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このドキュメントは、機械上のロボットと次世代制御（NGC）の統合を支援することを目的としています。Haasサービスおよびアプリケーション担当者は、CNC機械が正しく動作することの確認のお手伝いをします。Haasの担当者は、ロボットの構成やロボットセルのセットアップには責任を負いません。ロボットのアプリケーションを支援するには、常にロボットインテグレーターに相談してください。
危険：一部の整備手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。
機械要件
注意： 機械にnon-servo autodoor optionが装備されている場合、それはすでに8M PCB optionがインストールされています。non-servo autodoor装備のミルの操作には、使用可能な8つのユーザーリレーのうち4つを使用します。non-servo autodoor装備の旋盤の操作には、使用可能な8つのユーザーリレーのうち2つを使用します。さらに多くのユーザーリレーが必要な場合は、2次8M PCBを取り付けることができます。 8Mオプション - インストールを参照してください。
ロボットの場所：
この図は、典型的なロボットセルを示しています。CNC機械は、ロボットを中央に置いた半円形状に配置されます。
注意： ロボットは0〜360度回転するように作られています。ロボットはゼロ（0度）マークを過ぎて回転はできません。ロボットセルを設計するときは、このことを考慮してください。ロボットが進入しない領域にゼロ（0度）の位置を置きます。
能力
チップ取出し
防御：
注記: 物理的ロックのキーへのアクセスは許可された担当者にのみ与えるようにしてください。電子ロックは、構造ドアが開いたときにロボットを停止する信号を送信する必要があります。
グリッパー
材料の移動とオプションのステーション
工具寿命
保持具：ミル：
注意： 空気圧固定具は、150psi（10.3bar）未満の圧力が推奨されます。
保持具：旋盤
この図は、VMCの右側に設置されたロボットを示しています。
注意： 側面窓の状態がHaasコントロールによって監視されていないため、このロボットセットアップにはセル安全信号がありません。
このGコードプログラムは、Haas制御とロボット間のハンドシェイク順序を示しています。
注意： 以下に示す配線図は、上記のロボット統合の例に使用されたものであり、アプリケーションによっては機能しない場合があります。
注：機械との統合が最小限であるため、Haasはこの方法の使用を推奨しています。
方法2： （受継ぎ）
機械の各[非常停止]ボタンの背面に追加のNCまたはNOコンタクタを取り付けます。 次に、コンタクタをデイジーチェーンで配線し、信号をロボットに送ります。 [非常停止]ボタンを押すと、コンタクタからの信号がロボット安全回路に送られます。
これらのコンタクタは、最寄りのハース販売代理店で注文できます。
注： 使用可能なリモート[E-Stop]リセット信号はありません。 機械が[非常停止]状態になったら、リセットする唯一の方法は、[非常停止]ボタンを物理的に引いてから[リセット]ボタンを2回押すことです。
[非常停止]信号：ロボットからCNC
TB1-B端子7、8、11、12を使用してロボットの[非常停止]を接続します。
I/O PCBからJP1を取り外します。
ロボットからCNC [非常停止]入力の状態を表示するには：
注意： 補助非常停止ボタンを押すと、制御に[非常停止]（4）アイコンが表示されます。
セル安全機能では、ロボットセル内での機械の使用に対応するために、ドアが開いている間でもプログラムを実行し続けることができます。ロボットインテグレーターは、安全なセルカバーを確保する責任があります。ロボットセルの存在は、2つの方法のいずれかでロボットセルから制御に送信される信号の検出によって確認されます。どちらかまたは両方を使用できます。
注： VMCでは、前方ドアのみが制御によって監視されており、側面窓の状態は監視されていません。 側面窓には機械式ロックがあります キーでロックできます。
方法1：セル安全入力パルス
ロボットはCNC制御にパルス信号を送信します。
注意： これらの入力端子に外部電圧が印加されると、I/O PCBが損傷します。
セル安全入力パルスの状態を表示するには：
制御でパルスが受信された場合、入力値 ＃103 CELL_SAFE は0から1に切り替わります。
方法2：マクロ変数タイマー
2番目の方法の場合、ロボットはイーサネットによってプログラムマクロ変数＃3196に値を書き込みます。
この変数はいつでも読み取ることができますが、設定はGコードプログラムではなく、イーサネットでのみ可能です。範囲は0〜5000ミリ秒です。タイマーはこの値からカウントダウンします。ゼロに達すると、セルはもはや安全ではないと見なされます。セルの安全性を維持するために、この変数はカウンタがゼロに達する前にリセットする必要があります。
注意： 2番目の方法は、デッドマンスイッチまたはロボットの教示モードでの使用に適しています。
機械変数への書き込み方法の詳細については、 機械データ収集 - NGCを参照してください。
機械は、プログラムが実行されているときは、両方の信号方式を監視して、セル安全信号の存在を確認します。この機能を有効または無効にする必要はありません。セル安全信号が存在するときにドアが開かれると、ドアの開いている間は、その時のアクティブなプログラムが続行されます。有効なセル安全信号があり、ドアが開いていると、スピンドル速度が制限されます。最大スピンドル速度は、 292、ドアオープンスピンドル速度制限の設定値となります。スピンドルの速度がこのスピードを超えているときにドアが開放された場合、スピンドルは制限スピードに向けて減速します。
ドアが開いていてセルが安全でない場合、機械はドアホールド状態になります。軸の動きが停止し、スピンドル速度が制限されます。
NGC I/O PCBには、（5）ユーザーリレー出力があります。8Mオプションには、（8）ユーザーリレー出力があります。
これらのリレーは2つの方法で操作できます。
方法1：オン／オフ
この M59 Pnnn （オン）および M69 Pnnn （OFF）コードは、プローブ、補助ポンプ、クランプ装置などをアクティブにするために使用できます。これらのデバイスを個々のリレーの端子ストリップに接続します。これらのリレー接点は他のすべての回路から絶縁されており、3.0Aで最大120VACに切り替えることができます。リレーは単極双投（SPDT）です。
注意： RESET ボタンを押すと、アクティブになっているMコードリレーをオフにします。
方法2：オンにしてM-Fin信号を待つ
の M29 Pnnn（ミル）およびM129 Pnnn（旋盤）コードは、ロボットを呼び出してタスクを実行するために使用されます。 Haas制御がこれらのコードを実行すると、リレーがオンになり、ロボットがタスクを完了するのを待ちます。 ロボットはタスクを完了してから、Haas制御にM-FIN信号を送信します。 Haas制御がM-Fin信号を受信すると、リレーをオフにしてプログラムを続行します。
注意： RESET ボタン を押すと、リレー・アクティベートされた付属品の終了を待っている作業がすべて停止します。
ユーザーMコードリレー機能コード表
この表には、I/O PCB上の5つのユーザーリレーと、インストールされている2つの8MオプションPCBとのアドレスコードが含まれています。 さらにMコードが必要な場合は、 8Mインストール 手順を参照してください。
| ユーザーリレーの場所 | オンにする | 切る | オンにしてM-FIN信号を待つ |
| I/O PCB M21 TB3A：1,2,3 | M59 P114 | M69 P114 | ミル： M29 P114 、旋盤： M129 P114 |
| I/O PCB M22 TB3A：4,5,6 | M59 P115 | M69 P115 | ミル： M29 P115 、旋盤： M129 P115 |
| I/O PCB M23 TB3B：7、8、9 | 該当なし - Haasロボットパッケージのみ | 該当なし - Haasロボットパッケージのみ | 該当なし - Haasロボットパッケージのみ |
| I/O PCB M24 TB3B：10,11,12 | 該当なし - Haasロボットパッケージのみ | 該当なし - Haasロボットパッケージのみ | 該当なし - Haasロボットパッケージのみ |
| I/O PCB M25 TB2：1,2,3 | M59 P112 | M69 P112 | ミル： M29 P112 、旋盤： M129 P112 |
| 8M PCB＃1（JP1およびJP5） M21 | M59 P90 | M69 P90 | ミル： M29 P90 、旋盤： M129 P90 |
| 8M PCB＃1（JP1およびJP5） M22 | M59 P91 | M69 P91 | ミル： M29 P91 、旋盤： M129 P91 |
| 8M PCB＃1（JP1およびJP5） M23 |
M59 P92 | M69 P92 | ミル： M29 P92 、旋盤： M129 P92 |
| 8M PCB＃1（JP1およびJP5） M24 |
M59 P93 | M69 P93 | ミル： M29 P93 、旋盤： M129 P93 |
| 8M PCB＃1（JP1およびJP5） M25 |
M59 P94 | M69 P94 | ミル： M29 P94 、旋盤： M129 P94 |
| 8M PCB＃1（JP1およびJP5） M26 |
M59 P95 | M69 P95 | ミル： M29 P95 、旋盤： M129 P95 |
| 8M PCB＃1（JP1およびJP5） M27 |
M59 P96 | M69 P96 | ミル： M29 P96 、旋盤： M129 P96 |
| 8M PCB＃1（JP1およびJP5） M28 |
M59 P97 | M69 P97 | ミル： M29 P97 、旋盤： M129 P97 |
| 8M PCB＃2（JP2およびJP5） M21 | M59 P103 | M69 P103 | ミル： M29 P103 、旋盤：M129 P103 |
| 8M PCB＃2（JP2およびJP5） M22 |
M59 P104 | M69 P104 | ミル： M29 P104 、旋盤：M129 P104 |
| 8M PCB＃2（JP2およびJP5） M23 |
M59 P105 | M69 P105 | ミル： M29 P105 、旋盤：M129 P105 |
| 8M PCB＃2（JP2およびJP5） M24 |
M59 P106 | M69 P106 | ミル： M29 P106 、旋盤：M129 P106 |
| 8M PCB＃2（JP2およびJP5） M25 |
M59 P107 | M69 P107 | ミル： M29 P107 、旋盤：M129 P107 |
| 8M PCB＃2（JP2およびJP5） M26 |
M59 P108 | M69 P108 | ミル： M29 P108 、旋盤：M129 P108 |
| 8M PCB＃2（JP2およびJP5） M27 |
M59 P109 | M69 P109 | ミル： M29 P109 、旋盤：M129 P109 |
| 8M PCB＃2（JP2およびJP5） M28 |
M59 P110 | M69 P110 | ミル： M29 P110 、旋盤：M129 P110 |
ソフトウェアバージョン 100.19.000.1400 では、M コードリレーのリセット動作が変更されました。
アラームが発生したとき [RESET][ または ][EMERGENCY STOP] を押すと、一部のリレーがオフになりますが、他のリレーはオンのままです。
次の表を使用して、特定のリレーがオフになるかどうかを判断します。
| リレーをオンにするコマンド | M コードリレーバンク | [RESET]、[E-STOP]、またはアラームでオフになります |
M21～M29（ミル） |
どれでも |
はい |
M121～M129（旋盤） |
どれでも |
はい |
M51～M59 またはマクロ |
内蔵 M21～M26 リレー |
はい |
M51～M59 またはマクロ |
バンク 1（JP1） |
はい¹ |
M51～M59 またはマクロ |
APL がインストールされていないバンク 2（JP2） |
はい |
M51～M59 またはマクロ |
APL がインストールされていないバンク 2（JP3） |
いいえ² |
M51～M59 またはマクロ |
バンク 3（JP3） |
いいえ |
M51～M59 またはマクロ |
Autodoor がインストールされていないバンク 4（JP4） |
いいえ |
M51～M59 またはマクロ |
Autodoor がインストールされているが有効になっていないバンク 4（JP4） |
はい |
M51～M59 またはマクロ |
Autodoor がインストールされているが有効になっていないバンク 4（JP4） |
いいえ² |
M-Fin機能は、 内部ワイヤーハーネス P/N：93-MFININ をインストールすることと、M-FinケーブルP/N：CNCでロボットとインターフェースすることで設定できます。
M-Fin入力： M29 Pxxxx Mコードを使用する際には M-Fin信号入力が必要です。ピン3、4はこの入力に使用されます。
重要： リレーを使用してこの入力をアクティブにします（図を参照）。この入力には電圧を加えないでください。M-Fin信号が検知されると、診断＃18 M_FIN_INPUTビットが切り替わります。
M-Fin出力： これは、I/O PCBに組み込まれた通常開いているリレーです。ピン1、2はこのリレーに使用されます。このリレーは、 M59 P4 でアクティブに、 M69 P4で非アクティブにできます。
Haas機械には、コントロールペンダントとドア開放センサーを取り付けることをお勧めします。これらのセンサーは、ロボットが安全に作動できるかどうかを判断するために使用できるロボットへの入力を提供します。これらのアプリケーションには、任意の近接センサーを使用できます。コントロールペンダント近接センサーは、ペンダントがロボットの作動に安全な位置にあることを確認するために使用されます。ドア開放センサーは、自動ドアが完全に開いていること、および機械に入るのが安全であることを確認します。
VMCの場合ように、機械に2つのドアがある場合は、ドアごとに1つずつ、合わせて2つのセンサーを設置できます。両方に通電し信号を送信するために、以下に示すように入力を並列または直列で両方に配線する必要があります。
外部センサーは、ロボットに直接配線することも、ロボットとの通信に使用されるインターフェースに配線することもできます。
注意：この機能は、送り動作中にのみセンサーを監視します。急激な動きやハンドルジョギング中はセンサーを監視しません。
図は、補助圧力スイッチの統合を示しています。アースは端子6に接続されています。端子5は入力＃97 WORK_HOLD_CLAMPです。この例では、設定276は97に設定されています。
注意：この保持具クランプ入力は、 NCまたはNO空気センサーによってトリガされる必要があります。この入力には電圧を接続しないでください。すでに12V電源供給があるので、センサーは入力をトリガするスイッチとして機能します。
I/O PCBにおけるユーザー入力
I/O PCBには、TB5における2つの利用可能な入力（100 (#11100)および101 (#11101)）のセットが含まれています。
注：これらの入力に接続されるデバイスについては、それぞれに電源供給を確保しなければなりません。
デバイスによってピン1およびピン2の間に10～25VDCが加わる場合、入力100ビット（マクロ#11100）は1から0に変わります。
デバイスによってピン3とピン4の間に10～25VDCが加わる場合、入力101（マクロ#11101）ビットは1から0に変わります。
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HAAS TOOLING ACCEPTS THE FOLLOWING:
