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Haas Cobot 15 (HC15) - CUV - Installation - AD0751

6.1 Installation du CUV

Last updated: 02/23/2024

Cobot Haas 15 (HC15) - CUV - Installation

AD0751

Révision D – 11/2025

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Pack Cobot Haas 15 kg (HC15).

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

    Version
  • 100.24.000.1001 ou supérieure
    • Version
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip ou versionHR6.4.9.tmp20240919.zipdu firmware du cobot.
  • VF-1/2/SS/YT et VM-2/3
  • VF-3/SS, VF-4/SS et toutes les machines VF-5 à l'exception de VF-5TR
  • DC-2
  • DT-3, DM-3
  • Date post-construction : (voir les exigences de la machine dans la procédure)
    • Porte automatique Haas
    • Fenêtre automatique Haas
      Remarque :LesDT-3 et DM-3ne sont compatibles qu’avec l’option de chargement latéral.
  • Carte E/S 34-349xB ou supérieure
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE - XL

Exigences de l’outil :

  • Mini tournevis à tête plate

Exigences de fixation /d'ancrage

  • Le pack Cobot Haas 15 kg (HC15) est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas.
IMPORTANT :  En savoir plus directement sur le cobot Haas, reportez-vous au manuel d’utilisation du robot Haas pour le logiciel Elfin.

Il existe 3 scénarios dans lesquels l’option de cobot peut être installée sur une machine Haas :

  1. L’option Cobot a été commandée en même temps que la machine. Le cobot et la machine sont tous deux installés ensemble.
  2. L’option Cobot est commandée afin qu’elle puisse être installée sur une machine précédemment installée.
  3. L’option Cobot a déjà été installée sur une machine, mais sera maintenant déplacée vers une autre machine Haas.

Dans les scénarios 2 et 3, des pièces supplémentaires devront être commandées sous le numéro de série de la machine Haas. Voir les tableaux ci-dessous pour les pièces nécessaires dans les différents scénarios.

Scénario 1 - Le cobot et la machine sont commandés et installés ensemble

Composant Référence pièce Description
AUCUNE PIÈCE SUPPLÉMENTAIRE N’A BESOIN D’ÊTRE COMMANDÉE LORSQUE LE COBOT ET LA MACHINE SONT COMMANDÉS ENSEMBLE

Scénario 2 - Cobot installé sur site sur une machine Haas existante

Composant Référence pièce Description
VÉRIFIEZ SI LA MACHINE HAAS DISPOSE DÉJÀ DE CES FONCTIONNALITÉS ET PARAMÈTRES AVANT DE COMMANDER
Paramètre de déverrouillage de la fonction du robot 93-1001031 Le kit active la fonction robot sur la machine Haas. Pour vérifier si vous avez besoin de ce kit, accédez à l’ onglet Fonctions sur la commande Haas et vérifiez si l’option Robot est en surbrillance. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques.
Paramètres de sécurité du type de charge 93-1000997 Paramètres de sécurité d’automatisation avant - Le kit est nécessaire lorsque le cobot charge des pièces par la porte avant de la machine Haas. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques et l’option de porte automatique devra être achetée et installée séparément.
OU  
93-1000996 Paramètres d’automatisation latérale en toute sécurité - Le kit est nécessaire lorsque le cobot chargera des pièces par la fenêtre latérale de la machine Haas. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques et l’option de fenêtre automatique devra être achetée et installée séparément.

Scénario 3 - Le cobot est transféré d’une machine à une autre machine Haas

Voir le tableau de compatibilité des kits d’intégration
Composant Référence pièce Description
Kit d’intégration CobotLe kit est nécessaire pour installer des pièces sur la machine Haas afin de s’interfacer avec le cobot. Cela comprend le boîtier d’interface, les interrupteurs de porte, etc., ainsi que le paramètre Fonction de déverrouillage du robot. Ce kit ne doit être acheté que lors du transfert d’un cobot sur une nouvelle machine Haas car ces pièces sont normalement incluses lors de la commande d’un cobot. 
Paramètres de sécurité du type de charge 93-1000997 Paramètres de sécurité d’automatisation avant - Le kit est nécessaire lorsque le cobot charge des pièces par la porte avant de la machine Haas. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques et l’option de porte automatique devra être achetée et installée séparément.
OU  
93-1000996 Paramètres d’automatisation latérale en toute sécurité - Le kit est nécessaire lorsque le cobot chargera des pièces par la fenêtre latérale de la machine Haas. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques et l’option de fenêtre automatique devra être achetée et installée séparément.
Dispositif de sécurité 08-1899 Kit de barrière immatérielle multi-faces - Le kit est nécessaire si le dispositif de sécurité ne  va PAS être transféré de la première machine et que la deuxième machine Haas a besoin de son propre dispositif de sécurité. Ce kit crée une barrière protectrice à 4 côtés.
OU  
08-1948 Kit de barrière immatérielle 5-Sided - Le kit est nécessaire lorsque le dispositif de sécurité ne  va PAS être transféré de la première machine machine et que la deuxième machine Haas a besoin de son propre dispositif de sécurité. Ce kit crée une barrière protectrice à 5 côtés.
OU  
08-1987 Kit de scanner de zone laser - Le kit est nécessaire lorsque le dispositif de sécurité ne  va PAS être transféré de la première machine et que la deuxième machine Haas a besoin de son propre dispositif de sécurité. Ce scanner de zone a une distance de détection de 4 mètres.

Mill Setup

1

Complétez ce qui suit des deux côtés de la porte :

Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l'ensemble moteur de porte automatique [2].

Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

Installez l’interrupteur de proximité de porte toujours ouverte [4] sur le support [3].

 IMPORTANT : Il y a 2 gabarits de perçage inclus dans le kit CUV. Il y a un gabarit VF [8] et un gabarit unique [9] spécifique aux machines DC-2. Le gabarit DC-2 doit être utilisé à la place du gabarit VF standard sur les machines DC-2.

Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

  • Taille de forage : #21 ou 5/32"
  • Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

2

Retirez le plateau à outils et la table à outils de la machine.

Déplacer le support de tuyau d'air de pistolet [1] du côté opposé du support d'outil. Percer des trous dans le support à outils pour les vis 1/4"-20. Utilisez un foret H (17/64")) pour faire des trous de dégagement.

Faites passer la manivelle électronique portable (RJH) de l'autre côté du boîtier de commande et acheminez le câble.

3

Robot de chargement avant :

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Connectez 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN à la carte de PCB SIO P27. Connectez 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN à la carte de PCB SIO P72.

Allumez la machine.

4

Robot à chargement latéral :

Retirez le couvercle [1] et son matériel [2] pour exposer le cylindre d’air [4] de la fenêtre automatique. Soulevez le cylindre d'air [4] de sorte que les supports [3] et le cylindre d'air soient fixés comme illustré.

Connectez les conduites d’air grise et jaune au cylindre d’air Auto Window, les orifices du cylindre d’air auront des attaches zippées grises et jaunes qui indiquent où chaque tube se connecte.

Installez le couvercle [2] sur le cylindre pneumatique de la fenêtre automatique.

5

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
  • Programmez les étapes suivantes au début de  tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
    • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Cobot Installation

1

Vérifiez que le Cobot et son boîtier de commande proviennent du même ensemble correspondant avec les numéros de série correspondants.

Il y a un autocollant blanc avec le numéro de série Haas [1]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

Il y a un autocollant présentant un cercle jaune avec un numéro d’identification [2]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

2

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine au côté du socle.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs. Pour plus d'informations sur le placement du cobot, reportez-vous au schéma de disposition de la machine Cobot. 

Il est recommandé d’appairer le Cobot Haas 15 avec le socle Cobot Haas. Ce socle est configuré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

3

Chargement avant :

Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

Arrière du socle à l’avant de la table des pièces Gauche du socle au côté gauche de la table des pièces
Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
Avant de la machine au côté avant du socle [1] 8,0 po. 20,3 cm.
Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2] 45,0 po 114,3 cm.
 [3] 8,5 po. 21,6 cm.
[4] 15,7 po 39,9 cm.

4

Chargement latéral :

Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

Gauche du socle au côté gauche de la table des pièces Arrière du socle au côté avant de la table des pièces
Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
Avant de la machine sur le côté gauche du socle [1] 32,0 po 81,3 cm.
Côté droit de la machine au côté avant du socle [2] 9,0 po. 22,9 cm.
[3] 15,7 po 39,9 cm.
 [4] 8,5 po. 21,6 cm.

5

Ancrez le socle dans le sol. Nivelez le socle à l'aide d'un niveau à bulle.

REMARQUE :Pour le socle réglable, réglez la hauteur souhaitée en desserrant les vis de fixation [1] puis en ajustant la goupille de blocage [2]. Resserrez les vis de fixation [1] avant d'installer le robot. Placez un niveau à bulle sur le dessus du socle tout en utilisant les (x4) boulons hexagonaux à la base pour définir le niveau dans le plan X et Y.

Placez le boîtier de commande du cobot [3] directement à côté du socle pour assurer suffisamment de mou pour les câbles. 

7

À l’intérieur de l’emballage du cobot, il y a un petit sac [1] contenant des pièces de rechange, dont : 

  • fusible
  • Vis (x2)
  • Touches du boîtier de commande

Il y a un sac moyen [2] contenant un connecteur M12 supplémentaire. Ce câble peut être utilisé pour configurer les entrées et les sorties du module E/S d’extrémité. 

Il y a un sac de grande taille [3] contenant des papiers et une clé USB sur laquelle le logiciel Cobot a été téléchargé.

Assurez-vous de garder ces pièces de rechange dans un endroit sûr pour une utilisation future. 

Robot Electrical & Air - Installation

 DANGER : Travailler avec les services électriques requis pour les machines CNC est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves ou mortelles.

Avant de connecter les fils de ligne au CNC :

  • Éteignez la machine à la source.
  • Effectuez une procédure de verrouillage-étiquetage (LOTO) pour vous assurer que l’alimentation reste coupée pendant le service.
  • Vérifiez que l’alimentation a été déconnectée en utilisant un détecteur de tension CA sur toutes les lignes entrantes.

Si vous n’êtes pas sûr de la façon de débrancher l’alimentation en toute sécurité ou d’effectuer les procédures LOTO :

  • Ne pas continuer.
  • Contactez un personnel qualifié ou obtenez l’aide appropriée avant de continuer.

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des chocs électriques, des dommages à l’équipement ou des blessures mortelles.

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de commande, la lumière de l’indicateur haute tension sur l’alimentation électrique 320 V / le servomoteur à commande vectorielle doit avoir été éteinte pendant au moins 5 minutes. Cette période d’attente garantit que la tension résiduelle s’est dissipée et réduit le risque de choc électrique.

Certaines procédures d’entretien impliquent des composants électriques à haut risque et peuvent poser des risques de blessures graves ou mortelles. Les techniciens ne doivent tenter aucune procédure à moins qu’ils n’aient une parfaite compréhension des étapes impliquées et des risques associés.

En cas d’incertitude concernant une procédure, contactez votre magasin d’usine Haas (HFO) pour faire appel à un technicien de service qualifié.

1

Connectez le boîtier d’interface à la machine Haas :

Le boîtier d’interface des dispositifs de sécurité du robot 32-9018 est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine. Montez le boîtier d’interface [1] comme indiqué sur l’image.

Acheminez les câbles électriques de l’interface [2] le long de la cartérisation avec les supports magnétiques et les serre-câbles. Acheminez le câble à travers le bas de l'armoire électrique.

REMARQUE : En savoir plus sur la mise à niveau du boîtier d’interface vers le boîtier d’interface des dispositifs de sécurité du robot, reportez-vous à Boîtier d’interface des dispositifs de sécurité du robot - Installation - AD0703. 

2

Connectez le boîtier d’interface à l’armoire de commande Haas :

Connectez le câble 33-8562Cdu bloc terminal d’arrêt d’urgence à TB-1B [1] et connectez le bloc terminal du mode réglage à  TB-3B [1] sur la carte SIO.  

Branchez le relais utilisateur sur  K9 et K10 [2].

Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.

Connectez le câble étiqueté P1 SIO à la carte SIO à P1 [3]

REMARQUE : si la machine est équipée d'un servomoteur à commande vectorielle Regen, débranchez le câble  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  du  P1 SIO  et branchez-le sur le connecteur FILTER OV FAULT sur le câble 33-8562C. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Régen , ne branchez rien sur le connecteurFILTRE OV PAR DEFAUT.

Connectez le câbleRJ-45 [4] à l’adaptateur Ethernet-USB [5] (33-0636).  Connectez le bout du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon J8. Ajoutez un filtre de ferrite [6] à l’adaptateur USB.

Montez l’alimentation électrique 24 VCC [7] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1281 [8] à l'alimentation électrique 24VDC [7] et branchez-le sur P3 sur la carte 

PSUP.

3

Pour les machines MM/SMM CM/CL sans XMR

Si P3 est occupé par un cavalier connecté de P3 [10] à P7 [9] sur la carte PSUP, un câble de séparateur est nécessaire pour permettre à l’alimentation électrique 24 VCC [7] d’être connectée aux connecteurs 120 VCA sur le PSUP. Connectez le connecteur mâle du câble de séparateur à P3 [10], puis connectez le cavalier de ce câble à P7 [9] et également au câble 33-1281 [8].

Remarque : assurez-vous que le câble de cavalier est connecté là où le rouge s’aligne avec le rouge du câble de séparateur.

4

À l’intérieur du boîtier de commande du cobot, installez une partie du câble de signaux du robot(33-1272 ou 33-1351) .  Pour ce faire, retirez le connecteur de sécurité [1] du boîtier de commande du cobot afin d’installer les différents fils colorés à leur emplacement respectif

Câbles

33-1272 / 33-1351 [2] allant au connecteur de sécurité :

  • Fil gris vers le haut 24 V
  • Fil rouge vers le bas 24 V
  • Fil vert vers EI0
  • Fil marron vers EI1
  • Cavalier [3] de SA0 à SA1
  • Cavalier  [4] de SB0 à SB1

 REMARQUE : Les autres fils de ce câble ne sont pas utilisés. Mettez du ruban électrique sur chaque fil métallique et attachez les fils inutilisés restants. 

5

Important : Après avoir installé tous les câbles du câble de signal du robot,assurez-vous que le fusible [1] reste installé en permanence pour protéger le boîtier de commande du cobot.

6

Connectez le cobotau boîtier d’interface :

Connectez le câble Ethernet RJ45 [1] du boîtier de commande du cobot au boîtier d’interface. Ajouter un filtre en ferrite [2] au câble RJ-45.

Connectez le câble de signaux du robot [3] du boîtier de commande du cobot au boîtier d’interface. 

Connectez le câble d’alimentation du cobot 120 VCA [4] à la source d’alimentation externe. 

Connectez le câble d’alimentation du robot [5] du boîtier de commande au cobot.

Connectez le câble du boitier de commande d’apprentissage [6] du boîtier de commande au boitier de commande d’apprentissage. 

REMARQUE : En savoir plus sur l’installation de la clôture de verrouillage, du scanner de zone ou de la barrière immatérielle, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous.

8

Les étapes 7 à 10 sont les instructions de câblage et d’acheminement des tuyaux pour les pinces pneumatiques. Consultez la section d’installation des pinces en bas de cette page pour l’installation mécanique.

Installez l’assemblage du solénoïde à double air sur le côté du socle tout en laissant suffisamment de mou aux conduites d’air. Assurez-vous qu’il est dans une position où il ne gênera pas. Acheminez la conduite d’air [1] sous la machine vers l’armoire CALM comme indiqué.

9

À l’intérieur de l’armoire CALM, retirez la prise de l’un des ports manifold CALM et installez le clapet antiretour [1] (58-1863) dans le raccord du port. Acheminez la conduite d’air d’entrée [2] de l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air (de l’étape précédente) dans l’armoire CALM et connectez la conduite d’air au clapet antiretour.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

10

Assurez-vous d’éteindre le boîtier de commande [1].

Connectez le câble solénoïde de l’ensemble solénoïde à double entrée d’air [2] à la sortie numérique sur le boîtier de commande du Cobot [1]. Retirez le connecteur du boîtier de commande du cobot.

11

Connectez le câble d’alimentation du solénoïde de pince (33-1276 / 33-1341) à la borne de sortie numérique à l’intérieur du boîtier de commande. Installez les différents fils colorés à leur emplacement respectif :

  • Câble noir/blanc en 0 V
  • Câble noir en DO0
  • Câble orange/blanc en 0 V
  • Câble orange en DO1
  • Câble rouge/blanc en 0 V
  • Câble rouge en DO2
  • Câble marron/blanc en 0 V
  • Câble marron en DO3

Mettez le boîtier de commande sous tension.

Robot Safety Device

IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Barrière immatérielle :

Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

Installation d’une barrière immatérielle

REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

Installation de clôture de robot

Une fois la clôture installée, installez ensuite le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot.

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Installation de l’analyseur de périmètre

First Power-UP

1

Installez le support de boitier de commande d’apprentissage [1] à l’avant du boîtier de commande du cobot. 

Mettez la machine Haas sous tension.

Allumez le boîtier de commande du cobot en basculant l’interrupteur d’alimentation [2].

Allumez le boitier de commande d’apprentissage du cobot en appuyant sur le cercle [3]. 

Assurez-vous que l’E-STOP [4] du boîtier de commande d’apprentissage Cobot est relâché. 

2

Remarque : Le boitier de commande d’apprentissage Cobot aura une fenêtre contextuelle demandant d’insérer le nom d’utilisateur et le mot de passe. Pour vous connecter au boitier de commande d’apprentissage, utilisez ces informations d’identification :

  • Nom d’utilisateur = admin
  • Mot de passe = admin

Passez en mode Fonctionnement. Appuyez sur Enable (Activer). 

Passez en mode Marche manuelle [1].

Déplacez chaque articulation à son emplacement zéro à l’aide des boutons Move Zero (Déplacer à zéro) [2]. 

3

Une fois que le robot est dans son emplacement zéro, vérifiez que les lignes de hachage [1] s’alignent de chaque côté de chaque articulation sur le cobot. 

 Important : Si des lignes de hachage d’articulation [1] ne s’alignent pas, déplacez l’articulation spécifique en marche manuelle en conséquence jusqu’à ce que toutes les lignes de hachage [1] s’alignent. Cette position sera définie à l'étape suivante comme la nouvelle position zéro du Cobot.  

Connectez un câble Ethernet [2] du boîtier de commande Cobot à un ordinateur.

Sur l’ordinateur, modifiez le réglage de l’adaptateur pour activer le port Ethernet. 

Remarque : Voir les étapes suivantes pour obtenir de l’aide sur la modification des réglages de l’adaptateur.

4

Pour modifier les réglages de l’adaptateur, ouvrez la page des réglages [1] sur l’ordinateur, puis cliquez sur Réseau et Internet [2] qui affichera la page d’état du réseau.

Cliquez sur Modifier les options de l’adaptateur [3] puis cliquez à droite sur Ethernet [4] et ouvrez la fenêtre de propriétés [5]. À partir de là, sélectionnez l’option Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] et cliquez sur OK . 

 

5

Les paramètres Ethernet seront désormais corrects. Ouvrez une fenêtre de navigateur Web et saisissez l’adresse IP du Cobot [1]. 

Remarque : C’est le même processus que pour connecter un ordinateur portable à une machine HRP-1/2/3. Pour en savoir plus sur la connexion au Cobot via Ethernet, voir la vidéo sur la page Dépannage HRP, dans la section Connecter et déplacer le robot Haas en marche manuelle. 

6

Téléchargez HRToolvia  HBC. Dans la section Service de HBC, accédez à Utilities (Utilitaires) > Documents and Software (Documents et logiciels) > 01 Control Software (Logiciel de commande) > 01 Next Generation Control (Commande nouvelle génération) > 10 Cobot Software (Logiciel Cobot) > HRTool.zip.

Décompressez le dossier et accédez à HRToolsMaind.exe.

Insérez l’adresse IP du cobot trouvée sous l’onglet Systems (Systèmes). Cliquez sur Set (Régler). 

Accédez à l’onglet Config sur HRTool.

Cliquez sur « get" » (obtenir) pour voir les valeurs réelles ou théoriques de l’encodeur.

Cliquez sur « "set » (définir) pour définir les valeurs théoriques sur les valeurs réelles de l’encodeur. Cette étape définit la position actuelle du Cobot comme sa nouvelle position d’origine. 

7

Assurez-vous que les valeurs réelles et théoriques de l’encodeur de chaque articulation correspondent. 

REMARQUE : Si les valeurs ne correspondent pas, appuyez à nouveau sur « "Set » (définir). 

8

Sur le boitier de commande d’apprentissage, accédez à System (Système) [1] puis à Update System (Mettre à jour le système). 

Confirmez que le firmware Cobot [2] est soit :

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

REMARQUE : La version du firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip est compatible avec les cobots de toutes tailles.

Sinon, reportez-vous à la section Cobot Haas - Maintenance pour la procédure de mise à jour du firmware.

9

Sur le boitier de commande Haas, retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droite sur VRAI
  • 2196 [:] Activer l’interrupteur d’ouverture complète de la porte gauche sur VRAI
  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

10

Sur le Boitier de commande Haas, appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à Devices (Dispositifs) > Robot > onglet Jogging (Déplacement en marche manuelle) . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale à 7,9 pouce/sec

 REMARQUE : Les incréments de marche manuelle sur la RJH sont un pourcentage de cette valeur de vitesse maximale. Afin de diminuer la distance parcourue par le robot pour chaque tic-roue de marche manuelle, vous devez modifier votre vitesse de marche manuelle maximale pour une valeur inférieure.

Allez sur l’onglet Installer. Modifiez ce qui suit :

AVERTISSEMENT : Un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot. 
 
  • Nombre de pinces au nombre de pinces.
  • Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1
    • .
  • Raw Gripper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince de finition) sur 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince de finition) sur 4.
  • Délai de serrage de la pince de finition à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

Arrêt du boitier de commande d’apprentissage

Avertissement : N’utilisez pas le bouton d’alimentation [1] sur le boitier de commande d’apprentissage pour l’éteindre. Cela peut entraîner la perte de fichiers système dans le boîtier de commande du cobot.

Pour éteindre le boitier de commande d’apprentissage, appuyez sur les 3 lignes dans le coin supérieur droit [2] pour afficher le menu des options sur le côté droit.

Sélectionnez l’option Shut down (Arrêt) [3] pour lancer la séquence d’arrêt pour le boîtier de commande du cobot.

Important : L’arrêt incorrect du boitier de commande d’apprentissage peut endommager des fichiers critiques du boîtier de commande du cobot. Cela pourrait rendre le cobot inutilisable jusqu’à ce que les fichiers système soient réinstallés sur le boîtier de commande.

 

Security Risk Level

1

IMPORTANT : assurez-vous d’effectuer une évaluation appropriée des risques et de respecter les exigences de sécurité appropriées. 

2

Sur la base de l’évaluation des risques, définissez le niveau de risque de sécurité approprié sur le boitier de commande d’apprentissage Cobot. Accédez à Config > General Restrictions (Restrictions générales) et appuyez sur le niveau de risque de sécurité souhaité [1] de 0 à 5. 

REMARQUE : lorsque le niveau de risque de sécurité est plus faible, le robot aura une vitesse, une force maximale plus faible, etc. Lorsque le niveau de risque de sécurité est plus élevé, le robot aura une vitesse, une force maximale, etc. plus élevée. 

Ce niveau de risque de sécurité calcule la force, la vitesse, la puissance, l’impulsion, la vitesse du coude et la force du coude maximales admissibles [2] auxquelles le cobot résiste avant que l’alarme 9150.10017 Erreur d’arrêt de collision ne soit déclenchée. 

IMPORTANT : La vitesse programmée du robot ne peut pas être supérieure à la vitesse autorisée du niveau de risque de sécurité. 

REMARQUE : En savoir plus sur les alarmes, reportez-vous à Cobot Haas - Guide de dépannage. 

Activation

1

Téléchargez et chargez tous les fichiers de configuration en vous connectant au PORTAIL HAAS SERVICE.

Téléchargez les fichiers de configuration avant/latéraux de l’option d’automatisation de la sécurité.

Chargez le fichier de correction pour la configuration d’option sur la commande. Se référer à la procédure NEXT GENERATION CONTROL - FICHIER DE CONFIGURATION - TÉLÉCHARGEMENT/CHARGEMENT. 

2

Accédez à Parameters (Paramètres) > >Features (Fonctions) > >Robot pour vérifier que la fonction du robot est apparue en bas.

3

Appuyez sur[CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Configurer [1].

Appuyez sur[E-Stop].

Appuyez sur [F1]pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, la fonction de robot devra être déverrouillée. Cette fenêtre contextuelle affiche la version logicielle actuelle de la machine, l'adresse mac du robot et un code généré. Entrez ces informations dans HBC afin de recevoir le code de déverrouillage.

4

Sur HBC, allez à l’onglet Service [1].

Sur le côté gauche de l’écran, cliquez sur Activations [2], puis sélectionnez Cobot Installation (Installation du cobot) [3] pour commencer le processus d’obtention du code de déverrouillage du cobot.

La première étape consiste à saisir le numéro de série de la machine [4] et le numéro de série du cobot [5] dans les champs du HBC.

Une fois que vous avez entré les informations correctes, appuyez sur Next (Suivant) [6] dans le coin inférieur droit et continuez à suivre les étapes jusqu’à ce que vous receviez le code de déverrouillage.

Remarque : Assurez-vous que vous êtes sur l’onglet Cobot Installation (Installation du cobot) [3] et non sur l’onglet Robot Installation (Installation du robot). L'installation du robot n'est utilisée que pour les packs robot Haas. L’utilisation de l’installation de robot pour les cobots Haas entraînera un code de déverrouillage non valide.

5

Entrez le numéro de série Haas du cobot [1] et le code de déverrouillage pour connecter le robot à la machine.

 REMARQUE : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le Cobot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC.

Lorsque le robot est connecté à la machine, un message jaune indiquant Activation du robot réussie doit apparaître en bas de l’écran Haas.

6

Relâchez l’[E-STOP] et appuyez sur RESET pour effacer les alarmes.

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

 Remarque : le robot en mode Réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé. Voir la section Mode Réglage/Exécution ci-dessous.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque : appuyez sur [E-STOP] avant de travailler sur le robot.

Gripper Installation

1

Coupez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire d’air / de lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l’air dans le système.

2

Pour les doubles pinces pour HC15 (09-0726) :

Faites avancer le cobot en marche manuelle pour permettre l’installation des pinces. Utilisez le connecteur électrique sur l’articulation 6 du bras [3] [1] pour aligner correctement la plaque de montage de la pince double. Le connecteur électrique [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] doit être aligné entre les deux fixations supérieures avec la pince 1 à gauche et la pince 2 à droite, comme indiqué sur l’image. Fixez la plaque de montage de la pince [1] à l’extrémité du cobot à l’aide des 7 vis SHCS [2].

3

Installez l’assemblage de la pince double sur la plaque de montage. Fixez les pinces à la plaque de montage à l’aide des 8 vis SHCS [1] de fixations et rondelles comme indiqué sur l’image.

Remarque : Assurez-vous que les étiquettes « 1 » et « 2 » sur l’ensemble de pince " sont alignées avec les étiquettes correspondantes sur la plaque de montage.

4

Pour les pinces simples pour HC15 (09-0727) :

Faites avancer le cobot en marche manuelle pour permettre l’installation des pinces. Fixez la plaque de montage de la pince [1] à l’extrémité du cobot à l’aide des 7 vis SHCS [2] et des rondelles. L’alignement doit être vérifié lors de l’installation de la plaque de montage. Pour vérifier l’alignement, assurez-vous que le connecteur électrique [3] est aligné entre les 2 trous de montage supérieurs [4]

comme indiqué sur l’image.

5

Fixez l’ensemble de pince unique au support de montage [1] à l’[3] aide des 4 SHCS et les douchettes [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] sont situées vers le haut de la plaque de montage.

6

Configurez l’assemblage du solénoïde à double air utilisé pour les pinces pneumatiques en fonction de la configuration de pince unique [1] ou double [2]. 

Pour les pinces simples [1], connectez l’air entrant au raccord [2] et conservez la prise à l’autre extrémité du raccord [3] comme indiqué sur l’image.

Pour les pinces doubles [4], retirez le bouchon dans le raccord [3] et fixez un petit tuyau à air au deuxième solénoïde [5]. Connectez ensuite le tuyau à air entrant au raccord [2] de sorte que les deux solénoïdes reçoivent de l’air.

7

Pour la pince unique :

Acheminez les (x2) conduites d’air de la pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air.

Fixez les conduites d’air en les enveloppant dans le conduit de câble. Utilisez les bandes velcro pour attacher le conduit de câble au cobot. Assurez-vous qu’il y a suffisamment de mou pour que les câbles ne soient pas contraints lorsque le Cobot est complètement déployé.

Insérez le tuyau à air d’entrée dans le raccord du solénoïde utilisé [1].

Assurez-vous que la prise est installée sur le raccord du solénoïde inutilisé [2].

8

Pour la double pince :

Acheminez les (x2) conduites d’air de la 1ère pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air.

Acheminez les (x2) conduites d’air de la 2ème pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air. 

Fixez les conduites d’air en les enveloppant dans le conduit de câble. Utilisez les bandes velcro pour attacher le conduit de câble au cobot. Assurez-vous qu’il y a suffisamment de mou pour que les câbles ne soient pas contraints lorsque le Cobot est complètement déployé.

Insérez la conduite d’air courte [1] reliant le premier solénoïde au deuxième.

Insérez le tuyau à air d’entrée dans le raccord [2].

Parts Table Assembly

Si l’option de tableau des pièces a été commandée, suivez la procédure ci-dessous pour les instructions d’assemblage :

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

REMARQUE : Si le KIT PRÊT À L’EMPLOI HC15 a été acheté, il n’est pas nécessaire d’installer les roues si vous montez la table de pièces directement dans la palette en bois.

Verification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur chaque bouton E-STOP situé sur le boitier de commande Haas, la RJH-XL et le boitier de commande d’apprentissage du cobot. Assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE.  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas une alarme 107 ARRÊT D’URGENCE, vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

Testez le dispositif de sécurité du robot :

Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché. 

  • Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés.
  • Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
  • Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas. 

REMARQUE :si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.
    • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition. Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG].
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

IMPORTANT : Si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC.

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné.

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, mode 1, le déclenchement du dispositif de sécurité du robot arrête tout mouvement. Ce mouvement ne peut pas être démarré tant que le dispositif de sécurité du robot reste déclenché.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

Haas Robot - Quick Start Guide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Disable the Robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

  • 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension