• Робот: Затваря прозореца. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
• ЦПУ: Местоположение на сонди X и Y.
• ЦПУ: Извършва 1-вата операция.
• ЦПУ: Първата операция е извършена. Повикай робота. (M25 последователност за обръщане на детайл)
• Робот: Отворете прозореца и изчакайте прозорецът да бъде напълно отворен.
• Робот: Хваща детайла. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
• ЦПУ: Отворете менгемето и го изчакайте да се отвори напълно
• ЦПУ: Повикай робота. (M21 Обърнете детайла)
• Робот: Ръката обръща детайла. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
• ЦПУ: Затворете менгемето и изчакайте менгемето да се затвори напълно.
• ЦПУ: Повикай робота. (M24 Изтегляне от машината).
• Робот: Рамото се прибира от машината.
• Робот: Затваря прозореца. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
• ЦПУ: Местоположение на сонди X и Y.
• ЦПУ: Извършва 2-рата операция.
• ЦПУ: 2-рата операция е извършена. Преместете масата в позиция за зареждане
• ЦПУ: Повикай робота. (M22 Премахване на последователността при окончателната обработка на детайла)
• Робот: Отворете прозореца и изчакайте прозорецът да бъде напълно отворен.
• Робот: Хваща детайла. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
• ЦПУ: Отворете менгемето и го изчакайте да се отвори напълно
• ЦПУ: Повикай робота. (M23 Изтегляне от машината)
• Робот: Ръката прибира детайла от машината. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
• ЦПУ: Край на програмата, повторете програма.

• За задвижването на бобината на релето е необходимо външно напрежение.  
• Разрешен е външен диапазон на напрежението от 0 V до 60 VDC.
• Натоварването не трябва да тегли повече от 30mA.

 Забележка: Haas препоръчва използването на този метод, тъй като включва минимална интеграция с машината.

Метод 2:  (Наследено)

Инсталирайте допълнителен NC или NO контактор на гърба на всеки бутон [E-stop] в машината.  След това свържете контакторите във верига и подайте сигнала на робота.  При натискане на [E-stop] бутона сигналът от контакторите ще бъде изпратен към защитната верига на робота.

Можете да поръчате тези контактори от Вашия местен дистрибутор на Haas.

• Нормално отворен контактор P/N 61-0046A.
• Нормално затворен контактор P/N 61-0047A.

Забележка:  Няма наличен дистанционен сигнал за нулиране [E-Stop].  След като машината е в състояние [E-stop], единственият начин за нулиране е физически да издърпате бутона [E-stop] и след това да натиснете бутона [Reset] два пъти.

Сигнал [E-stop]: Робот до ЦПУ

Използвайте TB1-B терминали 7, 8, 11 и 12, за да свържете [E-stop] робота.  

Извадете JP1 от I/O платката.

• Свържете [E-STOP] NC контактът към TB-1B терминали 7 и 8.
• Свържете [E-STOP] NO контактът към терминали 11 и 12 TB-1B.

За да видите състоянието на входовете на робота към ЦПУ [E-Stop]:

1. Натиснете бутона DIAGNOSTIC и отидете в раздел I/O.
2. Въведете ключова дума "STOP  и натиснете бутона F1.
3. Намерете входове 70 ESTOP MASTER и  98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Натиснете превключвателя и се уверете, че входните битове се превключват от 0 на 1 и обратно.

    Забележка: Контролът ще покаже икона E-STOP (4), когато се натисне допълнителният бутон Авариен-стоп.

Роботът изпраща импулсен сигнал към ЦПУ управлеанието.

• Машината следи входа за безопасност на клетката за дискретния импулс.
• Този импулс може да бъде създаден чрез задействане на реле с правоъгълен сигнал (3-10 Herz @ 50 % работен цикъл).
• Контактите (NO или NC) на релето могат след това да бъдат свързани към I/O PCB TB1-A на клеми 3 и 6.

  Забележка: По I/O печатни платки ще възникнат щети, ако към тези входни клеми се приложи външно напрежение.

За да видите състоянието на входящия импулс за безопасност на клетката:

1. Натиснете бутона DIAGNOSTIC .
2. Отидете на раздела I/O. 
3. Въведете CELL.
4. Натиснете бутона F1 .

При импулс, получен от управлението, входящата стойност # 103 CELL_SAFE ще превключва от 0 до 1.

NGC I/O PCB има (5) потребителски релейни изхода. Опцията 8M има (8) потребителски релейни изходи.

Тези релета могат да работят по два метода.

Метод 1: Вкл. / Изкл

Кодовете M59 Pnnn (ON) и M69 Pnnn (OFF) кмогат да се използват за активиране на сонди, помощни помпи, затягащи устройства и т.н. Свържете тези устройства към клемореда за отделното реле. Тези релейни контакти са изолирани от всички останали вериги и могат да превключват до 120 V АС при 3.0 A. Релетата са еднополюсни превключватели в две направления (single pole double throw, SPDT).

Забележка: Натискането на бутона RESET изключва всяко активирано реле с М-код.

Метод 2: Включете и изчакайте M-Fin сигнала

Кодовете M29 Pnnn (Mills) и M129 Pnnn (стругове) се използват за повикване на робот за изпълнение на задача.  Когато управлението Haas изпълни тези кодове, то ще включи реле и ще изчака робота да изпълни задачата.  Роботът ще изпълни задачата и след това ще изпрати M-FIN сигнал до управлението Haas.  Когато управлението Haas получи сигнала M-Fin, то изключва релето и продължава с изпълнението на програмата.

Забележка: Натискането на бутона RESET (НУЛИРАНЕ) спира всяка операция, която чака завършването на аксесоар, активиран от реле.

Функцията M-Fin може да бъде настроена чрез инсталиране на вътрешния кабелен сноп каталожен №: 93-MFININ и с помощта на M-Fin кабел P/N: ЦПУ да взаимодейства с робота.

M-Fin вход: Входът на M-Fin сигнала е необходим, когато използвате M29 Pxxxx М-кодовете. За този вход се използват щифтове 3 и 4.

Важно: Използвайте реле, за да активирате този вход (вижте илюстрацията). Не подавайте напрежение към този вход. Когато се отчете M-Fin сигнал, диагностичният # 18 M_FIN_INPUT бит се превключва.

M-Fin изход: Това обикновено е отворено реле, вградено в I/O печатна платка. За това реле се използват щифтовете 1 и.2. Това реле може да се активира с M59 P4 или да се деактивира с M69 P4.

На машините Haas се препоръчва да се монтират висящо командно табло и сензори за отворени врати. Тези сензори ще осигурят вход към робота, който може да се използва, за да се определи дали е безопасно да работи. За тези приложения може да се използва всеки сензор за близост. Сензорът за близост на висящото командно табло се използва за потвърждаване, че висящото табло е в безопасно положение за работа на робота. Сензорите за отваряне на вратата потвърждават, че външните врати са напълно отворени и е безопасно да влезете в машината.

Ако вашата машина има 2 врати, като например във ВОЦ, можете да инсталирате 2 сензора, по един за всяка врата, след което трябва да отделите входовете или да ги свържете в серия, както е показано по-долу, така че и двата да бъдат захранвани с енергия, за да изпращат сигнал.

Външните сензори могат или да бъдат директно свързани към робота, или могат да бъдат свързани към интерфейс, използван за комуникация с робота.

Тази настройка указва номера на входа за мониториране на затягането на устройство за фиксиране на закрепването на детайла.

Машината ще генерира аларма 180 - FIXTURE CLAMP FAILURE (неизправност на захвата на устройството за фиксиране).

• Ако заповядате на шпиндела да се стартира, докато входът на устройството за закрепване показва, че закрепването на детайла не е затегнато.
• ако входният сигнал на захващащата скоба се промени, докато шпинделът стругова.

Забележка: Тази функция следи само датчика по време на движение за подаване. Тя няма да следи сензора по време на бързо придвижване или ръчно стъпково придвижване.

На илюстрацията е показано интегриране на спомагателен превключвател за налягане. Земята е свързана с клема  6. Клема 5 са входните данни # 97 WORK_HOLD_CLAMP. За този пример настройка 276  е настроена на 97.

Забележка:  Входните данни на стиската за детайла трябва да се задействат от NC или NO въздушен датчик.  Към този вход не трябва да се свързва напрежение, тъй като вече има 12 V електрозахранване, сензорът ще действа като превключвател за задействане на входа.