Početna stranica servisa Upute za izvršenje Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Instalacija - AD0751

Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Instalacija - AD0751

6.1 VMC Instalacija

Last updated: 02/23/2024

Haas Kobot 15 (HC15) - VMC - Instalacija

AD0751

Revizija D - 11/2025

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas 15KG kobot (HC15).

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Potreban alat:

  • Mali ravni odvijač

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

  • Haas  15KG Kobot (HC15) konfiguriran je i prodaje se od strane Haas s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. 
VAŽNO:  Za više informacija izravno o Hans Kobotu, pogledajte Hans Robot priručnik za rad s Elfin softverom.

Postoje 3 scenarija u kojima se opcija kobota može ugraditi na Haas stroj:

  1. Opcija kobota naručena je istovremeno kao i stroj. I kobot i stroj se ugrađuju zajedno.
  2. Opcija kobota naručuje se za ugradnju na prethodno ugrađeni stroj.
  3. Opcija kobota prethodno je bila ugrađena na stroj, ali će sada biti premještena na drugi Haas stroj.

U scenarijima 2 i 3, dodatni dijelovi trebat će se naručiti pod serijskim brojem Haas stroja. Pogledajte tablice u nastavku za dijelove koji su potrebni u različitim scenarijima.

Scenarij 1 - Kobot i stroj naručeni su i instaliraju se zajedno

Dio Broj dijela Opis
NIJE POTREBNO NARUČITI DODATNE DIJELOVE KADA SE KOBOT I STROJ NARUČUJU ZAJEDNO

Scenarij 2 - Kobot se ugrađuje na terenu na postojeći Haas stroj

Dio Broj dijela Opis
PROVJERITE IMA LI HAAS STROJ VEĆ OVE ZNAČAJKE&PARAMETRE PRIJE NARUČIVANJA
Parametar otključavanja značajke robota 93-1001031 Komplet aktivira značajku robota na Haas stroju. Da biste provjerili trebate li ovaj komplet, idite na karticu Značajke  na Haas upravljačkoj jedinici i provjerite je li istaknuta opcija Robot. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove.
Sigurnosni parametri vrste opterećenja 93-1000997 Sigurnosni parametri prednje automatizacije - Komplet je potreban kada će kobot puniti dijelove kroz prednja vrata Haas stroja. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove, a opcija automatskih vrata trebala bi se kupiti i ugraditi zasebno.
ILI  
93-1000996 Sigurnosni parametri bočne automatizacije - Komplet je potreban kada će kobot puniti dijelove kroz bočni prozor Haas stroja. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove, a opcija automatskog prozora trebala bi se kupiti i ugraditi zasebno.

Scenarij 3 - Kobot se premješta s jednog stroja na drugi Haas stroj

Dio Broj dijela Opis
Komplet za integraciju kobota Pogledajte Tablicu kompatibilnosti kompleta za integraciju Komplet je potreban za ugradnju dijelova na Haas stroj za sučelje s kobotom. To uključuje kutiju sučelja, prekidače na vratima itd., kao i parametar Značajka otključavanja robota. Ovaj komplet treba kupiti samo kada se kobot prenosi na novi Haas stroj jer su ovi dijelovi obično uključeni kada se naručuje kobot. 
Sigurnosni parametri vrste opterećenja 93-1000997 Sigurnosni parametri prednje automatizacije - Komplet je potreban kada će kobot puniti dijelove kroz prednja vrata Haas stroja. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove, a opcija automatskih vrata trebala bi se kupiti i ugraditi zasebno.
ILI  
93-1000996 Sigurnosni parametri bočne automatizacije - Komplet je potreban kada će kobot puniti dijelove kroz bočni prozor Haas stroja. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove, a opcija automatskog prozora trebala bi se kupiti i ugraditi zasebno.
Sigurnosni uređaj 08-1899 Komplet svjetlosne zavjese s više strana - Komplet je potreban ako se sigurnosni uređaj NE prenosi s prvog stroja, a drugi Haas stroj treba vlastiti sigurnosni uređaj. Ovaj komplet stvara 4-stranu zaštitnu barijeru.
ILI  
08-1948 Komplet svjetlosne zavjese s 5 strana - Komplet je potreban kada se sigurnosni uređaj NE prenosi s prvog stroja, a drugi Haas stroj treba vlastiti sigurnosni uređaj. Ovaj komplet stvara 5-stranu zaštitnu barijeru.
ILI  
08-1987 Komplet laserskog skenera područja - Komplet je potreban kada se sigurnosni uređaj NE prenosi s prvog stroja , a drugi Haas stroj treba vlastiti sigurnosni uređaj. Ovaj skener područja ima udaljenost otkrivanja od 4 metra.

Mill Setup

1

Obavite sljedeće postupke s obje strane vrata:

Uklonite poklopac motora automatskih vrata [1] i sklop motora automatskih vrata [2].

Ugradite novi nosač blizinskog prekidača [3] na postojeći blok blizinskog prekidača [5].

Ugradite blizinski prekidač uvijek otvorenih vrata [4] na nosač [3].

 Važno: Postoje 2 predloška bušenja uključena u VMC komplet. Postoji VF predložak [8] i jedinstveni predložak [9] specifičan za DC-2 strojeve. DC-2 predložak treba koristiti umjesto standardnog VF predloška na DC-2 strojevima.

Ugradite vodilicu za bušenje [7] za oznaku za otvorena vrata [6] te izbušite i urežite navoje na 2 rupe 10-32 kroz metalni lim vrata.

  • Veličina bušenja: # 21 ili 5/32"
  • Urežite navoje 10-32 NF

Uklonite predložak i ugradite oznaku za otvorena vrata pomoću 2 vijka s plosnatom glavom. Ponovno ugradite sklop motora automatskih vrata, nosač i poklopac.

Upotrijebite priložene podloške za postavljanje visine između blizinskog prekidača i oznake za otvorena vrata.

2

Izvadite posudu alata i stol alata iz stroja.

Pomaknite nosač crijeva zračnog pištolja [1] na suprotnu stranu od nosača alata. Izbušite rupe u nosaču alata za vijke 1/4"-20. Bušilicom H (17/64") izbušite provrte.

Pomaknite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja (RJH) na suprotnu stranu od upravljačke kutije i provedite kabel.

3

Robot za umetanje sprijeda:

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

Spojite na 32-0807 BLIOZ PREK NO LIJEVA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO PCB P27.

Povežite s 32-0856 BLIZ PREK NO DESNA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO PCB P72.

Uključite stroj.

4

Robot za bočno punjenje:

Uklonite poklopac [1] i njegov okov [2] kako biste izložili zračni cilindar [4] automatskog prozora. Podignite zračni cilindar [4] tako da nosači [3] i zračni cilindar budu pričvršćeni kako je prikazano.

Spojite priložena siva i žuta crijeva za zrak na zračni cilindar automatskog prozora - priključci na zračnom cilindru imat će sive i žute vezice koje pokazuju gdje se svako crijevo spaja.

Ugradite poklopac [2] preko zračnog cilindra automatskog prozora.

5

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Cobot Installation

1

Provjerite jesu li kobot i njegova upravljačka kutija iz istog odgovarajućeg kompleta s odgovarajućim serijskim brojevima.

Postoji bijela naljepnica s Haas serijskim brojem [1]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

Postoji žuta okrugla naljepnica s identifikacijskim brojem [2]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

2

Izmjerite ove dimenzije od ruba stroja do bočne strane postolja.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika. Za informacije o postavljanju kobota pogledajte Nacrt stroja za kobotiranje. 

Haas Kobot 15 preporučuje se koristiti u paru s Haas Cobot postoljem. Ovo postolje je konfigurirano tako da bude dovoljno stabilno kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini obratka i ograničenjima težine. 

3

Prednje punjenje:

Postavite postolje i stol za dijelove na sljedeću lokaciju u odnosu na stroj:

Dimenzija Imperijalne (inči) Metrički (cm)
Od prednje strane stroja do prednje strane postolja [1] 8.0 in. 20,3 cm.
Od lijeve strane stroja do lijeve strane postolja[2] 45.0 in. 114.3 cm.
Stražnji dio postolja do prednje strane stola za dijelove [3] 8,5 in. 21,6 cm.
Lijeva strana stroja do lijeve strane stola za dijelove[4] 15.7 in. 39.9 cm.

4

Bočno umetanje:

Postavite postolje i stol za dijelove na sljedeću lokaciju u odnosu na stroj:

Dimenzija Imperijalne (inči) Metrički (cm)
Od prednje strane stroja do lijeve strane postolja [1] 32.0 in. 81.3 cm.
Od desne strane stroja do prednje strane postolja[2] 9.0 in. 22.9 cm.
Lijeva strana stroja do lijeve strane stola za dijelove[3] 15.7 in. 39.9 cm.
Stražnji dio postolja na prednju stranu stola za dijelove [4] 8,5 in. 21,6 cm.

5

Usidriti postolje u pod. Nivelirajte postolje pomoću libele.

NAPOMENA: Za podesivo postolje, postavite željenu visinu otpuštanjem uvrtnih vijaka [1], a zatim podešavanjem rascjepke [2]. Ponovno zategnite uvrtne vijke [1] prije instalacije robota. Postavite libelu na vrh postolja dok koristite (x4) šesterokutne vijke na bazi za postavljanje ravnine u X & Y ravnini.

Postavite upravljačku kutiju kobota [3] izravno pored postolja kako biste osigurali dovoljno slobodnog prostora za kabele. 

6

Uklonite kobot iz transportne kutije.  

Instalirajte Kobot na vrh postolja sa (x6) vijaka.

NAPOMENA: Za HC15 kobote, električni konektor će biti pomaknut oko 15 stupnjeva od paralelne pozicije sa strojem. Morat će se izraditi novi korisnički okvir kako bi se uskladilo kretanje kobota s kretanjem stola. To bi trebalo izvršiti nakon dovršetka instalacije. Pogledajte odjeljak 11.1 Postavljanje kobota za više informacija o postavljanju korisničkog okvira.

VAŽNO: Kobot teži oko 45 lbs i trebao bi se podići uređajem koji može sigurno podići tu težinu.

7

Unutar pakiranja kobota nalazi se mala vrećica [1] ispunjena rezervnim dijelovima, uključujući: 

  • osigurač
  • Vijci (x2)
  • Ključevi upravljačke kutije

Postoji srednja vrećica [2] ispunjena dodatnim M12 priključkom. Ovaj kabel može se koristiti za konfiguriranje ulaza i izlaza za Krajnji I/O modul. 

Postoji velika vrećica [3] ispunjena papirima i USB stikom na koji je preuzet softver za kobot.

Pobrinite se da ove rezervne dijelove čuvate na sigurnom mjestu za buduću upotrebu. 

Robot Electrical & Air - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

Spojite kutiju sučelja na Haas stroj:

Kutija sučelja za sigurnosne uređaje robota 32-9018 ima magnetske nosače za pričvršćivanje na lim stroja. Montirajte kutiju sučelja [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja [2] duž kućišta s magnetskim nosačima i vezicama za kabele. Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

NAPOMENA: Za informacije o nadogradnji kutije sučelja na kutiju sučelja za sigurnosne uređaje robota, pogledajte Kutija sučelja za sigurnosne uređaje robota - Ugradnja - AD0703. 

2

Spojite kutiju sučelja na Haas upravljački ormarić:

Spojite kabel 33-8562C priključnog bloka E-STOP na TB-1B  [1] i spojite priključni blok za način rada za određivanje postavki na TB-3B [1] na SIO PCB-u.  

Uključite korisnički relej u K9 i K10 [2].

Provjerite  je li premosnik ugrađen na SIO PCB na JP1.

Spojite fleksibilni kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1 [3]

NAPOMENA: Ako stroj ima Regen vektorski pogon, odspojite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 iz P1 SIO i spojite ga u konektor FILTER OV FAULT na kabelu 33-8562C. Ako stroj nema vektorski pogon Regen , ništa ne priključujte u konektorFILTAR OV POGREŠKA.

Spojite  RJ-45  kabel [4] na Ethernet na USB adapter [5] (33-0636).  Spojite USB priključak na Maincon PCB J8 gornji ulaz.  Dodajte feritni filtar [6] na USB adapter.

Montirajte napajanje 24VDC [7] na lijevu stranu upravljačkog ormarića i priključite u konektor označen 24V PS na kabelu 33-8562C. Spojite kabel 33-1281 [8] na 24VDC napajanje [7] i priključite u P3 na PSUP PCB. 

3

Za MM/SMM CM/CL strojeve bez XMR

Ako je P3 zauzet premosnicima spojenim od P3 [10] do P7 [9] na PSUP PCB-u, potreban je razdjelnik kabela kako bi se omogućilo da napajanje 24VDC [7] bude spojeno na 120VAC priključke na PSUP-u. Spojite muški priključak razdjelnika kabela na P3 [10], a zatim spojite premosnike od tog kabela na P7 [9] i također kabel 33-1281 [8].

Napomena: Pobrinite se da je premosni kabel spojen tamo gdje se crvena linija poklapa s crvenom linijom razdjelnog kabela.

4

Unutar upravljačke kutije kobota ugradite dio kabela za signale robota (33-1272 ili 33-1351).  Da biste to učinili, uklonite sigurnosni priključak [1] iz upravljačke kutije kobota kako biste ugradili različito obojene žice u njihove odgovarajuće lokacije

33-1272 / 33-1351 kabeli [2] koji idu na sigurnosni priključak:

  • Siva žica na vrh 24 V
  • Crvena žica na dno 24 V
  • Zelena žica na EI0
  • Smeđa žica na EI1
  • Prespojnik [3] s SA0 na SA1
  • Prespojnik  [4] s SB0 na SB1

 NAPOMENA: Ostale žice iz ovog kabela se ne koriste. Stavite električni izolir na svaki kraj žice i svežite zajedno preostale nekorištene žice. 

5

Važno: Nakon ugradnje svih kabela iz kabela signala robota, pobrinite se da osigurač [1] ostane ugrađen cijelo vrijeme kako bi zaštitio upravljačku kutiju kobota.

6

Spojite kobot na kutiju sučelja:

Spojite RJ45 ethernet kabel [1] iz upravljačke kutije kobota na kutiju sučelja. Dodajte feritni filtar [2] na RJ-45 kabel.

Spojite kabel signala robota [3] iz upravljačke kutije kobota na kutiju sučelja. 

Spojite 120 VAC napojni kabel kobota [4] na vanjski izvor napajanja. 

Spojite kabel napajanja robota [5] iz upravljačke kutije na kobot.

Spojite kabel upravljačke ploče za podučavanje [6] iz upravljačke kutije na upravljačku ploču za podučavanje. 

NAPOMENA: Za više informacija o ugradnji zaporne ograde, skenera područja ili svjetlosne zavjese, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku.

7

Provjerite je li daljinsko ručno kolo ugrađeno na stroj.

NAPOMENA: Za više informacija o instalaciji RJH-XL, pogledajte Daljinska ručica za ručno pomicanje - Dodirna velika (RJH-XL) - Instalacija - AD0533. 

8

Koraci 7 do 10 su upute za ožičenje i provođenje crijeva za pneumatske hvataljke. Pogledajte odjeljak ugradnje hvataljki niže na ovoj stranici za mehaničku ugradnju.

Ugradite sklop dvostrukog zračnog solenoida na bočnu stranu postolja, ostavljajući dovoljno slobodnog prostora za crijeva za zrak. Provjerite jesu li u položaju u kojem neće biti na putu. Provedite crijevo za zrak [1] ispod stroja natrag prema CALM ormariću kako je prikazano.

9

Unutar CALM ormarića, uklonite čep iz jednog od priključaka CALM razdjelnika i ugradite nepovratni ventil [1] (58-1863) na priključak. Provedite ulazni dovod zraka [2] od sklopa dvostrukog zračnog solenoida (iz prethodnog koraka) u CALM ormarić i spojite dovod zraka na nepovratni ventil.

Uključite dovod zraka za stroj.

10

Pobrinite se da ISKLJUČITE napajanje upravljačke kutije [1].

Spojite kabel solenoida sa sklopa dvostrukog zračnog solenoida [2] na Digitalni izlaz na upravljačkoj kutiji kobota [1]. Uklonite priključak iz upravljačke kutije kobota.

11

Spojite kabel napajanja solenoida hvataljke (33-1276 / 33-1341) na priključak Digitalnog izlaza unutar upravljačke kutije. Ugradite različito obojene žice u njihova odgovarajuća mjesta:

  • Crno/bijeli kabel u 0V
  • Crni kabel u DO0
  • Narančasti/bijeli kabel u 0V
  • Narančasti kabel u DO1
  • Crveni/bijeli kabel u 0V
  • Crveni kabel u DO2
  • Smeđi/bijeli kabel u 0V
  • Smeđi kabel u DO3

Uključite upravljačku kutiju.

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 komplet spreman za ugradnju na stroj, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim kobotima.

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota

Nakon instaliranja ograde, instalirajte ploču ograde između stroja i ograde robota.

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Instalirajte držač privjeska (ručnog kola) za obuku [1] na prednju stranu upravljačke kutije kobota. 

Uključite Haas stroj. 

Uključite upravljačku kutiju kobota okretanjem prekidača za napajanje [2].

Uključite privjesak (ručno kolo) za obuku kobota pritiskom na krug [3]. 

Pobrinite se da je E-STOP [4] na privjesku (ručnom kolu) za obuku kobota otpušten. 

2

Napomena: privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota imat će skočni prozor koji traži unos korisničkog imena I lozinke. Za prijavu na privjesak (ručno kolo) za obuku koristite ove vjerodajnice:

  • Korisničko ime = admin
  • Lozinka = admin

Uđite u način rada Pokreni. Pritisnite Omogući. 

Uđite u način rada Ručno pomicanje [1].

Pomaknite svaki zglob na nultu lokaciju pomoću gumba Pomakni na Nulu [2]. 

3

Kada je robot u nultoj lokaciji, provjerite jesu li hash linije [1] poravnate s obje strane svakog zgloba na kobotu. 

 Važno: Ako bilo koje hash crte zglobova [1] nisu poravnate, ručno pomaknite određeni zglob dok se sve hash crte [1] ne poravnaju. Ova pozicija bit će postavljena u sljedećem koraku kao nova nulta pozicija Kobota.  

Spojite ethernet kabel [2] iz upravljačke kutije kobota u računalo.

Na računalu promijenite postavku adaptera da biste omogućili priključak za ethernet. 

Napomena: Pogledajte sljedeće korake za pomoć pri promjeni postavki adaptera.

4

Za promjenu postavki adaptera otvorite stranicu postavki [1] na računalu, a zatim kliknite na Mreža & internet [2] što će otvoriti stranicu statusa mreže.

Kliknite na Opcije Promijeni prilagodnika [3], a zatim kliknite desno na Ethernet [4] i otvorite prozor svojstva [5]. Od tamo odaberite opciju Internetski protokol Verzija 4 (TCP/IPv4) [6] i kliknite Ok. 

 

5

Postavke etherneta sada će biti točne. Otvorite web preglednik i upišite IP adresu Kobota [1]. 

Napomena: To je isti postupak kao spajanje prijenosnog računala na HRP-1/2/3. Za više informacija o povezivanju s Kobotom putem etherneta, pogledajte video na stranici HRP-Rješavanje problema koja se nalazi u odjeljku Povezivanje I ručno pomicanje Haas robota. 

6

Preuzmite HRTool kroz HBC. U odjeljku Servisa HBC-a, idite na Alati > Dokumenti i Softver > 01 Kontrolni Softver > 01 Upravljački softver Next Generation > 10 kobot Softver > HRTool.zip.

Raspakirajte mapu i navigirajte do HRToolsMaind.exe.

Umetnite IP adresu kobota koja se nalazi pod karticom Sustavi.  Kliknite Postavi. 

Idite na karticu Konfiguracija u HRToolu.

Kliknite "get" da biste vidjeli stvarne nasuprot teoretskim vrijednostima enkodera. 

Kliknite "set" da postavite teorijske vrijednosti na stvarne vrijednosti enkodera. Ovaj korak postavlja trenutnu poziciju Kobota kao njegovu novu početnu poziciju. 

7

Provjerite podudaraju li se stvarne i teorijske vrijednosti enkodera za svaki zglob. 

NAPOMENA: Ako se vrijednosti ne podudaraju, ponovno pritisnite "Set". 

8

Na privjesku (ručnom kolu) za obuku, navigirajte do Sustav [1] i zatim Ažuriraj Sustav. 

Potvrdite da je firmver kobota [2] ili:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NAPOMENA: Verzija firmvera HR6.4.9.tmp.20240919.zip je kompatibilna s kobotima svih veličina.

Pogledajte poglavlje Haas kobot - Održavanje za postupak ažuriranja firmvera. 

9

Na Haas privjesku (ručnom kolu), vratite sve osi u početnu poziciju.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Omogući Desna vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO
  • 2196 [:] Omogućite prekidač Lijeva vrata potpuno otvorenana na TRUE
  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

10

Na Haas privjesak (ručno kolo) pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja do 7,9  inča/sek.

 Napomena: Inkrementi ručnog pomicanja na RJH-u su postotak ove maksimalne vrijednosti brzine. Da biste smanjili udaljenost koju robot prelazi sa svakim pomakom kotačića za ručno pomicanje, trebate promijeniti svoju Maksimalnu brzinu ručnog pomicanja na nižu vrijednost.

Idite na karticuPostavljanje . Promijenite sljedeće:

UPOZORENJE: Postavljanje ove vrijednosti netočno može uzrokovati da se robotska ruka ne kreće ispravno. 
 
  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz hvataljke za stezanje sirovca na 1
  • Izlaz hvataljke za otpuštanje sirovca na 2.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sec.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
  • Izlaz hvataljke za stezanje gotovog komada na 3.
  • Izlaz hvataljke za otpuštanje gotovog komada na 4.
  • Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

Isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku

Upozorenje: Nemojte koristiti gumb za napajanje [1] na privjesku (ručnom kolu) za obuku da biste ju isključili. To može uzrokovati gubitak sistemskih datoteka unutar upravljačke kutije kobota.

Za isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku, pritisnite 3 linije u gornjem desnom kutu [2] da biste otvorili izbornik opcija na desnoj strani.

Odaberite opciju Isključivanje [3] za pokretanje slijeda isključivanja za kobotsku upravljačku kutiju.

Važno: Nepravilno isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku može dovesti do oštećenja kritičnih datoteka na upravljačkoj kutiji kobota. To bi moglo rezultirati neuporabljivim kobotom dok se sistemske datoteke ne reinstaliraju u upravljačku kutiju.

 

Security Risk Level

1

VAŽNO: Pobrinite se da provedete odgovarajuću procjenu rizika i zadovoljite sve odgovarajuće sigurnosne zahtjeve. 

2

Na temelju procjene rizika, postavite odgovarajuću razinu sigurnosnog rizika na privjesku (ručnom kolu) za obuku kobota. Idite na Konfig > Opća ograničenja i dodirnite željenu razinu sigurnosnog rizika [1] od 0 - 5. 

NAPOMENA: Kada je razina sigurnosnog rizika niža, robot će imati nižu maksimalnu brzinu, silu, itd. Kada je razina sigurnosnog rizika viša, robot će imati višu maksimalnu brzinu, silu, itd. 

Ova razina sigurnosnog rizika će izračunati maksimalno dopuštenu silu, brzinu, snagu, momentum, brzinu lakta i silu lakta [2] koje će kobot izdržati prije nego što se aktivira alarm 9150.10017 Pogreška zaustavljanja zbog sudara. 

VAŽNO: Programirana brzina robota ne može biti veća od dopuštene brzine za razinu sigurnosnog rizika. 

NAPOMENA: Za više informacija o alarmima, pogledajte Haas kobot - Vodič za rješavanje problema. 

Activation

1

Preuzmite i učitajte konfiguracijske datoteke prijavljujući se na HAAS SERVICE PORTAL.

Preuzmite konfiguracijske datoteke za sigurnosnu automatizaciju prednjeg/bočnog pristupa.

Učitajte opciju konfiguracijske datoteke zakrpe za upravljačku jedinicu. Pogledajte postupak UPRAVLJAČKA JEDINICA SLJEDEĆE GENERACIJE - KONFIGURACIJSKA DATOTEKA- PREUZIMANJE/UČITAVANJE.

2

Idite na Parametri > Značajke > Robot kako biste provjerili je li se značajka robota pojavila na dnu.

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1]za spajanje robota [2].

Prilikom prvog povezivanja robota sa strojem, značajka robota mora se otključati. Ovaj skočni prozor prikazuje trenutnu verziju softvera stroja, MAC adresu robota i generirani kod. Unesite ove informacije u HBC kako biste dobili kod za otključavanje.

4

Na HBC-u, idite na karticu Servis [1].

Na lijevoj strani zaslona kliknite na Aktivacija [2], a zatim odaberite Instalacija kobota [3] da biste započeli postupak za dobivanje koda za otključavanje kobota.

Prvi korak je unos Serijskog broja stroja [4] i Serijskog broja kobota [5] u polja na HBC-u.

Nakon što ste unijeli točne informacije, pritisnite Sljedeće [6] u donjem desnom kutu i nastavite kroz korake dok ne primite kod za otključavanje.

Napomena: Provjerite jeste li na kartici Instalacija kobota [3], a ne na kartici Instalacija robota. Robot instalacija se koristi samo za Haas Robot pakete. Korištenje Robot instalacija za Haas kobote rezultirat će nevažećim kodom za otključavanje.

5

Unesite Haas serijski broj kobota[1] i kôd za otključavanje za povezivanje robota sa strojem. 

 Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Kada se robot poveže sa strojem, žuta poruka koja kaže Aktivacija robota uspješna trebala bi se pojaviti na dnu Haas zaslona.

6

Otpustite [E-STOP] i pritisnite RESET za brisanje alarma. 

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

 Napomena: Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut. Pogledajte Način postavljanja/pokretanja u nastavku.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na dostupnu lokaciju za ugradnju hvataljki.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [E-STOP] prije rada na robotu.

Gripper Installation

1

Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu. 

2

Za HC15 dvostruka hvataljka (09-0726):

Ručno pomaknite kobot tako da imate pristup za ugradnju hvataljki. Upotrijebite električni priključak na zglobu 6 kraka [3] za pravilno poravnavanje montažne ploče dvostruke hvataljke [1].

Električni priključak [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] s hvataljkom 1 s lijeve strane i hvataljkom 2 s desne strane kao što je prikazano na slici.

Pričvrstite ploču hvataljke [1] na kraj kobota pomoću 7 SHCS [2].

3

Ugradite sklop dvostruke hvataljka na ploču za ugradnju. Pričvrstite hvataljke na ploču za ugradnju pomoću 8 SHCS [1] pričvršćivača i podloški kao što je prikazano na slici. 

Napomena: Provjerite jesu li oznake "1" i "2" na sklopu hvataljke [2] poravnate s odgovarajućim oznakama na montažnoj ploči.

4

Za HC15 jednostruku hvataljku (09-0727):

Ručno pomaknite kobot tako da imate pristup za ugradnju hvataljki.

Pričvrstite montažnu ploču hvataljke [1] na kraj kobota pomoću 7 SHCS [2] i podloški. Poravnavanje se mora provjeriti prilikom ugradnje montažne ploče.

Za provjeru poravnanja, provjerite je li električni priključak [3] poravnan između 2 gornje rupe za ugradnju [4] kao što je prikazano na slici.

5

Pričvrstite sklop jedne hvataljka [1] na nosač pomoću [3] 4 SHCS vijka i podloške koji se [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] nalaze na gornjem dijelu montažne ploče.

6

Konfigurirajte sklop dvostrukog solenoida zraka koji se koristi za pneumatske hvataljke ovisno o konfiguraciji s jednostrukom [1] ili dvostrukom [2] hvataljkom. 

Za jednostruke hvataljke [1], spojite dolazni zrak na priključak [2] i držite čep na drugom kraju priključka [3] kako je prikazano na slici.

Za dvostruke hvataljke [4], uklonite čep u priključku [3] i pričvrstite malo crijevo zraka na drugi solenoid [5]. Zatim spojite crijevo ulaznog zraka na priključak [2] tako da oba solenoida primaju zrak.

7

Za jednostruku hvataljku:

Provedite (x2) zračne vodove od hvataljke do priključka u istoj boji na sklopu dvostrukog solenoida za zrak.

Pričvrstite zračne vodove tako da ih omotate u kabelski vod. Pomoću čičak traka pričvrstite kabelski vod na kobot. Pobrinite se da ima dovoljno labavosti tako da kabeli nisu napeti kada je kobot potpuno ispružen.

Umetnite crijevo zraka na priključak korištenog solenoida [1].

Provjerite je li utikač instaliran na priključak neiskorištenog solenoida [2].

8

Za dvostruke hvataljke:

Provedite (x2) zračne vodove od hvataljke br. 1 do priključka u istoj boji na sklopu dvostrukog solenoida za zrak.

Provedite (x2) zračne vodove od hvataljke br. 2 do priključka u istoj boji na sklopu dvostrukog solenoida za zrak. 

Pričvrstite zračne vodove tako da ih omotate u kabelski vod. Pomoću čičak traka pričvrstite kabelski vod na kobot. Pobrinite se da ima dovoljno labavosti tako da kabeli nisu napeti kada je kobot potpuno ispružen.

Umetnite kratki dovod zraka [1] koji povezuje prvi solenoid s drugim.

Umetnite crijevo zraka na priključak [2].

Parts Table Assembly

Ako je naručena opcija stola za dijelove, slijedite postupak u nastavku za upute za sastavljanje:

Haas Robot - Sastavljanje stola za dijelove

NAPOMENA: Ako je kupljen HC15 KOMPLET SPREMAN ZA UGRADNJU NA STROJ, nema potrebe za instaliranjem kotača ako montiratestol za dijelove izravno na drvenu paletu. 

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite svaki E-STOP gumb koji se nalazi na Haas privjesku (ručnom kolu), RJH-XL-u i privjesku (ručnom kolu) za obuku kobota. Pazite da stroj generira alarm 107 ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI.  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm 107 ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI, provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda - Umetnite ključ u bravu blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani brave blokade isključene. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE.
  • Skener područja - Stanite unutar zaštićenog polja, provjerite pali li se crvena LED lampica na skeneru područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa - Prekinite zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas konzoli. Pritisnite [RESET]. Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite ožičenje, poravnanje i tvorničku postavku: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE je postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završni prihvat.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
    • Pritisnite gumb .
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Molimo aktivirajte svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja rukovanja robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC.

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada.

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu rada Pokreni, način 1, aktiviranje sigurnosnog uređaja robota zaustavlja svo kretanje. Ovo kretanje ne može započeti dok sigurnosni uređaj robota više nije aktiviran.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa  na  isključeno