9.1 Haas Cobot - Монтаж на зонов скенер

Сканер за зона - Монтаж

AD0687

Introduction

Скенерът за безопасна зона може да се използва за защита на потребителя от робота, без да е необходимо да се използва блокираща ограда или светлинна завеса.

Скенерът за безопасна зона изпраща лазери при ~275°, които сканират близката зона. Когато бъде открит предмет в конфигурираното защитно поле, към машина се изпраща сигнал за спиране.

Изисквания към машината:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEC КУТИЯ ЗА БЕЗОПАСНОСТ
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ИЗБОР НА КУТИЯ ЗА БЕЗОПАСНОСТ

 ВАЖНО: Без поле за интерфейс, съвместимо с областния скенер, той няма да бъде свързан към машина Тези надградени интерфейсни кутии са добавени към всички COBOT пакети и HRP-1/2/3 пакети, произведени след 07.10.2023 г. Ако интерфейсната кутия на машина е построена преди тези дати, вижте процедурата Инсталиране на интерфейсна кутия на устройството за безопасност на робота - AD0703 за повече информация. 

Изисквания към софтуера:

  • 100.23.000.1120 версия или по-нова 

Комплектът на зоновия скенер (08-1897) включва следните компоненти:

  • 09-0625 Кабел на областен скенер
  • 09-0626 Монтаж на пода на областен скенер
  • 09-0627 Сканиране на зоната на лазера

Risk Assessment

ВАЖНО: Преди всяка инсталация трябва да се извърши подходяща оценка на риска и да се спазят съответните изисквания за безопасност. 

Installation

1

Включете зоновия скенер в източника на захранване – или интерфейсната кутия на машина ако е интегриран зонов скенер , или контакта на стената, ако е самостоятелен зонов скенер. 

2

Намерете най-доброто местоположение за областния скенер, където може да открие максималния му диапазон ~275°. Уверете се, че няма слепи петна. 

ЗАБЕЛЕЖКА: За да се уверите, че местоположението на скенера за зона е добро, включете го и вижте информацията за измерените данни в раздела Преглед. За информация относно изтеглянето на софтуера вижте процедурата Зонов скенер - настройка софтуер - AD0688 . 

Маркирайте местоположението на областния скенер.

Изключете областния скенер от източника на захранване.

3

Намерете най-добрата височина за областния скенер, където той може да открие максималния му диапазон, като същевременно пречи на някой да пълзи под или да спре. Местоположението на височината се основава на мястото, където искате да се извърши равнината на 2D сканиране. 

 ЗАБEЛEЖКА: Обикновено желаното местоположение на височината е около 300 mm над земята, което води до нивото на равнината на сканиране. Избягвайте прекалено ниска/висока височина, което води до това равнината на сканиране да бъде на нивото на глезена/стомаха.

Закрепете закрепващата плоча [1] върху повърхността на желаното място и височина. Уверете се, че плочата за задържане [1] е ориентирана правилно.

Закрепете скобата за подравняване [2] върху задържащата плоча [1] с винтове [3].

Закрепете монтажната скоба [4] върху скобата за подравняване [2] с винтове [5]. 

Натиснете скенера за безопасна зона в монтажната скоба [4]. Закрепете с винтове [6].

4

Подравнете безопасния лазерен скенер с помощта на отвертка с прорез за прецизно подравняване. 

Местоположение [1] показва как да регулирате подравняването в напречната ос.

Местоположение [2] показва как да регулирате подравняването в оста на дълбочината. 

След като подравняването е настроено, затегнете винтовете. За стойностите на въртящия момент вижте Спецификациите за въртящия момент за затягане на Haas за повече информация. 

5

След като областният скенер е монтиран и подравнен на желаното място, конфигурирайте защитното поле, като следвате процедурата Зонов скенер - настройка на софтуер - AD0688 за повече информация. 

 ВАЖНО: Зоново-скенерът ще трябва да бъде конфигуриран отново след преместване на зоната на сканиране или нещо в защитното поле. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Ако висящо командно табло е извън полето на областния скенер, RJH-XL може да се монтира на висящото висящи както обикновено.

Ако висящо командно табло е вътре в полето на сензора за зона, магнитите, които се доставят в комплекта за инсталиране на HRP, могат да бъдат инсталирани на кобура RJH-XL [1] и да бъдат монтирани отстрани на машина [2].

Следвайте указанията по-долу, за да инсталирате RJH-XL.

Монтаж на RJH-XL

9.2 Haas Cobot - настройка на софтуера на зонов скенер

Сканер за зона - настройка на софтуера

AD0688

Introduction

Тази процедура ще покаже как да настроите това защитно поле и да конфигурирате правилно областния скенер.

ВАЖНО: НE РАБОТEТE С РОБОТА, ДОКАТО НE СТE КОНФИГУРИРАЛИ И ТEСТВАЛИ ПРАВИЛНО РАБОТАТА НА ПРEДПАЗНОТО УСТРОЙСТВО.

За повече информация директно върху SICK зонтален скенер за безопасност, вижте ръководството за  предпазно лазерно сканиране SICK microScan3  за повече информация. 

ЗАБЕЛЕЖКА: За информация относно отстраняване на неизправности вижтеЗонов скенер - Ръководство за отстраняване на неизправности . 

Изисквания към машината:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEC КУТИЯ ЗА БЕЗОПАСНОСТ
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ИЗБОР НА КУТИЯ ЗА БЕЗОПАСНОСТ

 ВАЖНО: Без поле за интерфейс, съвместимо с зоновия скенер, той няма да бъде свързан към машина. Тези подобрени интерфейсни кутии са добавени към всички пакети COBOT и HRP-1/2/3, произведени след 07.10.2023 г. Ако интерфейсната кутия на машина е построена преди тези дати, вижте процедурата Инсталиране на интерфейсна кутия на устройството за безопасност на робота - AD0703 за повече информация. 

Изисквания към софтуера:

  • Версия 100.23.000.1120 или по-нова

ВАЖНО: Зоново-скенерът ще трябва да се конфигурира отново след преместване на областния скенер или нещо в защитното му поле. 

Risk Assessment

ВАЖНО: Преди всяка инсталация трябва да се извърши подходяща оценка на риска и да се спазят съответните изисквания за безопасност. 

Download Safety Designer Software

1

Изтеглете инсталационния файл на Safety Designer на компютър. Това е софтуерът, който се използва за конфигуриране на защитното поле на областния скенер. 

ВАЖНО: Софтуерът за дизайнер на безопасността изисква операционна система Windows 10.  

Извлечете инсталационния файл. 

Отворете инсталационния файл и изпълнете процеса на изтегляне. 

Setup Tutorial

Следният видеоклип за обслужване ще Ви накара да се чувствате удобно със софтуера Safety Designer и ще Ви покаже как да конфигурирате SICK microScan 3 областен скенер.

  ЗАБЕЛЕЖКА: Този видеоклип за сервиз е само за справка и не замества писмената процедура. 

Следният видеоклип за обслужване ще даде демонстрация на конфигуриране на защитно поле за областния скенер чрез дизайнер на безопасността.  

  ЗАБЕЛЕЖКА:  Този  видеоклип за сервиз е само за справка и не замества писмената процедура. 

First Power Up

1

Уверете се, че скенерът за зона е монтиран на желаното място, където скенерът за зона може да види максималния му диапазон от ~275°. 

ВАЖНО: Ако скенерът за зона все още не е монтиран, вижте процедурата Зонов скенер - Монтаж - AD0687 за повече информация. 

Включете конектора на зоновия скенер [1] в източника на захранване – или стената, ако сте самостоятелен, или интерфейсната кутия на машина ако сте интегрирали зонов скенер. 

Включете микро USB кабела от областния скенер [2] в компютъра. 

2

След като се захранва, светодиодният екран на сензора за зона ще стане жълт и ще каже „Без конфигурация“.

Това ще остане, докато не се нулира фабричната парола за настройка. Вижте следния видеоклип, за да нулирате паролата.

Фабричната парола за настройка е "SICKSAFE".

ЗАБЕЛЕЖКА: Тази парола е чувствителна към случай. 

Setup

1

Използвайки Safety Designer, щракнете върху Нов проект . 

Щракнете върху Свързване . 

ЗАБЕЛЕЖКА: След като веднъж се установи връзка между локалния скенер и компютъра, Кликнете върху Търсене на устройства  следващия път.

След като дизайнерът по безопасност установи връзка с областния скенер, икона на свързания областен скенер трябва да изскочи вдясно под Търсене на устройство [1]. Щракнете два пъти върху иконата, за да направите връзка. 

Сега икона на свързания областен скенер трябва да се появи вляво под Преглед на устройството [2]. Щракнете два пъти върху иконата, за да отворите прозореца на устройството. 

2

Кликнете върху Конфигурация от менюто за навигация от лявата страна. 

Под Конфигурация щракнете върху Идентификация. Въведете име [1] за областния скенер тук, ако желаете. 

Кликнете върху Приложение, за да изберете между Stationary или Mobile [2]. За целите на машинната обработка се уверете, че типът на приложението е настроен на стационарен. 

Изберете желания език. 

3

Щракнете върху равнина за наблюдение , за да зададете 2D хоризонтална или вертикална равнина за наблюдение [1]. В този случай хоризонталната равнина на наблюдение е най-честото наблюдение за машинни приложения.

 ЗАБEЛEЖКА: Ако се използва вертикална равнина на наблюдение, тогава е необходимо наблюдение на референтния контур [2]. За повече информация вижте страница 84 от ръководството за сервизно обслужване SICK.

Резолюцията на обекта [3] задава минималния размер, който скенерът на зоната може да открие. При хоризонтална равнина на наблюдение, резолюцията на обекта трябва да бъде зададена около 50 до 70 mm. При вертикална равнина за наблюдение, резолюцията на обекта трябва да бъде зададена около 150 mm. 

Многократното отчитане на проби [4] задава броя пъти, в които обектът трябва да бъде сканиран от областния скенер, преди да реагира. По-високият брой проби намалява вероятността да се открие нещо нежелано, като насекоми, прах и т.н. За стационарни приложения се препоръчва многократно вземане на проби x2 при чисти условия, докато при замърсени условия се препоръчва многократно вземане на проби x8. Играйте в този диапазон, за да намерите количеството, което реагира най-добре. 

Времето на програмата за сканиране [5] оказва влияние върху времето за отговор на областния скенер. Нормалното време на цикъла на сканиране от 40 ms се използва за пълен диапазон на защитно поле, докато краткото време на цикъла на сканиране от 30 ms се използва за малък диапазон на защитно поле с още по-кратко време на отговор. Обикновено се избира нормалното време на сканиране. 

Допълнителната защита от смущения [6] взема предвид, ако има други скенери. Режим 1 трябва да бъде избран, когато се използва само един областен скенер на машина. 

4

Кликнете върху Полета, за да зададете защитното поле [1], което задейства скенера за безопасна зона и спира движението на робота. С помощта на инструментите за чертане [2] можете да начертаете желаното поле. Множество полета могат да бъдат конфигурирани в един и същ набор от полета [3], за да се постигне правилният размер и форма.

ЗАБЕЛЕЖКА: За по-голяма точност задайте координати [4] или използвайте многоъгълния инструмент [5].

Друг тип поле е предупредително поле [6]. Това поле задейства само жълтия светодиод на сензора за зона и не спира движението на робота. 

 ВАЖНО: Уверете се, че винаги има зададено защитно поле [1], тъй като това спира движението на робота. Предупредителните полета [6] могат да бъдат полезни, но не винаги необходими, тъй като никога няма да задейства светлинната завеса, което ще доведе до това роботът винаги да продължава да работи дори в опасни състояния. 

Маскираната зона [7] може да бъде изтеглена в полето. Това представлява област, която не задейства скенера за безопасна зона. 

Всяко поле може да бъде конфигурирано индивидуално чрез промяна на множеството проби [8] и разделителната способност на обекта [9]. 

5

Кликнете върху Входове и изходи, Локални , за да конфигурирате универсалните входове/изходи на областните скенери. Има 3 достъпни универсални входа/изходи.

За основна настройка на машинна обработка не е необходимо да конфигурирате каквито и да било универсални входове/изходи. Оставете тази страница празна, освен ако не искате да направите специална конфигурация. 

ЗАБЕЛЕЖКА: Уверете се, че щифтове 2 и 4 винаги са конфигурирани към OSSD двойка 1. 

6

Кликнете върху Случаи на наблюдение, за да приложите полето, зададено към областния скенер.

Плъзнете полето за настройка на равнина за наблюдение 1 [1] в случай на наблюдение 1 отрязан път 1 [2]. 

Поставете отметка в полето OSSD [3] под защитното поле. Това включва устройството за превключване на безопасността на изхода, когато защитното поле е задействано. При включено устройство за превключване на безопасността на изхода, движението на робота ще спре. 

7

Кликнете върху Прехвърляне , за да преместите конфигурацията от софтуера на компютъра към скенера за безопасност. 

Кликнете върху Прехвърляне към устройство [1]. 

Появява се изскачащ прозорец, питащ дали устройството може да влезе в режим на тестване. Щракнете върху Да. 

Въведете паролата на оторизирания клиент, ако е необходимо. 

Прочетете доклада за конфигуриране и проверете. 

8

Залепете [1] защитното поле на скенера за безопасна зона [2] върху пода.

Тествайте конфигурирания скенер за безопасна зона. 

Уверете се, че зеленият светодиод над екрана на дисплея на сензора за безопасност [3] свети, когато е извън защитното поле, а червеният светодиод свети, когато е вътре в защитното поле. 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако действителното защитно поле не съвпада с желаното защитно поле – редактирайте защитното поле, поставете защитното поле в пътя на отрязване на случай на наблюдение 1 и прехвърлете конфигурацията отново. Играйте наоколо, докато се достигне желаното защитно поле. 

ВАЖНО: Уверете се, че няма слепи петна в защитното поле.

Извадете микро USB от областния скенер на компютъра.

9

Когато дадена машина е в сервизен режим, отидете на раздел Параметри > Фабрични.

Задайте параметър  2191 [694] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1.

ЗАБЕЛЕЖКА: Машините със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова ще трябва да зададат параметър 2192 [:] СВЕТЛИННА ЗАВЕСА НА БУТАЛО НА СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на 0. 

Задайте настройка 376 СВЕТЛИННА ЗАВЕСА, АКТИВИРАНА на ВКЛ. 

 

9.3 Haas Cobot - Ръководство за отстраняване на неизправности на зонов скенер

Сканер за зона - Ръководство за отстраняване на неизправности

Introduction

Това ръководство за отстраняване на неизправности ще Ви покаже как да отстраните неизправностите на скенера за безопасна зона SICK, конфигуриран с машина Haas . машина

 ЗАБЕЛЕЖКА: За инсталиране на скенер на зона на машина Haas вижте процедурата  Скенер за зона - Монтаж - AD0687 и  Скенер за зона - настройка на софтуер - AD0688 за повече информация. 

ВАЖНО: За повече информация директно върху SICK Инструмент за сканиране на зона за безопасност, вижте ръководството за  SICK microScan3 Безопасно лазерно сканиране за повече информация. 

ВАЖНО: НЕ РАБОТЕТЕ С РОБОТА, ДОКАТО НЕ СТЕ КОНФИГУРИРАЛИ И ТЕСТВАЛИ ПРАВИЛНО РАБОТАТА НА ПРЕДПАЗНОТО УСТРОЙСТВО.

Symptom Table

СИМПТОМ ВЪЗМОЖНА ПРИЧИНА КОРЕКТИВНО ДЕЙСТВИЕ

Иконата на устройството за безопасност не се изчиства, когато областният скенер не е изключен.

                   

 електрическите връзки не са правилни. Проверете връзките от областния скенер към I/O PCB. Вижте раздела електрическа схема по-долу. 
Има нещо, което пречи на защитното поле на областния скенер. Отстранете предмета, който пречи на защитното поле на областния скенер.

Времето за реакция на защитното поле е твърде дълго.

 Скенерът за зона сканира обекта в защитното поле прекалено много пъти, преди да реагира.  Отидете на Конфигурация > Равнина на наблюдение , за да намалите множеството опити. 
Защитното поле може да открие големи предмети, но не и по-малки.  Резолюцията на обекта е настроена на твърде висока – това определя минималния размер, който трябва да бъде открит от защитното поле.  Отидете на Конфигурация > Равнина на наблюдение , за да намалите резолюцията на обекта.
Скенрът за зона няма да се свърже с компютъра. В раздела Safety Designer в Конфигурация и след това Прочетете проверете дали контролните суми на скенерите за зони и на софтуера на компютъра са еднакви. Ако не са, конфигурацията на двете устройства не съвпада. 

 

Актуализирайте софтуерната версия на Safety Designer. 

Alarms

ДИСПЛЕЙ НА АЛАРМА АЛАРМА, КОЯТО ОЗНАЧАВА Състояние на OSSD¹

Защитното поле е чисто.  ВКЛ.
Защитното поле не е чисто.  ИЗКЛ.
Неизправност в скенера за зона. Конкретният тип неизправност е показан с 2 символа на светодиодния дисплей. За да научите повече за всеки тип неизправност, вижте страница 125 - 127 от ръководството на SICK Скенер за зона .  ИЗКЛ.
Лещата на зоновия скенер е 20% замърсена. Почистете обектива с кърпа за обектив или антистатичен пластмасов почистващ препарат. ВКЛ.
Лещата на сензора за зона е 35% замърсена. Почистете обектива с кърпа за обектив или антистатичен пластмасов почистващ препарат. ИЗКЛ.
Всички функции за безопасност са спрени. Рестартирайте скенера за зона. ИЗКЛ.
Устройството не е конфигурирано.  ИЗКЛ.
  1. ЗАБЕЛЕЖКА:Състоянието на OSSD показва дали устройството за превключване на безопасността на изхода е ВКЛ. или ИЗКЛ. Когато защитното поле се задейства, OSSD се включва и движението на робота ще спре. Когато защитното поле е чисто, OSSD изключва и движението на робота ще продължи. 

Display Screen

Има четири светодиодни светлини, разположени директно над екрана на дисплея, които светят в зависимост от състоянието на областния скенер:

[1] Червеният светодиод представлява, когато двойката OSSD е в състояние ИЗКЛ.

[2] Зеленият светодиод представлява, когато двойката OSSD е в състояние ВКЛ. 

[3] Левият жълт светодиод представлява, когато полето за предупреждение е прекъснато.

[4] Десният жълт светодиод мига, когато блокировката за рестартиране е задействана. Блокировката за рестартиране не е опция на машини, освен ако не е конфигурирана лично по друг начин. 

Има четири бутона, разположени директно вляво от екрана на дисплея, които могат да променят простите настройки и да покажат повече информация за конкретна аларма. За да видите повече информация в текстова форма, натиснете стрелките [5] или проверете бутона [6], за да навигирате. 

ЗАБЕЛЕЖКА: Тези бутони [5, 6] и екранът на дисплея са полезни инструменти, когато се опитвате да отстраните аларма. 

Екранът на дисплея може също да показва информация за устройството за неговия хардуер, код на устройството, версия на фърмуера, конфигурации и други. 

Diagnostics

Под  Диагностика натиснете върху История на съобщенията , за да видите записаните минали данни от скемера за зона.

Това показва предишни съобщения за грешка, предупреждения и т.н., които предоставят повече информация за конкретния проблем, като дават информация за времето, причината за грешката, решението и всяка друга подходяща информация. Тази страница може да бъде полезна при отстраняване на неизправности на сценера за зона.

Electrical Schematic

 ЗАБЕЛЕЖКА: Свържете кабела на зоновия скенер 09-0625 от областния скенер [1] към интерфейсната кутия на машина (или контакта на стената, ако е самостоятелен, зонален скенер) с връзката M12. 

Обратна връзка