Pantalla de inicio de servicio Procedimientos instructivos Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Instalación - AD0751

Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Instalación - AD0751

6.1 Instalación del CMV

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) - CMV - Instalación

AD0751

Revisión D - 11/2025

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el Haas 15KG Cobot (HC15).

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión 100.24.000.1001 o superior
  • Versión HR5.51H.16.beta.20231213.zip o versión HR6.4.9.tmp20240919.zip del firmware del cobot.
  • VF-1/2/SS/YT y VM-2/3
  • VF-3/SS, VF-4/SS y todas las máquinas VF-5 excepto VF-5TR
  • DC-2
  • DT-3, DM-3
  • Construido por fecha: (consulte los requisitos de la máquina en el procedimiento)
    • Puerta automática
      • Haas
    • Ventana automática Haas
      Nota: Los DT-3 y DM-3 solo son compatibles con la opción de carga lateral.
  • Placa de E/S 34-349xB o posterior
  • VOLANTE DE AVANCE REMOTO - XL93-1000610
    • LCD TÁCTIL DE VOLANTE DE AVANCE REMOTO (RJH-XL)

Requisitos de la herramienta:

  • Mini desarmador de cabeza plana

Requisitos de fijación/anclaje

  • El Haas 15KG Cobot (HC15) ha sido configurado y vendido por Haas con un pedestal/mesa suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas.
IMPORTANTE:  para obtener más información directamente sobre el Hans Cobot, consulte el Manual de operación del robot Hans para el software Elfin.

Hay 3 escenarios en los que la opción de cobot se puede instalar en una máquina Haas:

  1. La opción de robot se pidió al mismo tiempo que la máquina. Tanto el cobot como la máquina se están instalando juntos.
  2. La opción de cobot se pide para que se pueda instalar en una máquina previamente instalada.
  3. La opción de cobot se instaló anteriormente en una máquina, pero ahora se moverá a una máquina Haas diferente.

En los escenarios 2 y 3, se deberán pedir piezas adicionales con el número de serie de la máquina Haas. Consulte las tablas a continuación para ver qué piezas se necesitan en los diferentes escenarios.

Escenario 1: se piden e instalan juntos el cobot y la máquina

Componente Número de pieza Descripción
NO ES NECESARIO PEDIR PIEZAS ADICIONALES CUANDO EL COBOT Y LA MÁQUINA SE PIDEN JUNTOS

Situación 2: Cobot instalado en campo en una máquina Haas existente

Componente Número de pieza Descripción
COMPRUEBE SI LA MÁQUINA HAAS YA TIENE ESTAS CARACTERÍSTICAS Y PARÁMETROS ANTES DE REALIZAR EL PEDIDO
Parámetro de desbloqueo de función del robot 93-1001031 El kit activa la función del robot en la máquina Haas. Para comprobar si necesita este kit, vaya a la pestaña Características del control Haas y compruebe si la opción Robot está resaltada. Este kit no incluye ninguna pieza física.
Tipo de carga Parámetros de seguridad 93-1000997 Parámetros de seguridad de automatización frontal:  el kit es necesario cuando el cobot cargará piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye ninguna pieza física y la opción de puerta automática tendría que adquirirse e instalarse por separado.
O  
93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral:  se necesita el kit cuando el cobot cargará piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye ninguna pieza física y la opción de ventana automática tendría que adquirirse e instalarse por separado.

Escenario 3: El cobot se transfiere de una máquina a una máquina Haas diferente

Componente Número de pieza Descripción
Kit de integración del Cobot Consulte la Tabla de Compatibilidad del kit de integración El kit es necesario para instalar piezas en la máquina Haas para interactuar con el cobot. Esto incluye la caja de interfaz, los interruptores de la puerta, etc., así como el parámetro Función de desbloqueo del robot. Este kit solo debe adquirirse al transferir un cobot a una nueva máquina Haas, ya que estas piezas normalmente se incluyen cuando se pide un cobot. 
Tipo de carga Parámetros de seguridad 93-1000997 Parámetros de seguridad de automatización frontal:  el kit es necesario cuando el cobot cargará piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye ninguna pieza física y la opción de puerta automática tendría que adquirirse e instalarse por separado.
O  
93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral:  se necesita el kit cuando el cobot cargará piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye ninguna pieza física y la opción de ventana automática tendría que adquirirse e instalarse por separado.
Dispositivo de seguridad 08-1899 Kit de cortina de seguridad de múltiples lados: el kit es necesario si el dispositivo  de seguridad NO se transfiere de la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 4 lados.
O  
08-1948 Kit de cortina de seguridad de 5 lados: el kit es necesario cuando el dispositivo de seguridad NO se transfiere de la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 5 lados.
O  
08-1987 Kit de escáner de área láser: El kit es necesario cuando el dispositivo de seguridad NO  se transfiere de la primera  máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este lector de área tiene una distancia de detección de 4 metros.

Mill Setup

1

Complete lo siguiente a ambos lados de la puerta:

Retire la cubierta del motor de la puerta automática [1] y el conjunto de motor de puerta automática [2].

Instale el nuevo soporte de interruptor de proximidad [3] en el bloque del interruptor de proximidad existente [5].

Instale el interruptor de proximidad de puerta siempre abierta [4] en el soporte [3].

 Importante: Hay 2 plantillas de taladro incluidas en el kit de CMV. Hay una plantilla VF [8] y una plantilla única [9] específica para máquinas DC-2. La plantilla DC-2 debe utilizarse en lugar de la plantilla VF estándar en máquinas DC-2.

Instale la guía de broca [7] para la bandera de puerta abierta [6] y taladre y rosque 2 orificios 10-32 a través de la cubierta metálica de la puerta.

  • Tamaño del taladro: #21 o 5/32"
  • Toque 10-32 NF

Retire la plantilla e instale la bandera de puerta abierta con 2 tornillos de cabeza plana. Vuelva a instalar el conjunto de motor de puerta automática, el soporte y la cubierta.

Utilice los espaciadores proporcionadas para establecer la altura entre el interruptor de proximidad y la bandera de puerta abierta.

2

Retire la bandeja de herramientas y la mesa de herramientas de la máquina.

Mueva el soporte de manguera de la pistola neumática [1] al lado opuesto del portaherramientas. Taladre los agujeros en el portaherramientas para tornillos 1/4"-20. Utilice una broca H (17/64") para hacer agujeros de ampliación.

Mueva el volante de avance remoto (RJH) al lado opuesto del control colgante y tienda el cable.

3

Robot de carga frontal:

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte a 32-0807 INT. PROX. N.A. DE PUERTA IZQUIERDA TOTALMENTE ABIERTA a P27 de SIO PCB.

Conecte 32-0856 PROX NO DE PUERTA DERECHA TOTALMENTE ABIERTA a P72 de SIO PCB.

Encienda la máquina.

4

Robot de carga lateral:

Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para exponer el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Eleve el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén conectados como se muestra.

Conecte las líneas de aire proporcionadas grises y amarillas al cilindro de aire de la ventana automática; los puertos del cilindro de aire tienen sujetacables color gris y amarillo para mostrar dónde se conecta cada tubo.

Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

5

  • El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
  • Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
  • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
    • Ubique el empujador de resorte por encima de la parte
    • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
    • Abra el mandril con una pausa de un segundo
    • Cierre el mandril con una pausa de un segundo

Nota: El número de parte del impulsor de resorte es: 

  • 30-12642 APL DEL IMPULSOR DE RESORTE.  El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Cobot Installation

1

Verifique que el Coboty su caja de control sean del mismo conjunto que coincide con los números de serie que coinciden.

Hay una calcomanía blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Hay una calcomanía de círculo amarillo con un número de identificación [2]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

2

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el costado del pedestal.

 Nota: Las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la colocación del Cobot, consulte el plano de la máquina del Cobot. 

Se recomienda combinar el Haas Cobot 15 con el pedestal del Haas Cobot. Este pedestal está configurado para ser lo suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

3

Carga frontal:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Dimensión Imperial (pulgadas) Métrico (cm)
Parte delantera de la máquina a parte delantera del pedestal [1] 8.0 in. 20.3 cm.
Lado izquierdo de la máquina al lado izquierdo del pedestal[2] 45.0 in. 114.3 cm.
Espalda del pedestal a la parte delantera de la mesa de piezas [3] 8.5 in. 21.6 cm.
Izquierda del pedestal al lado izquierdo de la mesa de piezas [4] 15.7 in. 39.9 cm.

4

Carga lateral:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Dimensión Imperial (pulgadas) Métrico (cm)
Frente de la máquina al lado izquierdo del pedestal [1] 32.0 in. 81.3 cm.
Lado derecho de la máquina a la parte delantera del pedestal[2] 9.0 in. 22.9 cm.
Izquierda del pedestal al lado izquierdo de la mesa de piezas [3] 15.7 in. 39.9 cm.
Espalda del pedestal a la parte delantera de la mesa de piezas [4] 8.5 in. 21.6 cm.

5

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja.

NOTA: para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos de ajuste [1] y luego ajustando el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos de ajuste [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en los planos X e Y.

Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

6

Retire el Cobot de la caja de envío. 

Instale el Cobot en la parte superior del pedestal con (6) tornillos.

NOTA: En los cobots HC15, el conector eléctrico estará inclinado aproximadamente 15 grados con respecto a la máquina. Será necesario crear un nuevo marco de usuario para que el movimiento del cobot coincida con la mesa. Esto debe hacerse una vez completa la instalación. Consulte la sección 11.1 Configuración del cobot, para obtener más información sobre la configuración del marco de usuario.

IMPORTANTE: El Cobot  es de aproximadamente 45 lb y debe levantarse con un dispositivo que pueda levantar con seguridad ese peso.

7

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

  • Fusible
  • Tornillos (x2)
  • Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa grande [3] con papeles y una memoria USB con el software Cobot descargado.

Asegúrese de mantener estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Robot Electrical & Air - Installation

 PELIGRO: Trabajar con los servicios eléctricos necesarios para las máquinas CNC es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves o incluso la muerte.

Antes de conectar los cables de línea al CNC:

  • Apague toda la alimentación de la máquina en la fuente.
  • Realice un procedimiento de bloqueo-etiquetado (LOTO) para asegurarse de que la alimentación permanezca apagada durante el servicio.
  • Verifique que la alimentación se haya desconectado utilizando un detector de voltaje de CA en todas las líneas entrantes.

Si no está seguro sobre cómo desconectar la alimentación de forma segura o realizar procedimientos de LOTO:

  • No continúe.
  • Póngase en contacto con personal calificado u obtenga la asistencia adecuada antes de continuar.

Si no se siguen estas precauciones, se pueden producir descargas eléctricas, daños en el equipo o lesiones mortales.

 Peligro: Antes de comenzar cualquier trabajo dentro del gabinete de control, verifique que la luz indicadora de alta tensión del regulador tipo vector/suministro de alimentación de 320 V haya estado apagada durante al menos cinco (5) minutos. Este periodo de espera garantiza que el voltaje residual se haya disipado y reduce el riesgo de descarga eléctrica.

Ciertos procedimientos de servicio implican componentes eléctricos de alto riesgo y pueden presentar peligros de lesiones graves o la muerte. Los técnicos no deben intentar ningún procedimiento a menos que tengan una comprensión completa de los pasos involucrados y los riesgos asociados.

Si existe alguna duda con respecto a un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) para coordinar la asistencia de un técnico de servicio cualificado.

1

Conecte la caja de interfaz a la máquina Haas:

La caja de la interfaz de dispositivos de seguridad del robot 32-9018 tiene soportes magnéticos para acoplar a la cubierta metálica de la máquina. Monte la caja de interfaz del robot [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz [2] a lo largo del gabinete con los soportes magnéticos y las bridas. Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

NOTA: Para obtener información sobre la actualización de la caja de interfaz a la caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot, consulte Caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot - Instalación - AD0703. 

2

Conecte la caja de interfaz al gabinete de control Haas:

Conecte el cable 33-8562C  del bloque de terminales E-STOP a TB-1B [1] y conecte el bloque de terminales del modo Configuración a TB-3B [1] en la PCB SIO.  

Conecte el relevador del usuario en K9  y  K10 [2].

Verifique que el puente esté instalado en JP1 de la PCB de SIO.

Conecte el cable pigtail etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB de SIO [3].

NOTA:  Si la máquina tiene un regulador tipo vector regenerativo, desenchufe el cable  33-0634  FILTRO OV A IOPCB P1 de P1 SIO  y conéctelo al conector FALLO DE FILTRO OV del cable  33-8562C. Si la máquina no tiene un  regulador tipo vector Regen , no enchufe nada en el conectorFALLO DE FILTRO OV.

Conecte el cable RJ-45 [4] al adaptador de Ethernet a USB [5]  (N/P 33-0636).  Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon. Añada un filtro de ferrita [6  al adaptador USB.

Monte la fuente de alimentación de 24 VCC [7] en el lado izquierdo del gabinete de control y enchúfelo en el conector marcado 24V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1281  [8] a la fuente de alimentación de 24 VCC [7] y enchúfelo en P3 de la PCB de PSUP 

.

3

Para máquinas MM/SMM CM/CL sin XMR

Si P3 está ocupada por un puente de derivación conectado de P3 [10] a P7 [9] en la PCB PSUP, se necesita un cable separador para permitir que la fuente de alimentación de 24 VDC [7] se conecte a los conectores de 120 VAC en el PSUP. Conecte el conector macho del cable separador a P3 [10] y luego conecte el puente de derivación de ese cable a P7 [9] y también al cable 33-1281 [8].

Nota: Asegúrese de que el cable de puente de derivación esté conectado donde el rojo se alinea con el rojo del cable separador.

4

Dentro de la caja de control del Cobot, instale parte del cable de señales del robot(33-1272 o 33-1351 ). Para ello, retire el conector de seguridad [1] de la caja de  control del Cobot para instalar los cables de diferentes colores en su ubicación respectiva

Cables

33-1272 / 33-1351 [2] que van al conector de seguridad:

  • Cable gris a la parte superior 24V
  • Cable rojo a la parte inferior 24V
  • Cable verde a EI0
  • Cable marrón a EI1
  • Puente de derivación [3] de SA0 a SA1
  • Puente de  derivación [4] de SB0 a SB1

 NOTA: El resto de los cables de este cable no se utilizan. Coloque un poco de cinta adhesiva eléctrica en cada cable y ate los cables sobrantes no utilizados. 

5

Importante: después de instalar todos los cables del cable de señal del robot,asegúrese de que el fusible [1] permanezca instalado en todo momento para proteger la caja de control del Cobot.

6

Conecte el Cobot a la caja de interfaz:

Conecte el cable Ethernet RJ45 [1] de la caja de control del robot a la caja de interfaz.Añada un filtro de ferrita [2] al cable RJ-45.

Conecte el cable de señales del robot [3] de la caja de control del robot a la caja de interfaz. 

Conecte el cable de alimentación del Cobot de 120 VCA [4] a la fuente de alimentación externa. 

Conecte el cable de alimentación del robot [5] desde la caja de control al Cobot.

Conecte el cable del control colgante de aprendizaje [6] desde la caja de control hasta el control colgante de aprendizaje. 

NOTA: Para obtener más información sobre la valla de interbloqueo, el escáner de área o la instalación de cortina de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación.

7

Asegúrese de que el volante de avance remoto esté instalado en la máquina.

NOTA: para obtener más información sobre la instalación del RJH-XL, consulte Mango de trabajo remoto - Táctil grande (RJH-XL) - Instalación - AD0533. 

8

Los pasos 7 a 10 son instrucciones de cableado y enrutamiento de mangueras para los sujetadores neumáticos. Consulte la sección de instalación de sujetadores más abajo en esta página para la instalación mecánica.

Instale el conjunto de solenoide de aire doble en el lado del pedestal mientras da a las líneas aéreas suficiente holgura. Asegúrese de que está en una posición en la que no estorbe. Tienda la línea de aire [1] debajo de la máquina de vuelta hacia el gabinete CALM como se muestra.

9

Dentro del gabinete CALM, retire un tapón de uno de los puertos del colector CALM e instale la válvula de no retorno [1] (58-1863) en el aditamento del puerto. Dirija la línea de aire de entrada [2] desde el conjunto de solenoide de aire doble (del paso anterior) al gabinete CALM y conecte la línea de aire a la válvula de no retorno.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

10

Asegúrese de apagar la caja de control [1].

Conecte el cable del solenoide del conjunto de solenoide de aire doble [2] a la salida digital de la caja de control Cobot [1]. Retire el conector de la caja de control del Cobot.

11

Conecte el cable de alimentación del solenoide del sujetador (33-1276/33-1341) a la terminal de salida digital dentro de la caja de control. Instale los cables de diferentes colores en su ubicación respectiva:

  • Cable negro/blanco en 0V
  • Cable negro en DO0
  • Cable naranja/blanco en 0V
  • Cable naranja en DO1
  • Cable rojo/blanco en 0V
  • Cable rojo en DO2
  • Cable marrón/blanco en 0V
  • Cable marrón en DO3

Encienda la caja de control.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de seguridad:

Los paquetes del Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de seguridad como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación de la cortina de seguridad: 

Instalación de la cortina de seguridad

NOTA: Si se ordenó el lector de área o el kit HC10 Machine Ready, también habrá un receptor y emisor de cortina de seguridad 1M. Estos vienen con todos los Cobots.

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, la valla del robot y el conjunto de interbloqueo de la puerta deben instalarse en la máquina. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Instalación de la valla del robot

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot.

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Instale el soporte del colgante de aprendizaje [1] en la parte delantera de la caja de control del Cobot. 

Encienda la máquina Haas.

Encienda la caja de control del Cobot girando el interruptor de alimentación [2].

Encienda el colgante de aprendizaje Cobot pulsando el círculo [3]. 

Asegúrese de que la parada de emergencia [4] en el el colgante de aprendizaje esté liberada. 

2

Nota: el colgante de aprendizaje Cobot tendrá una ventana emergente que le pedirá que ingrese el nombre de usuario y la contraseña. Para iniciar sesión en el colgante de aprendizaje, utilice estas credenciales:

  • Nombre de usuario: admin
  • Contraseña: admin

Entre en modo Ejecución. Pulse Habilitar. 

Entre en modo de avanzar [1].

Mueva cada unión a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

3

Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [1] se alineen a cada lado de cada unión en el Cobot. 

 Importante: Si las líneas hash de las uniones [1] no se alinean, desplace la junta específica en consecuencia hasta que todas las líneas hash [1] se alineen. Esta posición se establecerá en el siguiente paso como la nueva posición cero del Cobot.  

Conecte un cable Ethernet [2] de la caja de control del Cobot a una computadora.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

 Nota: Consulte los pasos siguientes para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

4

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en la computadora, luego haga clic en Red Internet [2] que abrirá la página de estado de red.

Haga clic en Cambiar opciones de adaptador [3] y, a continuación, haga clic con el botón derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet Versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en Aceptar . 

 

5

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del cobot[1]. 

 Nota: Este es el mismo proceso que conectar una computadora portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre la conexión al cobot a través de Ethernet, consulte el video en la página HRP-Solución de problemas que se encuentra en la sección Conectar y avanzar robot Haas. 

6

Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, navegue hasta Utilidades > Documentos y software > 01 Software de control > 01 Control de próxima generación > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

Inserte la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas. Haga clic en Establecer. 

Vaya a la pestaña Config en HRTool.

Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

Haga clic en "Establecer" para establecer el teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

7

Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada unión coincidan. 

NOTA: Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer". 

8

En el colgante de aprendizaje, navegue hasta Sistema [1] y luego Actualizar sistema. 

Confirme que el firmware del Cobot [2] sea:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTA: La versión de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip es compatible con cobots de todos los tamaños.

Consulte el capítulo Haas Cobot - Mantenimiento  para obtener el procedimiento de actualización de firmware. 

9

En el colgante Haas, realice el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Habilitar interruptor de puerta derecha totalmente abierta   VERDADERO
  • 2196 [:] Habilitar interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a VERDADERO
  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

10

En el colgante Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña  Dispositivos>Robot>Avanzar . Cambie lo siguiente:

  • Velocidad de avance máxima a 7.9  in/s

 NOTA: Los incrementos de avance en el RJH son un porcentaje de este valor de velocidad máxima. Para disminuir la distancia que recorre el robot cada marca de rueda de avance, debe cambiar su velocidad de avance máxima a un valor más bajo.

Vaya a la pestaña Configuración . Cambie lo siguiente:

ADVERTENCIA: Establecer este valor incorrectamente puede hacer que el brazo del robot no se mueva correctamente. 
 
  • Número de amarres al número de amarres.
  • Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a1
  • Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 2.
  • Retardo de sujeción del sujetador de material en bruto  a la duración de sujeción/liberación en s. 
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..
  • Salida de sujeción del sujetador de material terminado a 3.
  • Salida de liberación del sujetador de material terminado a 4.
  • Retardo de sujeción del amarre de acabado a la duración de sujeción/liberación en s.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a  D.E./D.I..

Apagado del colgante de aprendizaje

Advertencia: No utilice el botón de encendido [1] del colgante de aprendizaje para apagarlo. Esto puede causar la pérdida de archivos del sistema dentro de la caja de control del cobot.

Para apagar el colgante de aprendizaje, pulse las 3 líneas en la esquina superior derecha [2] para abrir el menú de opciones en el lado derecho.

Seleccione la opción Apagar [3] para iniciar la secuencia de apagado de la caja de control del cobot.

Importante: Si se apaga incorrectamente el colgante de aprendizaje, se pueden dañar los archivos críticos de la caja de control del cobot. Esto podría hacer que el cobot sea inutilizable hasta que los archivos del sistema se vuelvan a instalar en la caja de control.

 

Security Risk Level

1

IMPORTANTE: asegúrese de realizar una evaluación de riesgos apropiada y de cumplir con los requisitos de seguridad adecuados. 

2

En función de la evaluación de riesgos, establezca el nivel de riesgo de seguridad adecuado en el colgante de aprendizaje de Cobot. Vaya a Configuración > Restricciones generales y toque el nivel de riesgo de seguridad deseado [1] de 0 - 5. 

NOTA: cuando el nivel de riesgo de seguridad es inferior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más bajas. Cuando el nivel de riesgo de seguridad es superior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más altas. 

Este nivel de riesgo de seguridad calculará la fuerza máxima permitida, la velocidad, la potencia, el impulso, la velocidad del codo y la fuerza del codo [2] que el Cobot soportará antes de que se active la alarma 9150.10017 Error de parada de colisión. 

IMPORTANTE: La velocidad programada del robot no puede ser mayor que la velocidad permitida desde el nivel de riesgo de seguridad. 

NOTA: Para obtener más información sobre las alarmas, consulte la Guía de solución de problemas de Haas Cobot. 

Activation

1

Descargue y cargue los archivos de configuración ingresando en el PORTAL DE HAAS SERVICE.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parches de configuración de opciones en el control. Consulte elCONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGAR/CARGAR procedimiento. 

2

Vaya a Parámetros >Características >Robot para verificar que la característica del robot ha aparecido en la parte inferior.

3

Presione[CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1]para conectar el robot [2].

La primera vez que conecte un robot a una máquina, la función del robot deberá desbloquearse. Esta ventana emergente muestra la versión de software actual de la máquina, la dirección mac del robot y un código generado. Introduzca esta información en HBCpara recibir el código de desbloqueo.

4

En HBC, vaya a la pestaña Servicio [1].

En el lado izquierdo de la pantalla, haga clic en Activaciones [2] y, a continuación, seleccione Instalación de cobot[3] para iniciar el proceso y obtener el código de desbloqueo del cobot. 

El primer paso es introducir el número de serie de la máquina [4] y el número de serie del Cobot [5] en los campos de HBC.

Una vez que haya introducido la información correcta, pulse Siguiente  [6] en la esquina inferior derecha y continúe con los pasos hasta que reciba el código de desbloqueo.

 Nota: Asegúrese de estar en la pestaña Instalación del cobot [3] y no en la pestaña Instalación del robot. La instalación del robot solo se utiliza para los paquetes de Haas robot. El uso de la instalación del robot para los robots Haas dará como resultado un código de desbloqueo no válido.

5

Introduzca el número de serie de Haas[1] y el código de desbloqueo del robot para conectar el robot a la máquina.

 Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

 Nota: Es necesario activar la máquina antes de activar el cobot. Siga el procedimiento Activación de la máquina / Extensión de tiempo - NGC. 

Cuando el robot se ha conectado con la máquina, debe aparecer un mensaje amarillo que dice Activación del robot exitosa en la parte inferior de la pantalla Haas.

6

Suelte el [E-STOP] y pulse RESET para descartar las alarmas.

Pulse el[HANDLE JOG] botón. 

Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Nota: El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los sujetadores.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [E-STOP] antes de trabajar en el robot.

Gripper Installation

1

Apague el aire de la máquina girando la válvula en el gabinete de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire en el sistema. 

2

Para sujetadores dobles HC15 (09-0726):

Avance el cobot para que tenga acceso para instalar los sujetadores. Utilice el conector eléctrico de la junta 6 del brazo [3] para alinear correctamente la placa de montaje de sujetador doble. [1]

El conector eléctrico[3] should be lined up in between the top two fasteners [4] debe alinearse entre los dos tornillos superiores con el sujetador 1 a la izquierda y el sujetador 2 a la derecha, como se muestra en la imagen.

Fije la placa de montaje del sujetador[1] al extremo del cobot utilizando los 7 SHCS [2].

3

Instale el conjunto de sujetador doble en la placa de montaje. Fije los sujetadores a la placa de montaje con los 8 tornillos SHCS [1] y las arandelas como se muestra en la imagen.

 Nota: Asegúrese de que las etiquetas 1" y "2" del conjunto de sujetador[2] estén alineadas con las etiquetas correspondientes de la placa de montaje.

4

Para sujetadores sencillos HC15 (09-0727):

Avance el cobot para que tenga acceso para instalar los sujetadores.

Fije la placa de montaje del sujetador[1] al extremo del cobot utilizando los 7 SHCS [2]y las arandelas.Es necesario verificar el alineamiento al instalar la placa de montaje.

Para verificar la alineación, asegúrese de que el conector eléctrico [3] esté alineado entre los 2 orificios de montaje superiores [4]

como se muestra en la imagen.

5

Fije el conjunto de sujetador único [1] al soporte de montaje [3] utilizando los 4 SHCS y las arandelas [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] se encuentran hacia la parte superior de la placa de montaje.

6

Configure el conjunto de solenoide de aire doble utilizado para sujetadores neumáticos dependiendo de la configuración de sujetador sencillo [1] o doble [2]. 

Para sujetadores sencillos [1], conecte el aire entrante al aditamento [2] y mantenga el tapón en el otro extremo del accesorio [3] como se muestra en la imagen.

Para sujetadores dobles [4], retire el tapón del aditamento [3] y conecte una pequeña manguera de aire al segundo solenoide [5]. A continuación, conecte la manguera de aire entrante al aditamento [2] para que ambos solenoides reciban aire.

7

Para el sujetador sencillo:

Tienda las (x2) líneas de aire desde el sujetador hasta el mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble.

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento del solenoide usado [1].

Asegúrese de que el tapón esté instalado en el aditamento del solenoide no utilizado [2].

8

Para el sujetador doble:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el sujetador n.o 1 al mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble.

Dirija las (x2) líneas de aire desde el sujetador n.o 2 al mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la línea de aire corta [1] conectando el primer solenoide con el segundo.

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento [2].

Parts Table Assembly

Si ordenó la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento a continuación para obtener instrucciones de ensamblaje:

Robot Haas - Ensamble de la mesa de piezas

NOTA: Si adquirió el KIT LISTO PARA LA MÁQUINA HC15, no es necesario instalar las ruedas si se monta la mesa de piezas directamente en la tarima de madera.

Verification

Pruebe la parada de emergencia:

  • Presione cada botón de E-STOP ubicado en el colgante Haas, RJH-XL y colgante de aprendizaje de Cobot. Asegúrese de que la máquina genere 107 Alarma de PARADA DE EMERGENCIA.  Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma de PARADA DE EMERGENCIA 107, verifique el cableado. Cargue los últimos archivos de configuración para habilitar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya un ícono de PARADA DE EMERGENCIA o cortina de seguridad activado en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot. 

  • Valla: inserte la llave en el interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas en la parte delantera del interbloqueo estén APAGADAS. Retire la llave del interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS.
  • Escáner de área: entre en el campo protector y verifique que el LED rojo se encienda en el escáner de área. Salga del campo protector, verifique que el LED verde se encienda.
  • Cortina de seguridad: obstaculice los haces de la cortina de seguridad, verifique que el ícono activado por la cortina de seguridad aparezca en el colgante Haas. Presione [RESET]. Salga de los haces de la cortina de seguridad, verifique que no aparezca ningún ícono en el colgante Haas. 

NOTA:Si no aparece el ícono activado por la cortina de seguridad, verifique el cableado, la alineación y el ajuste de fábrica: 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDADesté ajustado enLC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.
  • Presione[F2] para sujetar/liberar el Finish Gripper (Sujetador de material terminado)
    • .
  • Presione[F3] para sujetar/liberar el Raw Gripper (Sujetador de material en bruto).

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el[HANDLE JOG] botón.
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que el parámetro de seguridad se aplicó cargando de nuevo los archivos de configuración de HBC.

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado.

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al activar el dispositivo de seguridad del robot se detienen todo movimiento. Este movimiento no se puede iniciar hasta que el dispositivo de seguridad del robot ya no se active.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado