Haas 로봇 패키지 - 서비스 매뉴얼

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개요

이 문서는 차세대 제어 (NGC)가 탑재된 기계의 로봇 통합에 도움을 주기 위해 작성되었습니다. Haas 서비스 및 응용 장치 담당자는 CNC 기계의 올바른 작동이 보장되도록 도울 수 있습니다. Haas 직원은 로봇 구성 또는 로봇 셀 설치에 대해 책임을 지지 않습니다. 로봇 응용 장치 관련 도움은 항상 로봇 통합 업체에 문의하십시오.

 위험: 일부 서비스 절차는 위험하거나 생명까지 앗아갈 수 있습니다. 완전히 이해하지 못하는 절차는 시도하지 마십시오. 절차 이행에 대해 궁금한 점이 있으시면, Haas 직영 창고 매장(HFO)에 연락하여 서비스 기사 방문 일정을 예약하십시오.

기계 요구 사항

  • 기계에는 NGC 소프트웨어 버전 100.16.000.1030 이상이 있어야 합니다.
  • P/N: 93-MFININ 이것은 내부M-Fin function 케이블입니다.
  • P/N: CNC 이것은 15’외부M-Fin function 케이블입니다. 30’ 케이블 주문용 P/N: CNC30.
  • P/N: 93-1157 8M option. 이 키트는 NGC 제어에 8개의 M-codes 사용자 릴레이를 추가합니다.

    참고: 기계에 non-servo autodoor option이 탑재된 상태라면 8M PCB option는 이미 설치되어 있습니다. non-servo autodoor이 탑재된 밀은 작동 시 8개의 사용 가능한 사용자 릴레이 중 4개를 사용합니다. non-servo autodoor이 탑재된 선반은 작동 시 8개의 사용 가능한 사용자 릴레이 중 2개를 사용합니다. 더 많은 사용자 릴레이가 필요한 경우 보조 8M PCB를 설치할 수 있습니다. 8M 옵션 - 설치를 참조하십시오.

  • P/N: 93-2889 사용자 릴레이 및 터미널 플러그 커넥터 키트.  기계에 I/O PCB P/N 34-3490B가 탑재되어 있는 경우 이 키트를 주문하십시오.
  • Probe option
  • Autodoor option또는 도어를 여는 장치.

로봇 셀

로봇 위치:

  • 로봇 셀의 영역을 선택하십시오. 
  • 바닥 위에 장비 위치 설정을 그리십시오. 일반적인 유지 관리 액세스를 위해서는 각 CNC 기계의 모든 면에 3ft(1m)의 공간이 권장됩니다.

이 그림은 일반적인 로봇 셀을 보여줍니다. CNC 기계는 로봇이 중앙에 있는 반원형 구성으로 되어 있습니다.

 참고: 로봇은 0~360도로 회전하도록 만들어졌습니다. 로봇은 터닝 시 영(0도) 표시를 넘을 수 없습니다. 로봇 셀을 설계할 때 이 점을 고려하십시오. 로봇이 이동하지 않는 영역에 영(0도) 위치를 설정하십시오.

 

  • A - CNC 기계 A
  • B - CNC 기계 B
  • C - CNC 기계 C
  • D - 로봇
  • E - 완성된 공작물
  • F - 미완성 공작물
  • G - 옵션 스테이션 1
  • H - 옵션 스테이션 2

 용량

  • 미완성 공작물의 크기와 무게에 충분한 용량을 갖춘 로봇을 선택하십시오.

칩 제거

  • 많은 기계에는 칩을 리셉터클에 넣는 컨베이어 또는 오거가 있습니다. 리셉터클이 로봇 셀 내부에 있는 경우 이러한 칩을 제거하는 절차가 필요합니다.

거딩:

  • 인력의 로봇 셀 진입을 막으려면 영구 구조물을 설치해야 합니다. 이 구조는 매우 중요합니다. 
  • 구조물 입구에 물리적 및 전자 잠금 장치를 설치해야 합니다.

 참고:  인증된 직원만 물리적 잠금 장치의 키에 액세스하도록 하십시오. 전자 잠금 장치는 구조 도어 개방 시 로봇을 정지시키기 위한 신호를 보내야 합니다.

그리퍼

  • 로봇 암에는 그리퍼의 표준 장착 지점이 있습니다. 
  • 그리퍼의 용도는 일반적으로 특정 미완성 부품을 고정하는 것입니다. 가공 프로세스를 통한 변경 동안에도 그리퍼가 미완성 부품을 움직일 수 있는지 확인하십시오.

자재 이동 및 옵션 스테이션

  • 로봇이 미완성 공작물을 픽업하고 완성된 공작물을 넣을 수 있는 영역을 포함시키십시오. 일부 응용 장치는 위치를 변경하거나 CNC 기계를 기다리는 등의 목적으로 부분적으로 완성된 공작물을 배치할 수 있는 장소가 필요합니다. 일반적으로 이것은 튼튼한 스탠드입니다. 
  • 로봇이 셀의 다른 영역에서 작동할 때 스탠드가 로봇의 움직임을 방해하지 않도록 하십시오.

공구 수명

  • 로봇 셀을 작동할 때 공구 사용 시간의 길이를 생각하십시오. 
  • 공구를 검사하고 교체할 시간을 예약해야 합니다. Haas Advanced Tool Management를 사용하여 공구 유지 보수 사이의 간격을 늘리십시오. 이 기능은 백업 도구를 허용합니다. 이 기능은 Haas 밀 및 선반에서 표준입니다.

공작물 고정: 밀: 

  • 고객은 공작물 고정장치 및 센서를 공급해야 합니다. 

 참고: 공압 고정장치는 150psi(10.3bar) 미만의 압력에 권장됩니다. 

공작물 고정: 선반

  • 고객은 공작물 고정 센서를 공급해야 합니다. 
  • 절삭유 컬렉터에 척 센서를 설치할 수 있습니다. 척이 완전히 닫히면 "클램프" 센서가 작동해야 합니다. 척이 완전히 열리면 "언클램프" 센서가 작동해야 합니다. 척에 미완성 공작물이 있으면 어느 쪽 센서도 작동하지 않습니다.

로봇 통합 예시

이 그림은 VMC의 오른쪽에 설치된 로봇을 보여줍니다.

  • 로봇은 오른쪽 창을 통해 원자재를 적재합니다. 
  • 측면 창은 에어 실린더 [1]에 의해 개폐됩니다. 로봇은 에어 실린더의 작동을 제어합니다. 
  • 측면 창에는 개폐 확인용 근접 센서가 장착되어 있습니다.  로봇은 창 센서의 상태를 모니터링합니다. 
  • 공압 바이스 [3]이 테이블에 장착되어 있습니다. 기계는 바이스의 작동을 제어합니다.

참고: 측면 창의 상태가 Haas 제어에 의해 모니터링되고 있지 않으므로 이 로봇 설정에는 셀 안전 신호가 없습니다. 

  1. 창 열기/닫기, 에어 실린더
  2. 로봇 암
  3. 공압 바이스
  4. 측면 창
  5. 로봇 케이지
  6. Haas VMC

이 G코드 프로그래밍은 Haas 제어와 로봇 간의 핸드쉐이킹 시퀀스를 보여줍니다.

  • CNC: 준비 G코드
  • CNC: 테이블을 적재 위치로 이동
  • CNC: 바이스를 열고 바이스가 완전히 열릴 때까지 대기
  • CNC: 로봇을 호출. (M23 공백 로드 시퀀스)
  • 로봇: 창을 열고 창이 완전히 열릴 때까지 대기.
  • 로봇: 암이 원자재를 바이스에 적재. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
  • CNC: 바이스를 닫고 바이스가 완전히 닫힐 때까지 대기.
  • CNC: 로봇을 호출. (M24 기계로부터 원위치)
  • 로봇: 기계에서 암이 원위치로 복귀.
  • 로봇: 창 닫음. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
  • CNC: 프로브 X 및 Y 위치.
  • CNC: 첫 번째 작업을 실행.
  • CNC: 첫 번째 작업 완료. 로봇을 호출. (M25 공작물 뒤집기 시퀀스)
  • 로봇: 창을 열고 창이 완전히 열릴 때까지 대기.
  • 로봇: 공작물 잡기. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
  • CNC: 바이스를 열고 바이스가 완전히 열릴 때까지 대기
  • CNC: 로봇을 호출. (M21 공작물 뒤집기)
  • 로봇: 암이 공작물을 뒤집음. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
  • CNC: 바이스를 닫고 바이스가 완전히 닫힐 때까지 대기.
  • CNC: 로봇을 호출. (M24 기계로부터 원위치).
  • 로봇: 기계에서 암이 원위치로 복귀.
  • 로봇: 창 닫음. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
  • CNC: 프로브 X 및 Y 위치.
  • CNC: 두 번째 작업을 실행.
  • CNC: 두 번째 작업 완료. 테이블을 적재 위치로 이동
  • CNC: 로봇을 호출. (M22 완성된 공작물 제거 시퀀스)
  • 로봇: 창을 열고 창이 완전히 열릴 때까지 대기.
  • 로봇: 공작물 잡기. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
  • CNC: 바이스를 열고 바이스가 완전히 열릴 때까지 대기
  • CNC: 로봇을 호출. (M23 기계로부터 원위치)
  • 로봇: 기계에서 공작물을 원위치로 복귀. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
  • CNC: 프로그램 종료, 프로그램 반복.

참고: 아래에 나와 있는 배선 다이어그램은 위에 나열된 로봇 통합 예시에 사용되었으며 현장의 응용 장치에서는 작동하지 않을 수 있습니다.

  • Emergency Stop 회로
  • Clamp / Unclamp 솔레노이드
  • M-Fin 신호 릴레이
  • 8M PCB 배선
  • 에어 실린더 솔레노이드
  • 그리퍼 솔레노이드
  • 창 센서

로봇 비상 정지 연결

[E-Stop] 신호: CNC에서 로봇으로
 
기계에서 로봇 안전 회로로 [E-stop] 신호를 보내는 방법에는 두 가지가 있습니다. 
 
방법 1:  (권장)
 
로봇 안전 회로에 신호를 보내기 위해 보조 릴레이에 결선하려면 TB1-B 단자 9 및 10을 사용하십시오(그림 참조).   [E-stop] 버튼 중 하나라도 활성화 또는 비활성화된 경우  Haas CNC는 릴레이를 켜고 끕니다. 그런 다음 릴레이 출력 NO, NC 접점을 로봇 안전 회로에 연결할 수 있습니다.
 
  • 릴레이 코일을 구동하려면 외부 전압이 필요합니다.  
  • 외부 전압 범위는 0V~60VDC입니다.
  • 부하는 30mA를 넘지 않아야 합니다.

참고:  이 방법은 기계와의 최소 통합만을 포함하므로 이 방법을 사용하는 것이 좋습니다.

방법 2:  (레거시)

기계의 각 [E-stop] 버튼 뒷면에 여분의 NC 또는 NO 접촉기를 설치하십시오.  그런 다음 접촉기를 데이지 체인으로 연결하고 신호를 로봇에 공급하십시오.  [E-stop] 버튼을 눌렀을 때 접촉기의 신호가 로봇 안전 회로로 전송됩니다.

이 접촉기를 지역 Haas 대리점에서 주문할 수 있습니다.

  • P/N 61-0046A 정상적으로 열린 접촉기.
  • P/N 61-0047A 정상적으로 닫힌 접촉기.

참고: 사용 가능한 원격 [E-Stop] 리셋 신호가 없습니다.  기계가 [E-stop] 상태에 있으면 재설정하는 유일한 방법은 [E-stop] 버튼을 물리적으로 당긴 다음 [Reset] 버튼을 두 번 누르는 것입니다.

[E-stop] 신호: 로봇에서 CNC로

TB1-B 터미널 7, 8, 11 및 12를 사용하여 로봇 [E-stop]을 연결하십시오.  

I/O PCB에서 JP1을 제거하십시오.

  • [E-STOP] NC 접점을 TB-1B 터미널 7 및 8에 연결하십시오.
  • TB-1B 단자 11 및 12에 [E-STOP] NO 접점을 연결하십시오.

CNC에 대한 로봇의 [E-Stop] 입력 상태를 보려면:

  1. DIAGNOSTIC(진단) 버튼을 누르고 I/O tab으로 이동하십시오.
  2. 키워드 "STOP(중지)"를 입력하고  F1 버튼을 누릅니다.
  3.  70 ESTOP MASTER 및 98 RR_REDUNDANT_ESTOP 입력을 찾습니다.
  4. 스위치를 누르고 입력 비트가 0에서 1로 또는 그 반대로 전환되는지 확인하십시오.

     참고: 보조 비상 정지 버튼을 누르면 제어에 비상 정지 (4) 아이콘이 표시됩니다.

셀 세이프 방법

셀 세이프 기능을 사용하면 로봇 셀 내에서 기계를 사용할 수 있도록 도어가 열려있는 동안 프로그램을 계속 실행할 수 있게 됩니다. 로봇 통합자로 인해 안전한 셀 엔클로저가 보장됩니다. 로봇 셀의 존재는 두 가지 방법 중 하나로 로봇 셀에서 제어 장치로 전송되는 신호를 감지함으로써 확인됩니다. 하나 또는 둘 다 사용할 수 있습니다.

참고: VMC에서는 제어가 전면 도어만 모니터링하고 측면 창 상태는 모니터링하지 않습니다.  측면 창문에는  키로 잠글 수 있는 기계식 잠금 장치가 있습니다.  

방법 1: 셀 세이프 입력 펄스

로봇은 펄스 신호를 CNC 제어 장치로 보냅니다.

  • 기계는 불연속 펄스에 대한 셀 세이프 입력을 모니터링합니다.
  • 이 펄스는 구형파(50% 듀티 사이클에서 3~10 hertz)를 통해 릴레이를 트리거하여 생성할 수 있습니다.
  • 그런 다음 릴레이의 (NO 또는 NC) 접점을 단자 3 & 6에서 I/O PCB TB1-A에 연결할 수 있습니다.

    참고: 이 입력 단자에 외부 전압이 가해지면 I/O PCB가 손상됩니다.

셀 세이프 입력 펄스의 상태를 보려면:

  1.  DIAGNOSTIC 버튼을 누릅니다.
  2.  I/O 탭으로 이동하십시오.
  3.  CELL을 입력합니다.
  4.  F1 버튼을 누르십시오.

제어 장치가 펄스를 수신할 때  #103 CELL_SAFE  입력 값은 0에서 1로 전환됩니다.

방법 2: 매크로 변수 타이머

두 번째 방법의 경우 로봇은 이더넷을 통해 프로그램 매크로 변수 #3196에 값을 씁니다.

이 변수는 언제든지 읽을 수 있지만 G코드 프로그래밍이 아닌 이더넷으로 만 설정할 수 있습니다. 범위는 0~5000 밀리초입니다. 타이머는 이 값에서부터 카운트다운됩니다. 타이머가 0에 도달하면, 셀은 더 이상 안전하다고 간주되지 않습니다. 셀 세이프의 연속성을 유지하려면 카운터가 0에 도달하기 전에 이 변수를 재설정해야 합니다.

참고: 두 번째 방법은 데드맨 스위치와 함께 또는 로봇의 티치 모드에서 사용하는 것에 더 적합할 수 있습니다.

기계 변수를 작성하는 방법에 대한 자세한 내용은 기계 데이터 수집 - NGC를 참조하십시오.

기계는 프로그램이 실행 중일 때 셀 세이프 신호가 있는지 두 신호 방법 모두를 통해 모니터링합니다. 이 특장점을 활성화하거나 비활성화할 필요는 없습니다. 셀 세이프 신호가 있을 때 도어가 열리면 도어가 열려있는 동안 활성 프로그램은 계속 진행됩니다. 유효한 셀 세이프 신호가 있고 도어가 열려 있으면 스핀들 회전수가 제한됩니다. 최대 스핀들 회전수는 설정 292의 도어 오픈 스핀들 회전수 제한 값입니다. 스핀들 회전수가 한계치를 넘었을 때 도어가 열리면 스핀들은 한계 회전수까지 속도를 줄입니다.

도어가 열려 있고 셀이 안전하지 않은 경우 기계는 도어 홀드 상태가 되며, 이때 축 동작이 중지되고 스핀들 회전수가 제한됩니다.

M-코드 릴레이

NGC I/O PCB에는 (5)개의 사용자 릴레이 출력이 있습니다. 8M 옵션에는 (8)개의 사용자 릴레이 출력이 있습니다.

이 릴레이는 두 가지 방법으로 작동할 수 있습니다.

방법 1: 온/오프

 M59 Pnnn (ON) 및 M69 Pnnn (OFF) 코드는 프로브, 보조 펌프, 클램프 장치 등을 활성화하는 데 사용될 수 있습니다. 이러한 장치를 개별 릴레이의 단자 스트립에 연결하십시오. 이 릴레이 접점은 다른 모든 회로와 절연되어 있으며 3.0A에서 최대 120V ac로 전환할 수 있습니다. 릴레이는 SPDT(Single Pole Double Throw)입니다.

참고:  RESET(초기화) 버튼을 누르면 활성화된 모든 M-코드 릴레이가 꺼집니다.

방법 2: M-Fin 신호 켜기 및 대기

 M29 Pnnn (밀) 및 M129 Pnnn (선반) 코드는 작업을 수행하기 위해 로봇을 호출하는 데 사용됩니다.  Haas 제어 장치가 이 코드를 실행하면 릴레이가 켜지고 로봇이 작업을 완료할 때까지 대기합니다.  로봇은 작업을 완료한 후 M-FIN 신호를 Haas 제어 장치에 보냅니다.  Haas 제어 장치가 M-Fin 신호를 수신하면 릴레이가 꺼지고 프로그램이 계속 실행됩니다.

참고: RESET  버튼을 누르면 릴레이가 활성화시킨 부속장치가 마감될 때까지 대기 중이던 모든 동작이 종료됩니다.

사용자 M-코드 릴레이 기능 코드 표

이 표에는 I/O PCB의 5개 사용자 릴레이 주소 코드와 2개 8M 옵션 PCB가 설치된 주소 코드가 있습니다.  더 많은 M-코드가 필요한 경우 8M 설치 순서를 참조하십시오.

사용자 릴레이 위치 켜기 끄기 M-FIN 신호 켜기 및 대기
I/O PCB M21 TB3A: 1,2,3 M59 P114 M69 P114 밀: M29 P114 , 선반: M129 P114
I/O PCB M22 TB3A: 4,5,6 M59 P115 M69 P115 밀: M29 P115 , 선반: M129 P115
I/O PCB M23 TB3B: 7,8,9 해당 없음 - Haas 로봇 패키지만 해당 해당 없음 - Haas 로봇 패키지만 해당 해당 없음 - Haas 로봇 패키지만 해당
I/O PCB M24 TB3B: 10,11,12 해당 없음 - Haas 로봇 패키지만 해당 해당 없음 - Haas 로봇 패키지만 해당 해당 없음 - Haas 로봇 패키지만 해당
I/O PCB M25 TB2: 1,2,3 M59 P112 M69 P112 밀: M29 P112 , 선반: M129 P112
8M PCB #1 (JP1 및 JP5) M21 M59 P90 M69 P90 밀: M29 P90 , 선반: M129 P90
8M PCB #1 (JP1 및 JP5) M22 M59 P91 M69 P91 밀: M29 P91 , 선반: M129 P91
8M PCB #1 (JP1 및 JP5) M23
 M59 P92 M69 P92 밀: M29 P92 , 선반: M129 P92
8M PCB #1 (JP1 및 JP5) M24
 M59 P93 M69 P93 밀: M29 P93 , 선반: M129 P93
8M PCB #1 (JP1 및 JP5) M25
 M59 P94 M69 P94 밀: M29 P94 , 선반: M129 P94
8M PCB #1 (JP1 및 JP5) M26
 M59 P95 M69 P95 밀: M29 P95 , 선반: M129 P95
8M PCB #1 (JP1 및 JP5) M27
 M59 P96 M69 P96 밀: M29 P96 , 선반: M129 P96
8M PCB #1 (JP1 및 JP5) M28
 M59 P97 M69 P97 밀: M29 P97 , 선반: M129 P97
8M PCB #2 (JP2 및 JP5) M21 M59 P103 M69 P103 밀: M29 P103 , 선반: M129 P103
8M PCB #2 (JP2 및 JP5) M22
 M59 P104 M69 P104 밀: M29 P104 , 선반: M129 P104
8M PCB #2 (JP2 및 JP5) M23
 M59 P105 M69 P105 밀: M29 P105 , 선반: M129 P105
8M PCB #2 (JP2 및 JP5) M24
 M59 P106 M69 P106 밀: M29 P106 , 선반: M129 P106
8M PCB #2 (JP2 및 JP5) M25
 M59 P107 M69 P107 밀: M29 P107 , 선반: M129 P107
8M PCB #2 (JP2 및 JP5) M26
 M59 P108 M69 P108 밀: M29 P108 , 선반: M129 P108
8M PCB #2 (JP2 및 JP5) M27
 M59 P109 M69 P109 밀: M29 P109 , 선반: M129 P109
8M PCB #2 (JP2 및 JP5) M28
 M59 P110 M69 P110 밀: M29 P110 , 선반: M129 P110

8M PCB 리셋 동작

소프트웨어 버전 100.19.000.1400 기준으로, M-코드 릴레이 재설정 동작이 변경되었습니다.

경보가 발생하거나 [RESET] 또는 [EMERGENCY STOP]을(를) 누르면 일부 릴레이가 꺼지고 다른 릴레이는 계속 켜져 있습니다.

다음 표를 사용하여 특정 릴레이가 꺼지는 지 확인하십시오.

릴레이를 켜는 데 사용되는 명령 M-코드 릴레이 뱅크 [RESET], [E-STOP] 또는 경보로 꺼집니다

M21-M29(밀)

임의

예

M121-M129(선반)

임의

예

M51-M59 또는 매크로

내장 M21-M26 릴레이

예

M51-M59 또는 매크로

뱅크 1(JP1)

예¹

M51-M59 또는 매크로

APL이 설치되지 않은 뱅크 2(JP2)

예

M51-M59 또는 매크로

APL이 설치된 뱅크 2(JP3)

아니요²

M51-M59 또는 매크로

뱅크 3(JP3)

아니요

M51-M59 또는 매크로

자동 도어가 설치되지 않은 뱅크 4(JP4)

아니요

M51-M59 또는 매크로

자동 도어가 설치되어 있지만 활성화되지 않은 뱅크 4(JP4)

예

M51-M59 또는 매크로

자동 도어가 설치되어 있고 활성화된 뱅크 4(JP4)

아니요²
참고:
  1. 뱅크 1(JP1)의 동작은 “상태 릴레이” 기능이 활성화될 때 바뀝니다. (공장 설정 315.26)
  2. 자동 도어 및 APL과 같은 일부 공장 옵션은 활성화된 경우 뱅크 2 및 뱅크 4의 릴레이를 사용합니다. 이러한 옵션이 기계에 설치되어 있으면 재설정시 사용한 릴레이가 꺼지거나 꺼지지 않을 수 있습니다.

M-Fin 신호

M-Fin 기능은 다음을 통해 설치할 수 있습니다. 내장 와이어 하네스 P/N: 93-MFININ  및 M-Fin 케이블 P/N:CNC를 사용한 로봇과의 인터페이스.

M-Fin 입력: M29 Pxxxx M-코드 사용 시 M-Fin 신호 입력이 필요합니다. 이 입력에는 3번, 4번 핀이 사용됩니다.

중요: 릴레이를 사용하여 이 입력을 활성화하십시오(그림 참조). 이 입력에 전압을 가하지 마십시오. M-Fin 신호가 감지되면 진단용 #18 M_FIN_INPUT 비트로 전환됩니다.

M-Fin 출력: 이것은 일반적으로 I/O PCB에 내장된 오픈 릴레이입니다. 이 릴레이에는 1번, 2번 핀이 사용됩니다. 이 릴레이는 M59 P4 를 통해서 활성화되거나 M69 P4를 통해 비활성화될 수 있습니다.

로봇 도어 센서

Haas 기계에는 제어 펜던트 및 도어 개방 센서를 설치하도록 권장됩니다. 이 센서는 로봇에 입력을 제공하여 작동이 안전한지 판단하는 데 사용될 수 있습니다. 이러한 응용 장치에는 모든 근접 센서가 사용 가능합니다. 제어 펜던트 근접 센서는 펜던트가 로봇 작동을 위한 안전한 위치에 있는지 확인하는 데 사용됩니다. 도어 개방 센서는 자동 도어가 완전히 열렸고 기계에 들어가는 것이 안전한지 확인합니다.

기계에 VMC와 같이 2개의 도어가 있는 경우, 각 도어마다 하나씩 2개의 센서를 설치한 다음, 2개 모두에 전력이 공급되어 신호가 전송될 수 있도록 아래 그림과 같이 입력을 분리하거나 직렬로 연결해야 합니다.

외부 센서는 로봇에 직접 연결되거나 로봇과의 통신에 사용되는 인터페이스에 연결될 수 있습니다.

설정 276 - 고정장치 클램프 입력 번호

이 설정은 공작물 고정장치 클램프를 모니터링하기 위한 입력 번호를 지정합니다.

기계가 알람 180 고정장치 클램프되지 않음을 생성합니다.

  • 고정 장치 클램프 입력에 공작물 고정이 클램프되지 않았다는 것이 표시되어 있는 동안 스핀들을 시작하도록 명령하는 경우.
  • 스핀들이 회전하는 동안 고정 장치 클램프 입력 신호가 변경되는 경우.

참고:  이 기능은 이송 동작 중의 센서만 모니터링합니다. 급속 동작이나 핸들 조그 도중에는 센서를 모니터링하지 않습니다.

그림은 보조 압력 스위치 통합을 보여줍니다. 접지는 터미널  6에 연결되어 있습니다. 터미널 5는 #97 WORK_HOLD_CLAMP 입력입니다. 이 예시에서는 설정  276 이  97

로 설정되어 있습니다.

참고:  워크 홀드 클램프 입력은 NC 또는 NO 에어 센서에 의해 트리거되어야 합니다.  12V 전원공급장치가 이미 있기 때문에  이 입력에 전압을 연결하지 않아야 합니다. 센서가 입력을 트리거하는 스위치 역할을 합니다.

사용자 입력

I/O PCB에서 사용자 입력

I/O PCB에는 TB5에서 사용 가능한 2개의 입력(100(#11100) 및 101(#11101))이 포함되어 있습니다.

참고: 이러한 입력 장치에 연결된 장치에는 고유한 전원 공급 장치가 있어야 합니다.

장치가 핀 1 및 2 사이에 10-25 VDC를 적용하면 입력 100비트(매크로 #11100)가 1에서 0으로 변경됩니다.

장치가 핀 3 및 4 사이에 10-25 VDC를 적용하면 입력 101(매크로 #11101)비트가 1에서 0으로 변경됩니다.

Haas APL - 서비스 매뉴얼

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Haas 봉재 이송장치 - 서비스 매뉴얼

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팔레트 풀 - 서비스 매뉴얼

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쿠키 고지

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