Cette illustration montre une cellule robotisée typique. Les machines CNC sont situées en demi-cercle avec le robot au centre.

 Remarque : Les robots sont faits pour tourner 0 - 360 degrés. Les robots ne peuvent pas franchir la barre de zéro (0 degré). Pensez-y lorsque vous concevez la cellule robotisée. Placez la position zéro (0 degré) dans une zone où le robot ne se déplace pas.

• A – Machine CNC A
• B – Machine CNC B
• C – Machine CNC C
• D – Robot
• E – Pièces terminées
• F – Pièces non finies
• G – Station facultative 1
• H – Station facultative 2

Cette illustration montre un robot installé sur le côté droit d’un CUV.

• Le robot charge la matière première par la fenêtre du côté droit. 
• La fenêtre latérale est ouverte/fermée par un cylindre d’air [1] . Le robot contrôle le fonctionnement du cylindre d’air. 
• Il y a un capteur de proximité ouvert et proche fixé sur la fenêtre latérale.  Le robot surveille l’état des capteurs de fenêtre. 
• Il y a un étau pneumatique [3] fixé sur la table. La machine contrôle le fonctionnement de l’étau.

Remarque : Ce réglage de robot n’a pas de signal de sécurité cellulaire lorsque l’état de la fenêtre latérale n’est pas surveillé par la commande Haas. 

1. Fenêtre ouverte/fermée, cylindre d’air
2. Bras de robot
3. Étaux pneumatiques
4. Fenêtre latérale
5. Cage de robot
6. CUV Haas

Ce programme de code G montre la séquence de poignée de main entre le Haas Control et le Robot.

• CNC : code G préparatoire
• CNC : déplacez la table à la position de charge
• CNC : Ouvrez l’étau et attendez qu’il s’ouvre entièrement
• CNC : Appellez le robot. (M23 Séquence vide de charge)
• Robot : ouvrez la fenêtre et attendez qu’elle soit entièrement ouverte.
• Robot : Le bras charge la matière première dans l’étau. Envoie le signal M-Fin au CNC.
• CNC : fermez l’étau et attendez qu’il se ferme complètement.
• CNC : Appelez le robot. (M24 Rétractez de la machine)
• Robot : le bras se rétracte de la machine.
• Robot : Ferme la fenêtre. Envoie le signal M-Fin au CNC.
• CNC : emplacement des palpeurs X et Y.
• CNC : exécute la 1ère opération.
• CNC : La première opération est effectuée. Appelez le robot. (M25 Retournez la séquence de pièce)
• Robot : ouvrez la fenêtre et attendez qu’elle soit entièrement ouverte.
• Robot : Attrape la pièce. Envoie le signal M-Fin au CNC.
• CNC : Ouvrez l’étau et attendez qu’il s’ouvre entièrement
• CNC : Appelez le robot. (M21 Retournez la pièce)
• Robot : Le bras retourne la pièce. Envoie le signal M-Fin au CNC.
• CNC : fermez l’étau et attendez qu’il se ferme complètement.
• CNC : Appelez le robot. (M24 Rétractez de la machine).
• Robot : le bras se rétracte de la machine.
• Robot : Ferme la fenêtre. Envoie le signal M-Fin au CNC.
• CNC : emplacement des palpeurs X et Y.
• CNC : exécute la 2ème opération.
• CNC : 2ème opération terminée. Déplacez la table à la position de charge
• CNC : Appelez le robot. (M22 Supprimez la séquence de la pièce de finition)
• Robot : ouvrez la fenêtre et attendez qu’elle soit entièrement ouverte.
• Robot : Attrape la pièce. Envoie le signal M-Fin au CNC.
• CNC : Ouvrez l’étau et attendez qu’il s’ouvre entièrement
• CNC : Appelez le robot. (M23 Rétractez de la machine)
• Robot : Le bras rétracte une pièce de la machine. Envoie le signal M-Fin au CNC.
• CNC : fin du programme, répétez le programme.

• Une tension externe est nécessaire pour piloter la bobine du relais.  
• Une plage de tension externe de 0 V à 60 VCC est autorisée.
• La charge ne doit pas dépasser 30 mA.

Remarque :  Haas recommande d’utiliser cette méthode car elle implique une intégration minimale avec la machine.

Méthode 2 :  (Héritage)

Installez un contacteur NC ou NO supplémentaire à l’arrière de chaque bouton [E-Stop] dans la machine.  Ensuite, câblez les contacteurs en guirlande et alimentez le signal vers le robot.  Lorsque le bouton [E-Stop] est enfoncé, le signal des contacteurs sera envoyé au circuit de sécurité du robot.

Vous pouvez commander ces contacteurs auprès de votre distributeur Haas local.

• Réf. 61-0046A Contacteur normalement ouvert.
• Réf. 61-0047A Contacteur normalement fermé.

Remarque :  Il n’y a pas de signal de réinitialisation à distance [E-Stop] disponible.  Une fois que la machine est dans un état [E-Stop], la seule façon de réinitialiser est d’appuyer physiquement sur le bouton [E-Stop] et ensuite d’appuyer sur le bouton [Reset] deux fois.

Signal [E-Stop] : Robot au CNC

Utilisez les bornes TB1-B 7, 8, 11 et 12 pour connecter le robot [E-Stop].  

Retirez JP1 du PCB E/S.

• Connectez le contact NC [E-STOP] aux bornes TB-1B 7 et 8.
• Connectez le contact NO [E-STOP] aux terminaux TB-1B 11 et 12.

Pour afficher l'état du robot sur les entrées CNC [E-Stop] :

1. Appuyez sur le bouton DIAGNOSTIC et rendez-vous à l’onglet E/S.
2. Tapez le mot clé « STOP » et appuyez sur le bouton F1.
3. Trouvez les entrées 70 ESTOP MASTER et 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Appuyez sur le commutateur et assurez-vous que les bits d'entrée basculent de 0 à 1 et vice versa.

    Remarque : la commande affiche l'icône E-STOP (4) lorsque le bouton d'arrêt d'urgence auxiliaire est enfoncé.

Le robot envoie un signal d'impulsion au contrôle CNC.

• La machine surveille l’entrée de sécurité cellulaire pour détecter l’impulsion discrète.
• Cette impulsion peut être créée en déclenchant un relais avec une onde carrée (3-10 hertz @ cycle de service de 50 %).
• Les contacts (NO ou NC) du relais peuvent alors être connectés au PCB E/S TB1-A aux bornes 3 et 6.

  Remarque : des dommages au PCB E/S se produiront si une tension externe est appliquée à ces bornes d’entrée.

Pour afficher l’état de l’impulsion d’entrée de sécurité cellulaire :

1. Appuyez sur le bouton DIAGNOSTIC.
2. Allez à l'onglet E/S.
3. Saisissez CELLULE.
4. Appuyez sur le bouton  F1 .

Lorsque l’impulsion est reçue par la commande, la valeur de l’entrée #103 CELL_SAFE basculera de 0 à 1.

Le BAC I/O du MBAC a (5) sorties de relais utilisateur. L’option 8M a (8) sorties de relais utilisateur.

Ces relais peuvent fonctionner de deux méthodes.

Méthode 1 : On / Off

Les codes M59 Pnnnn (ON) et M69 Pnnnn (OFF) peuvent être utilisés pour activer les palpeurs, les pompes auxiliaires, les dispositifs de serrage, etc. Connectez ces appareils au bornier terminal du relais individuel. Ces contacts relais sont isolés de tous les autres circuits et peuvent basculer jusqu’à 120 VAC à 3,0 A. Les relais sont unipolaires et bidirectionnels (SPDT).

Remarque : en appuyant sur le bouton RÉINITIALISER, vous désactivez tout relais de code M activé.

Méthode 2 : Allumez et attendez le signal M-Fin

Les  codes M29 Pnnn (fraiseuses) et M129 Pnnn (tours) sont utilisés pour appeler un robot pour exécuter une tâche.  Lorsque la commande Haas exécute ces codes, elle s’allume sur un relais et attend que le robot termine la tâche.  Le robot terminera la tâche et enverra ensuite un signal M-FIN à la commande Haas.  Lorsque la commande Haas reçoit le signal M-Fin, le relais se désactive et le programme continue.

Remarque : En appuyant sur le bouton RESET vous arrêtez toute opération qui attend qu’un accessoire activé par relais s’arrête.

La fonction M-Fin peut être configurée en installant le harnais métallique interne Référence pièce : 93-MFININ , et en utilisant le câble M-Fin Réf. : CNC pour interagir avec le robot.

Entrée M-Fin : L’entrée de signal M-Fin est nécessaire lors de l’utilisation des Codes M M29 Pxxxx . Les broches 3, 4 sont utilisées pour cette entrée.

Important : Utilisez un relais pour activer cette entrée (voir illustration). N’appliquez pas de tension à cette entrée. Lorsqu’un signal M-Fin est détecté, le diagnostic #18 M_FIN_INPUT bit basculera.

Sortie M-Fin : Il s’agit d’un relais normalement ouvert intégré dans le PCB E/S. Les broches 1, 2 sont utilisées pour ce relais. Ce relais peut être activé à l’aide d’un M59 P4 ou désactivé avec un M69 P4.

Sur les machines Haas, il est recommandé d'installer le boîtier de commande et les capteurs ouverts de porte. Ces capteurs fourniront une entrée au robot qui peut être utilisée pour déterminer si son fonctionnement est sûr. N’importe quel capteur de proximité peut être utilisé pour ces applications. Le capteur de proximité du boîtier de commande est utilisé pour confirmer que le boîtier est en position de sécurité pour le fonctionnement du robot. Les capteurs ouverts de porte confirment que les portes automatiques sont complètement ouvertes et que l’accès à la machine est sécurisé.

Si votre machine a 2 portes, comme dans un CUV, vous pouvez installer 2 capteurs, un pour chaque porte, puis avoir à séparer les entrées ou les fil en série comme indiqué ci-dessous, de sorte que les deux doivent être sous tension pour envoyer un signal.

Les capteurs externes peuvent soit être directement câblés au robot, soit être câblés à une interface utilisée pour la communication avec le robot.

Ce réglage indique le numéro d’entrée à suivre pour la force de fixation du dispositif de serrage de la pièce.

La machine génère l'alarme 180 - OUTILLAGE DE FIXATION NON SERRÉ :

• Si vous commandez le démarrage de la broche alors que l'entrée de la pince de fixation indique que l’outillage de fixation n'est pas serré.
• si le signal d'entrée de la pince de fixation change pendant que la broche tourne.

Remarque : Cette fonction ne surveille le capteur que pendant le mouvement d’avance. Elle ne surveillera pas le capteur lors d’un mouvement rapide ou de marche manuelle.

L’illustration montre une intégration auxiliaire d’interrupteur de pression. Le sol est relié à la broche 6. La broche 5 est l’entrée #97 WORK_HOLD_CLAMP. Pour cet exemple, le réglage 276 est configuré sur 97.

Remarque : l’entrée de serrage du dispositif de serrage de pièce devrait être déclenchée par un capteur d’air NF ou NO.  Aucune tension ne doit être connectée à cette entrée, car il y a déjà une alimentation électrique de 12 v, le capteur agira comme un interrupteur pour déclencher l'entrée.