Esta ilustración muestra una celda robot típica. Las máquinas CNC se encuentran en una configuración de medio círculo con el robot en el centro.

 Nota: los robots están hechos para girar de 0 a 360 grados. Los robots no pueden girar a través de la marca cero (0 grados). Piense en esto cuando diseñe la célula robot. Coloque la posición cero (0 grados) en un área que el robot no recorra.

• A - Máquina CNC A
• B - Máquina CNC B
• C - Máquina CNC C
• D - Robot
• E - Piezas completadas
• F - Piezas sin terminar
• G - Estación opcional 1
• H - Estación opcional 2

Esta ilustración muestra un robot instalado en el lado derecho de un CMV.

• El robot carga la materia prima a través de la ventana del lado derecho. 
• Un cilindro de aire abre/cierra la ventana lateral [1] . El robot controla el funcionamiento del cilindro de aire. 
• Hay un sensor de proximidad de apertura y cierre montado en la ventana lateral.  El robot supervisa el estado de los sensores de ventana. 
• Hay un torno de banco neumático [3] montado en la mesa. La máquina controla el funcionamiento del torno de banco.

Nota: esta configuración del robot no tiene una señal segura de célula, ya que el control Haas no está vigilando el estado de la ventana lateral. 

1. Ventana abierta / cerrada, cilindro de aire
2. Brazo robot
3. Torno de banco neumático
4. Ventana lateral
5. Jaula de robot
6. CMV Haas

Este programa de código G muestra la secuencia de apretón de manos entre el control Haas y el robot.

• CNC: código G preparatorio
• CNC: mover la mesa a la posición de carga
• CNC: Abra el torno de banco y espere a que se abra por completo
• CNC: llamar al robot. (M23 Cargar secuencia en blanco)
• Robot: abrir la ventana y esperar a que esté completamente abierta.
• Robot: el brazo carga la materia prima en el torno de banco. Envía la señal M-Fin al CNC.
• CNC: cerrar el torno de banco y esperar a que se cierre por completo.
• CNC: llamar al robot. (M24 Retirar de la máquina)
• Robot: el brazo se retrae de la máquina.
• Robot: cierra la ventana. Envía la señal M-Fin al CNC.
• CNC: ubicación de las sondas X e Y.
• CNC: ejecuta la 1ª operación.
• CNC: se realiza la primera operación. Llame al robot. (M25 Secuencia de volteo de pieza)
• Robot: abrir la ventana y esperar a que esté completamente abierta.
• Robot: agarra la pieza. Envía la señal M-Fin al CNC.
• CNC: Abra el torno de banco y espere a que se abra por completo
• CNC: llamar al robot. (M21 Voltear la pieza)
• Robot: el arma voltea la pieza. Envía la señal M-Fin al CNC.
• CNC: cerrar el torno de banco y esperar a que se cierre por completo.
• CNC: llamar al robot. (M24 Retirar de la máquina).
• Robot: el brazo se retrae de la máquina.
• Robot: cierra la ventana. Envía la señal M-Fin al CNC.
• CNC: ubicación de las sondas X e Y.
• CNC: ejecuta la 2ª operación.
• CNC: hecho con la 2ª operación. Mueva la tabla a la posición de carga
• CNC: llamar al robot. (M22 Secuencia de retirada de pieza terminada)
• Robot: abrir la ventana y esperar a que esté completamente abierta.
• Robot: agarra la pieza. Envía la señal M-Fin al CNC.
• CNC: Abra el torno de banco y espere a que se abra por completo
• CNC: llamar al robot. (M23 Retirar de la máquina)
• Robot: el brazo retrae la pieza de la máquina. Envía la señal M-Fin al CNC.
• CNC: fin del programa, repetir el programa.

• Se requiere tensión externa para impulsar la bobina de relé.  
• Se permite un intervalo de tensión externa de 0 V a 60 V CC.
• La carga no debe atraer más de 30 mA.

Nota:  Haas recomienda el uso de este método, ya que implica una integración mínima con la máquina.

Método 2:  (Heredado)

Instale un contactor NC o NO adicional en la parte posterior de cada botón de parada de emergencia de la máquina.  A continuación, conecte los contactores en una cadena tipo margarita y suministre la señal al robot.  Cuando se pulsa el botón de parada de emergencia, la señal de los contactores se enviará al circuito de seguridad del robot.

Puede pedir estos contactores a su distribuidor local de Haas.

• P/N 61-0046A Contactor normalmente abierto.
• P/N 61-0047A Contactor normalmente cerrado.

Nota:  No existe ninguna señal de restablecimiento de parada de emergencia remota.  Una vez que la máquina está en un estado de parada de emergencia, la única manera de restablecerla es tirar físicamente del botón de parada de emergencia y luego pulsar el botón [Reset] (restablecer) dos veces.

Señal de parada de emergencia: Robot a CNC

Utilice los terminales TB1-B 7, 8, 11 y 12 para conectar la parada de emergencia del robot.  

Retire JP1 del PCB de E/S.

• Conecte el contacto NC de parada de emergencia a los terminales TB-1B 7 y 8.
• Conecte [PARADA DE EMERGENCIA] SIN contacto a los terminales TB-1B 11 y 12.

Para ver el estado de las entradas de Robot a CNC [parada de emergencia]:

1. Pulse el botón DIAGNOSTIC y vaya a la pestaña de E/S.
2. Escriba la palabra clave "STOP" y presione el botón F1.
3. Encuentre las entradas  70 ESTOP MASTER y  98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Pulse el interruptor y asegúrese de que los bits de entrada alternan de 0 a 1 y viceversa.

    Nota: el control mostrará el icono de PARADA DE EMERGENCIA (4) cuando se pulse el botón de parada de emergencia auxiliar.

El robot envía una señal de pulso al control CNC.

• La máquina supervisa la entrada segura de la célula para el impulso discreto.
• Este impulso se puede crear activando un relé con una onda cuadrada (3-10 hercios a 50% de ciclo de trabajo).
• Los contactos (NO o NC) del relé se pueden conectar al PCB de E/S TB1-A en los terminales 3 y 6.

  Nota: se producirán daños en el PCB de E/S si se aplica tensión externa a estos terminales de entrada.

Para ver el estado del impulso de entrada de la célula segura:

1. Pulse el botón [DIAGNOSTIC]  (diagnóstico).
2. Vaya a la pestaña E/S.
3. Escriba CELL.
4. Pulse el botón F1.

Cuando el control reciba el impulso, el valor de la entrada #103 CELL_SAFE cambiará de 0 a 1.

El PCB de E/S NGC tiene (5) salidas de relé de usuario. La opción 8M tiene (8) salidas de relé de usuario.

Estos relés se pueden emplear en dos métodos.

Método 1: Encendido / Apagado

Los códigos M59 Pnnn (encendido) y M69 Pnnn (apagado) se pueden utilizar para activar sondas, bombas auxiliares, dispositivos de sujeción, etc. Conecte estos dispositivos a la regleta de terminales para el relé individual. Estos contactos de relé están aislados de todos los otros circuitos y pueden conmutar hasta 120 V CA a 3,0 A. Los relés son unipolares de dos contactos (SPDT).

Nota: al pulsar el botón RESET (restablecer) se apaga cualquier relé de código M activado.

Método 2: Encienda y espere la señal M-Fin

Los códigos  M29 Pnnn (Fresadoras) y M129 Pnnn (Tornos) se utilizan para llamar a un robot para que realice una tarea.  Cuando el control Haas ejecuta estos códigos, enciende un relé y espera a que el robot complete la tarea.  El robot completará la tarea y luego enviará una señal M-FIN al control Haas.  Cuando el control Haas recibe la señal M-Fin, el relé se desactiva y el programa continúa.

Nota: al pulsar el botón RESET  (restablecer) se detendrá cualquier operación que esté esperando un accesorio activado con relé para finalizar.

La función M-Fin se puede configurar instalando el arnés de cable inteno Referencia: 93-MFININ , y utilizando el cable M-Fin P/N: CNC para interactuar con el robot.

Entrada de M-Fin: la entrada de señal M-Fin es necesaria cuando se utilizan los códigos M M29 Pxxxx . Se utilizan los pines 3, 4 para esta entrada.

Importante: utilice un relé para activar esta entrada (consulte la ilustración). No aplique tensión a esta entrada. Cuando se detecta una señal M-Fin, el bit de diagnóstico #18 M_FIN_INPUT cambiará.

Salida de M-Fin: se trata de un relé normalmente abierto integrado en el PCB de E/S. Se utilizan los pines 1 y 2 para este relé. Este relé se puede activar con un M59 P4 o desactivar con un M69 P4.

En las máquinas Haas, se recomienda instalar el control colgante y los sensores de apertura de puerta. Estos sensores proporcionarán una entrada al robot que se puede utilizar para determinar si es seguro trabajar. Se puede usar cualquier sensor de proximidad para estas aplicaciones. Se utiliza el sensor de proximidad del control colgante para confirmar que el colgante está en una posición segura para el funcionamiento del robot. Los sensores de puerta abierta confirman que las puertas automáticas están completamente abiertas y es seguro entrar en la máquina.

Si su máquina tiene 2 puertas, como en un CMV, puede instalar 2 sensores, uno para cada puerta, y luego tiene que separar las entradas o conectarlas en serie, como se muestra a continuación, para que ambas reciban energía para enviar una señal.

Se pueden conectar los sensores externos directamente al robot o a una interfaz utilizada para comunicarse con el robot.

Este ajuste especifica el número de entrada para supervisar el la sujeción del utillaje del amarre de pieza.

La máquina generará la alarma 180 UTILLAJE NO SUJETADO:

• Si ordena que el husillo arranque con la entrada de sujeción de utillaje indicando que el amarre de pieza no está sujeto.
• si la señal de entrada de sujeción de utillaje cambia mientras el husillo está girando.

Nota: esta función solo monitorea el sensor durante el movimiento de avance. No supervisará el sensor durante un movimiento rápido ni un vaivén del volante.

La ilustración muestra una integración del interruptor de presión auxiliar. El suelo está conectado al Terminal 6. El terminal 5 es la entrada nº 97 WORK_HOLD_CLAMP. Para este ejemplo, se configura el ajuste 276 como 97.

Nota: La entrada de sujeción de amarre de pieza debería activarse mediante un sensor de aire NC o NO.  No se debe conectar el voltaje a esta entrada, ya que ya hay una fuente de alimentación de 12 V, el sensor actuará como un interruptor para activar la entrada.