Haas Cobot 30 (HC30) - UMC - Installation

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Cobot Haas 30 (HC30).

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

Version 100.24.000.1001 ou supérieure
Date de fabrication UMC-500/SS ou UMC-750/SS : 3/18/2022 avec armoire de commande à 90 degrés et dispositif de serrage de la pièce Haas
Porte automatique Haas ou fenêtre automatique
Carte E/S 34-349xB ou supérieure
MANIVELLE ÉLECTRONIQUE PORTABLE - XL 93-1000610MANIVELLE ÉLECTRONIQUE PORTABLE TACTILE LCD (RJH-XL)

Exigences de l'outil :

Mini tournevis à tête plate

Le pack Haas Cobot 30 08-1971 / 08-1975 (Non-UE) ou 08-XXXX / 08-XXXX (UE) comprend les composants suivants :

Hors Europe :
- 09-0761 Cobot HC30 (y compris le robot, le boitier de commande électrique et le boitier de commande de commande d'apprentissage)
Pour l'Europe :
- 09-XXXX Cobot HC30 (y compris le robot, le boitier de commande électrique et le boitier de commande de commande d'apprentissage)
09-0624 Émetteur et récepteur pour barrière immatérielle
09-0623 Rétroviseurs de barrière immatérielle (2 miroirs)
09-0638 Câble d'émetteur pour barrière immatérielle
09-0639 Câble de récepteur pour barrière immatérielle
09-0773 Plateau de cobot HC30
09-0771 Pinces pneumatiques doubles HC30
09-0942 Tableau des pièces
09-0958 Poste de retournement de pièces
09-0766 5/8" Perceuse d'ancrage avec balai
09-0767 Ancrages encastrables

REMARQUE : Bien que la barrière immatérielle est incluse dans le pack HC30, d'autres dispositifs de sécurité du robot peuvent être utilisés à la place.

IMPORTANT : Pour en savoir plus sur le cobot Hans, reportez-vous au MANUEL D'UTILISATION DU ROBOT HANS POUR LE LOGICIEL ELFIN.

Le pack Haas Cobot 30 nécessite que les composants suivants soient intégrés à la machine Haas :

RÉFÉRENCE PIÈCE	Description
08-1971 (Non-UE) Kit d'installation sur site HC30-Non-EU ou 08-XXXX (UE) Kit d'installation sur site HC30 EU	Kit Cobot hors Europe Kit Cobot Europe
L'un de ces kits d'intégration de cobot et paramètre de sécurité : 93-XXXXXXX Kit d'intégration Cobot UMC avant 93-1000997 Paramètre de sécurité avant uniquement ou 93-XXXXXXX Kit d'intégration Cobot UMC latéral 93-1000996 Side Automation Safety Par Only	Kit d'intégration de cobot et paramètre de sécurité
L'un de ces dispositifs de sécurité de robot : 93-1000712 Kit de clôture HRP-1 CE 08-1897 Kit d’analyseur de périmètre laser 08-1899 Kit barrière immatérielle multiface pour HRP	Dispositif de sécurité du robot

Machine Setup

1

Robot de chargement avant :

Boulonnez le guide de perçage [1] pour le capteur de proximité [2] sur le dessus de la cartérisation.

Percez et taraudez 2x des trous 10-32 à travers le côté de la cartérisation.

Taille de perçage : #21 ou 5/32"
Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le guide de perçage [1].

Installez l'interrupteur de proximité de porte ouverte [2] sur ces trous sur le côté de la cartérisation.

Alimentez le capteur de proximité pour trouver l'emplacement souhaité de l’indicateur de déplacement [3] sur la porte. Une fois que l’indicateur de déplacement [3] est dans un bon emplacement pour déclencher le capteur de proximité, marquez l'emplacement du trou.

Installez l’indicateur de déplacement [3] avec des vis autotaraudeuses sur le côté de la porte.

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Connectez le câble de l'interrupteur de proximité au PCB SIO P27.

2

Robot à chargement latéral :

Retirez le couvercle [1] et son matériel [2] pour exposer le cylindre d'air [4] de la fenêtre automatique. Soulevez le cylindre d'air [4] de sorte que les supports [3] et le cylindre d'air soient fixés comme illustré.

Connectez les conduites d'air grise et jaune au cylindre d'air Auto Window, les orifices du cylindre d'air auront des attaches zippées grises et jaunes qui indiquent où chaque tube se connecte.

Installez le couvercle [2] sur le cylindre pneumatique de la fenêtre automatique.

3

Le poussoir de ressort est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
Programmez les étapes suivantes au début de tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans l’étau :
- Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
- Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
- Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
- Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est :

30-12642 SPRING PUSHER. Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Cobot Installation

1

Vérifiez que le Cobot et son boîtier de commande proviennent du même ensemble correspondant avec les numéros de série correspondants.

Il y a un autocollant blanc avec le numéro de série Haas [1]. Assurez-vous qu'ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

Il y a un autocollant présentant un cercle jaune avec un numéro d'identification [2]. Assurez-vous qu'ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

2

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine au côté du socle.

Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application de l'utilisateur. Pour plus d'informations sur le placement du cobot, reportez-vous au Schéma de disposition de la machine Cobot.

Il est recommandé d’appairer le Cobot Haas 10 avec le socle Cobot Haas. Ce socle est configuré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas.

3

Chargement avant :

Positionnez le socle et la table de pièces à l'emplacement suivant par rapport à la machine :

Dimensions	Impérial (pouces)	Métrique (cm)
Avant de la machine au côté avant du socle [1]	-- po	-- cm
Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2]	-- po	-- cm
Avant de la machine au coin avant gauche de la table des pièces [3]	-- po	-- cm
Avant de la machine à l'arrière du coin gauche de la table des pièces [4]	-- po	-- cm
Côté gauche de la machine au coin avant gauche de la table des pièces [5]	-- po	-- cm

4

Chargement latéral :

Positionnez le socle et la table de pièces à l'emplacement suivant par rapport à la machine :

Dimensions	Impérial (pouces)	Métrique (cm)
Avant de la machine sur le côté gauche du socle [1]	-- po	-- cm
Droite de la machine sur le côté avant du socle [2]	-- po	-- cm
Avant de la machine au côté gauche de la table des pièces [3]	-- po	-- cm
Droite de la machine sur le côté avant de la table des pièces [4]	-- po	-- cm

5

Ancrez le socle dans le sol. Nivelez le socle à l'aide d'un niveau à bulle.

REMARQUE : Pour le socle réglable, réglez la hauteur souhaitée en desserrant les vis de fixation [1] puis en ajustant la goupille de blocage [2]. Resserrez les vis de fixation [1] avant d'installer le robot. Placez un niveau à bulle sur le dessus du socle tout en utilisant les (x4) boulons hexagonaux à la base pour définir le niveau dans le plan X et Y.

Placez le boîtier de commande du cobot [3] directement à côté du socle pour assurer suffisamment de mou pour les câbles.

6

Retirez le robot de la boîte d'expédition.

Remarque : Installez la plaque d’adaptateur entre le socle et le robot si nécessaire.

Installez le cobot sur le socle.

REMARQUE : Assurez-vous que le connecteur de câble de cobot [1] est perpendiculaire à l'avant de la machine.

IMPORTANT : Le Cobot pèse environ 40 lb et doit être soulevé avec un appareil pouvant soulever ce poids en toute sécurité.

Retirez le matériel de levage du robot après avoir installé le robot.

7

À l'intérieur de l'emballage du cobot, il y a un petit sac [1] contenant des pièces de rechange, dont :

fusible
Vis (x2)
Touches du boîtier de commande

Il y a un sac moyen [2] contenant un connecteur M12 supplémentaire. Ce câble peut être utilisé pour configurer les entrées et les sorties du module E/S d’extrémité.

Il y a un sac de grande taille [3] contenant des papiers et une clé USB sur laquelle le logiciel Cobot a été téléchargé.

Assurez-vous de garder ces pièces de rechange dans un endroit sûr pour une utilisation future.

Robot Electrical & Air - Installation

Attention : lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Connectez le boîtier d'interface à la machine Haas :

Le boîtier d'interface des dispositifs de sécurité du robot 32-9018 est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine. Montez le boîtier d'interface [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface [2] le long de la cartérisation avec les supports magnétiques et les serre-câbles. Acheminez le câble à travers le bas de l'armoire électrique.

REMARQUE : Pour plus d'informations sur la mise à niveau du boîtier d'interface vers le boîtier d'interface des dispositifs de sécurité du robot, reportez-vous à Boîtier d'interface des dispositifs de sécurité du robot - Installation - AD0703.

2

Connectez le boîtier d'interface à l'armoire de commande Haas :

Connectez le câble 33-8562C du bloc terminal d'arrêt d'urgence à TB-1B[1] et connectez le bloc terminal du mode réglage à TB-3B [1] sur le PCB SIO.

Branchez le relais utilisateur sur K9 et K10 [2].

Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.

Connectez l'étiquette du câble en queue de cochon P1 SIO au PCB SIO à P1 [3].

REMARQUE : si la machine est équipée d'un servomoteurs à commande vectorielle Regen, débranchez le câble 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 du P1 SIO et branchez-le sur le connecteur FILTER OV FAULT sur le câble 33-8562C. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Regen, ne branchez rien sur le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT.

Connectez le câble RJ-45 [4] à l’adaptateur Ethernet-USB [5] (33-0636). Connectez le bout du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon J8. Ajoutez un filtre de ferrite [6] à l’adaptateur USB.

Montez l'alimentation électrique 24 VCC [7] sur le côté gauche de l'armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté PS 24 V sur câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1281 [8] à l'alimentation électrique 24 VCC [7] et branchez-le sur P3 sur le PCB PSUP.

3

For MM/SMM machines

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

À l'intérieur du boîtier de commande du cobot, installez une partie du câble de signaux du robot (33-1272 ou 33-1351). Pour ce faire, retirez le connecteur de sécurité [1] du boîtier de commande du cobot afin d'installer les différents fils colorés à leur emplacement respectif

Câbles 33-1272 / 33-1351 [2] allant au connecteur de sécurité :

Fil gris vers le haut 24 V
Fil rouge vers le bas 24 V
Fil vert vers EI0
Fil marron vers EI1
Cavalier [3] de SA0 à SA1
Cavalier [4] de SB0 à SB1

Remarque : Les autres fils de ce câble ne sont pas utilisés. Mettez du ruban électrique sur chaque fil métallique et attachez les fils inutilisés restants.

5

Important : Après avoir installé tous les câbles du câble de signal du robot, assurez-vous que le fusible [1] reste installé en permanence pour protéger le boîtier de commande du cobot.

6

Connectez le cobot au boîtier d'interface :

Connectez le câble Ethernet RJ45 [1] du boîtier de commande du cobot au boîtier d'interface. Ajouter un filtre en ferrite [2] au câble RJ-45.

Connectez le câble de signaux du robot [3] du boîtier de commande du cobot au boîtier d'interface.

Connectez le câble d' alimentation du cobot 120 VCA [4] à la source d'alimentation externe.

Connectez le câble d'alimentation du robot [5] du boîtier de commande au cobot.

Connectez le câble du boitier de commande d'apprentissage [6] du boîtier de commande au boitier de commande d'apprentissage.

REMARQUE : Pour plus d'informations sur l'installation de la clôture de verrouillage, du scanner de zone ou de la barrière immatérielle, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous.

7

Assurez-vous que la manivelle électronique portable est installée sur la machine.

REMARQUE : Pour plus d'informations sur l'installation de la RJH-XL, reportez-vous à Manivelle électronique portable - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533.

8

Les étapes 7 à 10 sont les instructions de câblage et d'acheminement des tuyaux pour les pinces pneumatiques. Consultez la section d'installation des pinces en bas de cette page pour l'installation mécanique.

Installez l’assemblage du solénoïde à double air sur le côté du socle tout en laissant suffisamment de mou aux conduites d’air. Assurez-vous qu’il est dans une position où il ne gênera pas. Acheminez la conduite d’air [1] sous la machine vers l’armoire CALM comme indiqué.

9

À l’intérieur de l’armoire CALM, retirez la prise de l’un des ports manifold CALM et installez le clapet antiretour [1] (58-1863) dans le raccord du port. Acheminez la conduite d’air d’entrée [2] de l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air (de l’étape précédente) dans l’armoire CALM et connectez la conduite d’air au clapet antiretour.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

10

Assurez-vous d’éteindre le boîtier de commande [1].

Connectez le câble solénoïde de l’ensemble solénoïde à double entrée d’air [2] à la sortie numérique sur le boîtier de commande du Cobot [1]. Retirez le connecteur du boîtier de commande du cobot.

11

Connectez le câble d'alimentation du solénoïde de pince (33-1276 / 33-1341) à la borne de sortie numérique à l'intérieur du boîtier de commande. Installez les différents fils colorés à leur emplacement respectif :

Câble noir/blanc en 0V
Câble noir en DO0
Câble orange/blanc en 0V
Câble orange en DO1
Câble rouge/blanc en 0V
Câble rouge en DO2
Câble marron/blanc en 0V
Câble marron en DO3

Mettez le boîtier de commande sous tension.

Robot Safety Device

IMPORTANT : NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Barrière immatérielle :

Les packs de cobots sont livrés avec l'émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle :

Installation d’une barrière immatérielle

REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l’installation :

Installation de clôture de robot

Une fois la clôture installée, installez le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot en commençant par le panneau qui est fixé au sommet de la machine en premier.

Remarque : Les panneaux muraux en tôle métallique qui relient la clôture à la cartérisation de la machine devront être installés à l'aide des vis autotaraudeuses fournies et ne s'aligneront pas avec des trous.

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

Installation de l’analyseur de périmètre

Security Risk Level

1

IMPORTANT : assurez-vous d’effectuer une évaluation appropriée des risques et de respecter les exigences de sécurité appropriées.

2

Sur la base de l'évaluation des risques, définissez le niveau de risque de sécurité approprié sur le boitier de commande d'apprentissage Cobot. Accédez à Config > General Restrictions (Restrictions générales) et appuyez sur le niveau de risque de sécurité souhaité [1] de 0 à 5.

Utilisez le code « admin » dans la vérification de sécurité pour modifier le niveau de sécurité.

REMARQUE : lorsque le niveau de risque de sécurité est plus faible, le robot aura une vitesse, une force maximale plus faible, etc. Lorsque le niveau de risque de sécurité est plus élevé, le robot aura une vitesse, une force maximale, etc. plus élevée.

Ce niveau de risque de sécurité calcule la force, la vitesse, la puissance, l’impulsion, la vitesse du coude et la force du coude maximales admissibles [2] auxquelles le cobot résiste avant que l’alarme 9150.10017 Erreur d’arrêt de collision ne soit déclenchée.

IMPORTANT : La vitesse programmée du robot ne peut pas être supérieure à la vitesse autorisée du niveau de risque de sécurité.

REMARQUE : Pour plus d'informations sur les alarmes, reportez-vous à Cobot Haas - Guide de dépannage.

Activation

1

Téléchargez et chargez tous les fichiers de configuration en vous connectant au PORTAIL HAAS SERVICE.

Téléchargez les fichiers de configuration avant/latéraux de l'option d'automatisation de la sécurité.

Chargez le fichier de correction pour la configuration d’option sur la commande. Se référer à la procédure NEXT GENERATION CONTROL - FICHIER DE CONFIGURATION - TÉLÉCHARGEMENT/CHARGEMENT

2

Accédez à Parameters (Paramètres) > Features (Fonctions) > Robot pour vérifier que la fonction du robot est apparue en bas.

3

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Devices (Appareils) > Robot > Setup (Réglage) [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot[2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, la fonction de robot devra être déverrouillée. Cette fenêtre contextuelle affiche la version logicielle actuelle de la machine, l'adresse mac du robot et un code généré. Entrez ces informations dans HBCafin de recevoir le code de déverrouillage.

4

Sur HBC, allez à l'onglet Service [1].

Sur le côté gauche de l'écran, cliquez sur Activations [2], puis sélectionnez Cobot Installation (Installation du cobot) [3] pour commencer le processus d'obtention du code de déverrouillage du cobot.

La première étape consiste à saisir le numéro de série de la machine [4] et le numéro de série du cobot [5] dans les champs du HBC.

Une fois que vous avez entré les informations correctes, appuyez sur Next (Suivant) [6] dans le coin inférieur droit et continuez à suivre les étapes jusqu'à ce que vous receviez le code de déverrouillage.

Remarque :Assurez-vous que vous êtes sur l'onglet Cobot Installation (Installation du cobot) [3] et non sur l'onglet Robot Installation (Installation du robot). L'installation du robot n'est utilisée que pour les packs robot Haas. L'utilisation de l'installation de robot pour les cobots Haas entraînera un code de déverrouillage non valide.

5

Entrez le numéro de série Haas du cobot [1] et le code de déverrouillage pour connecter le robot à la machine.

REMARQUE : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : la machine doit être activée avant que le Cobot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC.

Lorsque le robot est connecté à la machine, un message jaune indiquant Activation du robot réussie doit apparaître en bas de l'écran Haas.

6

Relâchez l’[E-STOP] et appuyez sur RESET pour effacer les alarmes.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG].

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Remarque : le robot en mode Réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé. Voir la section Mode Réglage/Exécution ci-dessous.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque : appuyez sur [E-STOP] avant de travailler sur le robot.

Gripper Installation

1

Coupez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire d’air / de lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l’air dans le système.

2

Pour les doubles pinces pour HC15 (09-0726) :

Faites avancer le cobot en marche manuelle pour permettre l’installation des pinces. Utilisez le connecteur électrique sur l’articulation 6 du bras [3] pour aligner correctement la plaque de montage de la pince double [1].

Le connecteur électrique [3] doit être aligné entre les deux fixations supérieures [4] avec la pince 1 à gauche et la pince 2 à droite, comme indiqué sur l’image.

Fixez la plaque de montage de la pince [1] à l’extrémité du cobot à l’aide des 7 vis SHCS [2].

3

Installez l’assemblage de la pince double sur la plaque de montage. Fixez les pinces à la plaque de montage à l’aide des 8 vis SHCS [1] de fixations et rondelles comme indiqué sur l’image.

Remarque :Assurez-vous que les étiquettes « 1 » et « 2 » sur l’ensemble de pince [2] sont alignées avec les étiquettes correspondantes sur la plaque de montage.

4

Pour les pinces simples pour HC15 (09-0727) :

Faites avancer le cobot en marche manuelle pour permettre l’installation des pinces.

Fixez la plaque de montage de la pince [1] à l’extrémité du cobot à l’aide des 7 vis SHCS [2] et des rondelles. L’alignement doit être vérifié lors de l’installation de la plaque de montage.

Pour vérifier l’alignement, assurez-vous que le connecteur électrique [3] est aligné entre les 2 trous de montage supérieurs [4] comme indiqué sur l’image.

5

Fixez l’ensemble de pince unique [1] au support de montage [3] à l’aide des 4 vis SHCS et rondelles[2].Assurez-vous que l’assemblage de la pince est orienté de sorte que les raccords du tuyau à air [4] soient situés vers le haut de la plaque de montage.

6

Configurez l’assemblage du solénoïde à double air utilisé pour les pinces pneumatiques en fonction de la configuration de pince unique [1] ou double [2].

Pour les pinces simples [1], connectez l’air entrant au raccord [2] et conservez la prise à l’autre extrémité du raccord [3] comme indiqué sur l’image.

Pour les pinces doubles [4], retirez le bouchon dans le raccord [3] et fixez un petit tuyau à air au deuxième solénoïde [5]. Connectez ensuite le tuyau à air entrant au raccord [2] de sorte que les deux solénoïdes reçoivent de l’air.

7

Pour la pince unique :

Acheminez les (x2) conduites d’air de la pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air.

Fixez les conduites d’air en les enveloppant dans le conduit de câble. Utilisez les bandes velcro pour attacher le conduit de câble au cobot. Assurez-vous qu’il y a suffisamment de mou pour que les câbles ne soient pas contraints lorsque le cobot est complètement déployé.

Insérez le tuyau à air d’entrée dans le raccord du solénoïde utilisé [1].

Assurez-vous que la prise est installée sur le raccord du solénoïde inutilisé [2].

8

Pour la double pince :

Acheminez les (x2) conduites d’air de la 1ère pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air.

Acheminez les (x2) conduites d’air de la 2ème pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air.

Fixez les conduites d’air en les enveloppant dans le conduit de câble. Utilisez les bandes velcro pour attacher le conduit de câble au cobot. Assurez-vous qu’il y a suffisamment de mou pour que les câbles ne soient pas contraints lorsque le cobot est complètement déployé.

Insérez la conduite d’air courte [1] reliant le premier solénoïde au deuxième.

Insérez le tuyau à air d’entrée dans le raccord [2].

Parts Table Assembly

Si l'option de table de pièces a été commandée, suivez la procédure ci-dessous pour les instructions d'assemblage :

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

REMARQUE : Si le KIT PRÊT À L’EMPLOI HC15 a été acheté, il n'est pas nécessaire d'installer les roues si vous montez la table de pièces directement dans la palette en bois.

Verification

Testez l'arrêt d'urgence :

Appuyez sur chaque bouton E-STOP situé sur le boitier de commande Haas, la RJH-XL et le boitier de commande d’apprentissage du cobot. Assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE. Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer le RJH-XL.

Testez le dispositif de sécurité du robot :

Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché.

Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés.
Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas.

REMARQUE : si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Tester le fonctionnement des pinces :

Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

Détachez la manivelle électronique portable
Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] .
Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
Déplacez le robot dans un endroit sûr.

IMPORTANT : Si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC.

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné.

Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, mode 1, le déclenchement du dispositif de sécurité du robot arrête tout mouvement. Ce mouvement ne peut pas être démarré tant que le dispositif de sécurité du robot reste déclenché.
Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

Haas Robot - Quick Start Guide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Disable the Robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyer sur [SETTING].Modifier les réglages suivants :

372 Parts Loader Type sur 0: Aucune
376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension