Service hjem Fremgangsmåter Haas-Cobot 15 (HC15) – VMC – Installasjon – AD0751

Haas-Cobot 15 (HC15) – VMC – Installasjon – AD0751

6.1 VMC-installasjon

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) – VMC – Installasjon

AD0751

Revisjon D – 11/2025

Introduction

Denne prosedyren vil vise deg hvordan du installerer Haas 15 KG Cobot (HC15).

Merk: Haas-designede arbeidsceller som består av en CNC-maskin og en robot er evaluert for samsvar med CE-krav. Endringer eller variasjoner i Haas-celledesignen skal evalueres for samsvar med gjeldende standarder og er brukerens/integratorens ansvar.

Maskin krav:

Krav til verktøy:

  • Flathodet miniskrutrekker

Fikserings-/Forankringskrav

  • Haas 15 KG Cobot (HC15) er konfigurert og solgt av Haas med en sokkel / et bord som er tilstrekkelig stabil(t) når brukt i henhold til Haas definerte delstørrelses- og vektgrenser. 
VIKTIG:  For mer informasjon direkte om Hans Coboten, referer til Brukerhåndboken for Hans Robot for Elfin Software.

Det er 3 scenarioer der cobot-alternativet kan installeres på en Haas-maskin:

  1. Cobot-alternativet ble bestilt samtidig med maskinen. Både coboten og maskinen installeres sammen.
  2. Cobot-alternativet er bestilt slik at det kan installeres på en tidligere installert maskin.
  3. Cobot-alternativet ble tidligere installert på en maskin, men vil nå bli flyttet til en annen Haas-maskin.

I scenarioer 2 og 3 må ekstra deler bestilles under serienummeret til Haas-maskinen. Se tabellene nedenfor for hvilke deler som er nødvendige i de ulike scenarioene.

Scenario 1 – Cobot og maskin er bestilt og installert sammen

Komponent Delenummer Beskrivelse
INGEN YTTERLIGERE DELER MÅ BESTILLES NÅR COBOT OG MASKIN BESTILLES SAMMEN

Scenario 2 – Cobot blir ettermontert på eksisterende Haas-maskin

Komponent Delenummer Beskrivelse
KONTROLLER FOR Å SE OM HAAS-MASKINEN ALLEREDE HAR DISSE FUNKSJONENE OG PARAMETRENE FØR DU BESTILLER
Lås opp parameter for robotfunksjon 93-1001031 Settet aktiverer robotfunksjonen på Haas-maskinen. For å kontrollere om du trenger dette settet, gå til Funksjoner-fanen på Haas-kontrollen og kontroller om robot-alternativet er uthevet. Dette settet inneholder ingen fysiske deler.
Sikkerhetsparametere for lastetype 93-1000997 Sikkerhetsparametere for frontautomatisering – Sett er nødvendig når coboten vil laste deler gjennom frontdøren på Haas-maskinen. Dette settet inneholder ingen fysiske deler, og alternativet for automatisk dør må kjøpes og installeres separat.
ElLLER  
93-1000996 Parametere for sikker sideautomatisering – Sett er nødvendig når coboten vil laste deler gjennom sidevinduet på Haas-maskinen. Dette settet inneholder ingen fysiske deler, og alternativet for automatisk vindu må kjøpes og installeres separat.

Scenario 3 – Cobot overføres fra én maskin til en annen Haas-maskin

Komponent Delenummer Beskrivelse
Cobot-integrasjonssett Se Kompatibilitetsdiagram for integrasjonssett Settet er nødvendig for å installere deler på Haas-maskinen for å samhandle med coboten. Dette inkluderer grensesnittboksen, dørbrytere osv … samt Robotopplåsingsfunksjon-parameteren. Dette settet trenger kun å kjøpes når en cobot overføres til en ny Haas-maskin, siden disse delene normalt er inkludert når en cobot bestilles. 
Sikkerhetsparametere for lastetype 93-1000997 Sikkerhetsparametere for frontautomatisering – Sett er nødvendig når coboten vil laste deler gjennom frontdøren på Haas-maskinen. Dette settet inneholder ingen fysiske deler, og alternativet for automatisk dør må kjøpes og installeres separat.
ElLLER  
93-1000996 Parametere for sikker sideautomatisering – Sett er nødvendig når coboten vil laste deler gjennom sidevinduet på Haas-maskinen. Dette settet inneholder ingen fysiske deler, og alternativet for automatisk vindu må kjøpes og installeres separat.
Sikkerhetsenhet 08-1899 Flersidig lysgardinsett – Sett er nødvendig hvis sikkerhetsenheten IKKE skal overføres fra den første maskinen og den andre Haas-maskinen trenger sin egen sikkerhetsenhet. Dette settet lager en 4-sidig beskyttende barriere.
ElLLER  
08-1948 5-sidig lysgardinsett – Sett er nødvendig når sikkerhetsenheten IKKE skal overføres fra den første maskinen og den andre Haas-maskinen trenger sin egen sikkerhetsenhet. Dette settet lager en 5-sidig beskyttende barriere.
ElLLER  
08-1987 Områdeskannersett for laser – Sett er nødvendig når sikkerhetsenheten IKKE skal overføres fra den første maskinen og den andre Haas-maskinen trenger sin egen sikkerhetsenhet. Denne områdeskanneren har en sensoravstand på 4 meter.

Mill Setup

1

Fullfør følgende på begge sider av døren:

Fjern dekselet til den automatiske døren [1] og motorenheten til den automatiske døren [2].

Installer den nye nærhetsbryterbraketten [3] på den eksisterende nærhetsbryterblokken [5].

Installer dør alltid åpen-nærhetsbryteren [4] til braketten [3].

 Viktig: Det er 2 boremaler inkludert i VMC-settet. Det er en VF-mal [8] og en unik mal [9] spesifikk for DC-2-maskiner. DC-2-malen skal brukes i stedet for den standard VF-malen på DC-2-maskiner.

Monter borstøtten [7] for dør åpen-flagget [6] og bor og gjengetapp 2x 10–32 hull gjennom metallplaten på døren.

  • Borstørrelse: #21 eller 5/32"
  • Gjengetapp 10-32 NF

Fjern malen og installer dør åpen-flagget med 2x flate hodeskruer Installer motorenheten, braketten og dekselet til den automatiske døren på nytt.

Bruk mellomleggene som følger med til å stille inn høyden mellom nærhetsbryteren og dør åpen-flagget

2

Fjern verktøybrettet og verktøybordet fra maskinen.

Flytt luftpistolslangemonteringen [1] til motsatt side av verktøystativet. Bor hull i verktøystativet for 1/4"-20 skruene. Bruk en H-drill (17/64") for å lage klaringshull.

Flytt det fjernbetjente håndrattet (RJH) til motsatt side av kontroll motstykket og før kabelen.

3

Robot med frontlasting:

Før kabelen for dør helt åpen inn i kontrollkabinettet som vist på bildet.

Koble 32-0807 PROKS NO VENSTRE DØR HELT ÅPEN til SIO-KRETSKORT P27.

Koble 32-0856 PROKS. INGEN HØYRE DØR HELT ÅPEN til SIO-KRETSKORT P72.

Slå maskinen PÅ.

4

Sidelastingsrobot:

Fjern dekselet [1] og maskinvaren [2] for å eksponere luftsylinderen [4] på det automatiske vinduet. Hev luftsylinderen [4] slik at brakettene [3] og luftsylinderen er festet som vist.

Koble de medfølgende grå og gule luftkretsene til luftsylinderen for det automatiske vinduet – portene på luftsylinderen har grå og gule strips for å vise hvor hvert rør kobles til.

Installer dekselet [2] over luftsylinderen på det automatiske vinduet.

5

  • APL fjær-avskyveren er laget med et skaft for å passe enten en 25 mm eller 1" verktøyholder
  • Dette verktøyet må ta opp en verktøyholder i verktøykarusellen.
  • Programmer de følgende trinnene til begynnelsen av ethvert  program for å sikre at delen er riktig satt inn i chucken:
    • Finn fjær-avskyveren over delen
    • Flytt Z-aksen for å komprimere fjæren omtrent 0,50 tommer eller 12,7 mm
    • Åpne skrustikken med et opphold på ett sekund
    • Lukk skrustikken med et opphold på ett sekund

Merk: Delenummeret for fjær-avskyveren er: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  25 mm eller 1,0" holder selges separat.

Cobot Installation

1

Verifiser at Cobot og kontrollboksen er fra samme samsvarende sett med samsvarende serienumre.

Det er et hvitt merke med Haas-serienummeret [1]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

Det er et gult sirkelmerke med et identifikasjonsnummer [2]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

2

Mål disse dimensjonene fra maskinens skjørt til siden på sokkelen.

 Merk: Følgende dimensjoner er anbefalte avstander. Posisjonen kan variere avhengig av brukerens applikasjon. For informasjon om Cobot-plassering, referer til Cobot-maskinoppsettstegningen. 

Haas Cobot 15 anbefales å pares med Haas Cobot-sokkelen. Denne sokkelen er konfigurert til å være tilstrekkelig stabil når brukt i henhold til Haas definerte delstørrelses- og vektgrenser. 

3

Frontlasting:

Plasser sokkelen og delebordet på følgende sted i forhold til maskinen:

Dimensjon Imperial (tommer) Metrisk (cm)
Fronten på maskinen til forsiden av sokkelen [1] 8.0 in. 20,3 cm.
Venstre på maskinen til venstre side av sokkelen [2] 45.0 in. 114,3 cm.
Baksiden av sokkelen til forsiden av delebordet [3] 8,5 tommer 21,6 cm.
Venstre på sokkelen til venstre side av delebordet [4] 15.7 in. 39,9 cm.

4

Sidelasting:

Plasser sokkelen og delebordet på følgende sted i forhold til maskinen:

Dimensjon Imperial (tommer) Metrisk (cm)
Fronten på maskinen til venstre side av sokkelen [1] 32.0 in. 81,3 cm.
Høyre på maskinen til forsiden av sokkelen [2] 9.0 in. 22,9 cm.
Venstre på sokkelen til venstre side av delebordet [3] 15.7 in. 39,9 cm.
Baksiden av sokkelen til forsiden av delebordet [4] 8,5 tommer 21,6 cm.

5

Forankre sokkelen i bakken. Utjevn sokkelen med et boblevater.

MERK: For den justerbare sokkelen, still inn ønsket høyde ved å løsne justeringsskruene [1] og deretter justere sjakkelbolten [2]. Stram justeringsskruene [1] på nytt før du installerer roboten. Plasser et boblevater på toppen av sokkelen mens du bruker (x4) sekskantboltene på basen for å angi nivået i X- og Y-planet.

Plasser Cobot-kontrollboksen [3] rett ved siden av sokkelen for å sikre nok slakk for kablene. 

6

Fjern Coboten fra forsendelsesesken.  

Installer Coboten på toppen av sokkelen med (x6) skruer.

MERKNAD: For HC15-coboter vil den elektriske kontakten være omtrent 15 grader fra å være parallell med maskinen. En ny brukerramme må opprettes for å matche bevegelsen av coboten til bordet. Dette bør gjøres når installasjonen er fullført. Referer til avsnitt 11.1 Oppsett av Cobot for mer informasjon om innstilling av brukerrammen.

VIKTIG: Coboten veier ca. 45 pund og skal løftes med en enhet som trygt kan løfte denne vekten.

7

Inne i Cobot-emballasjen er det en liten pose [1] fylt med reservedeler, inkludert: 

  • Sikring
  • skruer (x2)
  • kontrollboksnøkler

Det er en middels stor pose [2] fylt med en ekstra M12-kontakt. Denne kabelen kan brukes til å konfigurere innganger og utganger for ende-I/O-modulen. 

Det er en stor pose [3] fylt med papirer og en USB-pinne lastet med Cobot-programvaren.

Sørg for å oppbevare disse reservedelene på et trygt sted for fremtidig bruk. 

Robot Electrical & Air - Installation

 FARE: Å arbeide med de elektriske tjenestene som kreves for CNC-maskiner er ekstremt farlig og kan resultere i alvorlig personskade eller død.

Før du kobler linjeledninger til CNC-en:

  • Slå av all strøm til maskinen ved kilden.
  • Utfør en Lockout-Tagout (LOTO)-prosedyre for å sikre at strømmen forblir av under service.
  • Verifiser at strømmen er frakoblet ved å bruke en AC-spenningsdetektor på alle innkommende ledninger.

Hvis du er usikker på hvordan du trygt kobler fra strømmen eller utfører LOTO-prosedyrer:

  • Ikke fortsett.
  • Kontakt kvalifisert personell eller innhent egnet assistanse før du fortsetter.

Unnlatelse av å følge disse forholdsreglene kan resultere i elektrisk støt, skade på utstyr eller dødelig personskade.

 Fare: Før du begynner å arbeide inne i kontrollkabinettet, verifiser at lampen for høyspenningsindikatoren på 320 V strømforsyningen/vektorstyringen har vært avslått i minst fem (5) minutter. Denne venteperioden sikrer at restspenningen har forsvunnet og reduserer risikoen for elektrisk støt.

Visse serviceprosedyrer involverer elektriske komponenter med høy risiko og kan utgjøre alvorlig fare for personskader eller dødsfall. Teknikere må ikke forsøke noen prosedyre med mindre de har en fullstendig forståelse av trinnene involvert og de tilknyttede risikoene.

Hvis det er usikkerhet angående en prosedyre, kontakt Haas fabrikkutsalget (HFO) ditt for å arrangere en kvalifisert servicetekniker.

1

Koble grensesnittboks til Haas-maskin:

Grensesnittboksen for robotsikkerhetsenheter 32-9018 har magnetiske monteringer som skal festes til maskinens metallplate. Monter grensesnittboks [1] som vist på bildet.

Før grensesnittets elektriske kabler [2] langs kabinettet med de magnetiske monteringene og stripsene. Før kabelen gjennom bunnen av det elektriske kabinettet.

MERKNAD: For informasjon om oppgradering av grensesnittboksen til grensesnittboksen for robotsikkerhetsenheter, referer til Grensesnittboks for robotsikkerhetsenheter – Installasjon – AD0703. 

2

Koble grensesnittboks til Haas kontrollkabinett:

Koble kabel 33-8562C E-STOPP terminalblokk til TB-1B [1] og koble oppsettmodusterminalblokken til TB-3B [1] på SIO-kretskortet.  

Plugg brukerreléene inn i K9 og K10 [2].

Verifiser at jumperen er installert på SIO-kretskortet ved JP1.

Koble pigtailkabelen merket P1 SIO til SIO-kretskortet ved P1 [3]

MERK: Hvis maskinen har en Regen-vektorstyring, koble fra kabel 33-0634 FILTER OV TIL IO-KRETSKORT P1 fra P1 SIO og plugg den inn i kontakten FILTER OV FEIL på kabel 33-8562C. Hvis maskinen ikke har en Regen-vektorstyring , ikke plugg noe inn i kontaktenFILTER OV FEIL.

Koble RJ-45-kabelen [4] til Ethernet til USB-adapter [5] (P/N 33-0636).  Koble USB-kontaktenden til Maincon-kretskortet J8 øvre port. Legg et ferrittfilter [6] til USB-adapteren.

Monter 24 V DC-strømforsyningen [7] på venstre side av kontrollkabinettet og plugg inn i kontakten merket 24 V PS på kabel 33-8562C. Koble kabel 33-1281 [8] til 24 V DC-strømforsyningen [7] og plugg inn i P3 på PSUP-kretskortet 

.

3

For MM/SMM CM/CL-maskiner uten XMR

Hvis P3 er opptatt av en jumper koblet fra P3 [10] til P7 [9] på PSUP-kretskortet, er en splitterkabel nødvendig for å tillate at 24 V DC-strømforsyningen [7] kobles til 120 V AC-kontaktene på PSUP. Koble hannkontakten på splitterkabelen til P3 [10] og koble deretter jumperen fra den kabelen til P7 [9] og også kabel 33-1281 [8].

Merk: Sørg for at jumperkabelen er koblet til der den røde er på linje med den røde fra splitterkabelen.

4

Inne i Cobot-kontrollboksen, installer del av robotsignalkabelen (33-1272 eller 33-1351).  For å gjøre dette, fjern sikkerhetskontakten [1] fra Cobot-kontrollboksen for å installere de forskjellige fargede ledningene på deres respektive plassering

33-1272/33-1351-kabler [2] går til sikkerhetskontakt:

  • Grå ledning til øverste 24 V
  • Rød ledning til nederste 24 V
  • Grønn ledning til EI0
  • Brun ledning til EI1
  • Jumper [3] fra SA0 til SA1
  • Jumper  [4] fra SB0 til SB1

 MERKNAD: Resten av ledningene fra denne kabelen brukes ikke. Sett litt elektrisk tape på hver ledning og fest de gjenværende ubrukte ledningene med strips. 

5

Viktig: Etter at du har installert alle kablene fra robotsignalkabelen, sørg for at sikringen [1] forblir installert til enhver tid for å beskytte Cobot-kontrollboksen.

6

Koble Cobot til grensesnittboksen:

Koble RJ45 Ethernet-kabelen [1] fra Cobot-kontrollboksen til grensesnittboksen. Legg et ferrittfilter [2] til RJ-45-kabelen.

Koble robotsignalkabelen [3] fra Cobot-kontrollboksen til grensesnittboksen. 

Koble 120 V AC Cobot-strømkabelen [4] til den eksterne strømkilden. 

Koble robotstrømkabelen [5] fra kontrollboksen til Coboten.

Koble teach-anhengskabelen [6] fra kontrollboksen til teach-anhenget. 

MERKNAD: For mer informasjon om sperregjerde, områdeskanner eller installasjon av lysgardin, referer til avsnittet Robotsikkerhetsenhet nedenfor.

7

Sørg for at det fjernbetjente håndrattet er installert på maskinen.

MERK: For mer informasjon om RJH-XL-installasjonen, referer til Fjernbetjent håndratt – Touch stor (RJH-XL) – Installasjon – AD0533. 

8

Trinn 7 til og med 10 er instruksjoner om kablings- og slangeføring for de pneumatiske griperne. Referer til avsnittet om installasjon av gripere lenger nede på denne siden for den mekaniske installasjonen.

Installer den doble luftspoleenheten på siden av sokkelen mens du gir luftkretsene nok slakk. Sørg for at den er i en posisjon der den ikke vil være i veien. Før luftkretsen [1] under maskinen tilbake mot CALM-kabinettet som vist.

9

Inne i CALM-skapet, fjern en plugg fra én av CALM-manifoldportene og installer stengeventilen [1] (58-1863) på portens beslag. Før inngangsluftkretsen [2] fra den doble luftspoleenheten (fra forrige trinn) inn i CALM-kabinettet og koble luftkretsen til stengeventilen.

Slå lufttilførselen til maskinen PÅ.

10

Sørg for å slå AV kontrollboksen [1].

Koble spolekabelen fra den doble luftspoleenheten [2] inn i den digitale utgangen på Cobot-kontrollboksen [1]. Fjern kontakten fra Cobot-kontrollboksen.

11

Koble griperspolens strømkabel (33-1276 / 33-1341) til den digitale utgangsterminalen inne i kontrollboksen. Installer de forskjellige fargede ledningene på deres respektive plassering:

  • Svart/hvit kabel i 0V
  • Svart kabel inn i DO0
  • Oransje/hvit kabel inn i 0V
  • Oransje kabel inn i DO1
  • Rød/hvit kabel inn i 0V
  • Rød kabel inn i DO2
  • Brun/hvit kabel inn i 0V
  • Brun kabel inn i DO3

Slå PÅ kontrollboksen.

Robot Safety Device

VIKTIG: IKKE BRUK ROBOTEN FØR DU HAR RIKTIG KONFIGURERT OG TESTET DRIFTEN AV SIKKERHETSENHETEN.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysegardinsender og -mottaker som standard sikkerhetsenhet. Følg prosedyren nedenfor for installasjon av lysgardin: 

Installasjon av lysgardin

MERKNAD: Hvis områdeskanneren eller HC10-maskin klar-sett ble bestilt, vil det også være en 1M lysgardinmottaker og -sender. Disse kommer med alle Coboter. 

Robotgjerde:

Hvis maskinen kom utstyrt med gjerdealternativet, må robotgjerdet og dørblokkeringsenheten installeres på maskinen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon:

Installasjon av robotgjerde

Når gjerdet er installert, installer deretter gjerdepanelet mellom maskinen og robotgjerdet.

Områdeskanner:

Hvis maskinen kom utstyrt med områdeskanneralternativet, må områdeskanneren installeres og konfigureres til plassen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon: 

Installasjon av områdeskanner

First Power-UP

1

Installer holderen for teach-anhenget [1] foran på Cobot-kontrollboksen. 

Slå PÅ Haas-maskinen. 

Slå PÅ Cobot-kontrollboksen ved å vippe strømbryteren [2].

Slå PÅ Cobot teach-anhenget ved å trykke på sirkelen [3]. 

Sørg for at E-STOPP [4] på Cobot teach-anhenget er frigjort. 

2

Merk: Cobot teach-anhenget vil ha en popup med spørsmål om å sette inn brukernavnet og passordet. For å logge på teach-anhenget, bruk disse legitimasjonsdetaljene:

  • Brukernavn = admin
  • Passord = admin

Gå inn i Kjør-modus. Trykk på Aktiver. 

Gå inn i Jogg-modus [1].

Flytt hvert ledd til nullplasseringen med Flytt til null-knappene [2]. 

3

Når roboten er i nullplasseringen, verifiser at hash-linjene [1] er justert på hver side av hvert ledd på Coboten. 

 Viktig: Hvis noen ledd hash-linjer [1] ikke er justert, jogg det spesifikke leddet deretter til alle hash-linjene [1] er justert. Denne posisjonen vil bli angitt i neste trinn som den nye Cobot nullposisjonen.  

Koble en Ethernet-kabel [2] fra Cobot-kontrollboksen til en datamaskin.

På datamaskinen, endre adapterinnstillingen for å aktivere Ethernet-porten. 

Merk: Se neste trinn for hjelp med endring av adapterinnstillinger.

4

For å endre adapterinnstillingene, åpne innstillingssiden [1] på datamaskinen, og klikk deretter på Nettverk og Internett [2] som vil bringe opp siden for nettverksstatus.

Klikk på Endre adapter-alternativer [3], og høyreklikk deretter på Ethernet [4] og åpne egenskapsvinduet [5]. Derfra velger du alternativet Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] og klikker på Ok. 

 

5

Ethernet-innstillingene vil nå være riktige. Åpne et nettleservindu og skriv inn IP-adressen til Coboten[1]. 

Merk: Dette er den samme prosessen som å koble en bærbar PC til en HRP-1/2/3. For mer informasjon om å koble til Coboten via Ethernet, referer til videoen på siden HRP-feilsøking som er i avsnittet Koble til og jogg Haas-robot. 

6

Last ned HRTool gjennom HBC. I Service-delen av HBC, naviger til Verktøy > Dokumenter og programvare > 01 Kontrollprogramvare > 01 Neste generasjons kontroll > 10 Cobot-programvare > HRTool.zip.

Pakk ut mappen og naviger til HRToolsMaind.exe.

Sett inn Cobot IP-adressen som finnes under fanen Systemer.  Klikk på Still inn. 

Gå til Konfig-fanen på HRTool.

Klikk på "få" for å se de faktiske vs. teoretiske enkoderverdiene. 

Klikk på "angi" for å angi de teoretiske til de faktiske enkoderverdiene. Dette trinnet angir Cobots gjeldende posisjon som dens nye hjemposisjon. 

7

Sørg for at hvert ledds faktiske og teoretiske enkoderverdier samsvarer. 

MERKNAD: Hvis verdiene ikke samsvarer, trykk på "Angi" på nytt. 

8

På teach-anhenget, naviger til System [1] og deretter Oppdater system. 

Bekreft at Cobot-fastvaren [2] er enten:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

MERKNAD: Fastvareversjon HR6.4.9.tmp.20240919.zip er kompatibel med coboter av alle størrelser.

Referer til kapittelet Haas Cobot – Vedlikehold for fastvareoppdateringsprosedyren. 

9

På Haas-anhenget, nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar E-stopp aktivert til SANN
  • 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Aktiver høyre dør helt åpen-bryter til SANN
  • 2196 [:] Aktiver venstre dør helt åpen-bryter til SANN
  • 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Trykk på[SETTING]

Still inn innstillingene:

  • 372 Delelastertype til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktivert til På

10

På Haas-anhenget, trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Jogging -fanen. Endre følgende:

  • Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek

 Merknad: Jogg-trinnene på RJH er en prosentandel av denne maksimale hastighetsverdien. For å redusere avstanden roboten vandrer på hvert jogg-hjulmerke, må du endre Maksimal jogghastighet til en lavere verdi.

Gå til Oppsett -fanen. Endre følgende:

ADVARSEL: Feil innstilling av denne verdien kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig. 
 
  • Antall gripere til antall gripere.
  • Utdata for rå griper klemme til 1
    • .
  • Rå griper løsne-utdata til 2.
  • Rå griper klemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
  • Rå griper klemmetype til OD/ID.
  • Finish griper klemme-utdata til 3.
  • Finish griper løsne-utdata til 4.
  • Finish griper Klemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
  • Rå griper klemmetype til  OD/ID.

Slå av teach-anheng

Advarsel: Ikke bruk av/på-knappen [1] på teach-anhenget for å slå det av. Dette kan forårsake tap av systemfiler i Cobot-kontrollboksen.

For å slå av teach-anhenget, trykk på de 3 linjene øverst til høyre [2] for å få opp alternativer-menyen på høyre side.

Velg Slå av-alternativet [3] for å starte slå AV-sekvensen for Cobot-kontrollboksen.

Viktig: Hvis du slår av teach-anhenget på feil måte, kan det føre til skade på kritiske filer på Cobot-kontrollboksen. Dette kan føre til at Coboten ikke kan brukes før systemfilene er installert på nytt på kontrollboksen.

 

Security Risk Level

1

VIKTIG: Sørg for å utføre en passende risikovurdering og oppfyll alle passende sikkerhetskrav. 

2

Basert på risikovurderingen, angi riktig sikkerhetsrisikonivå på Cobot teach-anhenget. Naviger til Konfig > Generelle begrensninger og trykk på ønsket sikkerhetsrisikonivå [1] fra 0 – 5. 

MERK: Når sikkerhetsrisikonivået er lavere, vil roboten ha en lavere maksimal hastighet, kraft, osv. Når sikkerhetsrisikonivået er høyere, vil roboten ha en høyere maksimal hastighet, kraft, osv. 

Dette sikkerhetsrisikonivået vil beregne maksimal tillatt kraft, hastighet, strøm, moment, albuehastighet og albuekraft [2] som Coboten vil tåle før Alarm 9150.10017 Kollisjon stoppfeil utløses. 

VIKTIG: Robotens programmerte hastighet kan ikke være større enn den tillatte hastigheten fra sikkerhetsrisikonivået. 

MERKNAD: For mer informasjon om alarmer, referer til Haas Cobot – Feilsøkingsveiledning. 

Activation

1

Last ned og last inn konfigurasjonsfilene ved å logge inn på HAAS SERVICE-PORTALEN.

Last ned konfigurasjonsfilene for alternativet for sikkerhetsautomatisering front/side.

Last inn konfigurasjonspatch-filen for alternativet til kontrollen. Referer til prosedyren NESTE GENERASJONS KONTROLL – KONFIGURASJONSFIL – LAST NED / LAST INN.

2

Gå til Parametere > Funksjoner > Robot for å verifisere at robotfunksjonen har dukket opp nederst.

3

Trykk [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk[E-Stop] .

Trykk på [F1]for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, må robotfunksjonen låses opp. Denne popup-meldingen viser maskinens gjeldende programvareversjon, robot mac-adresse og en generert kode. Angi denne informasjonen i HBC for å motta opplåsingskoden.

4

På HBC, gå til Service-fanen [1].

På venstre side av skjermen, klikk på Aktiveringer [2], og velg deretter Cobot-installasjon [3] for å starte prosessen for å få Cobot-opplåsingskoden.

Det første trinnet er å angi maskinens serienummer [4] og Cobotens serienummer [5] i feltene på HBC.

Når du har angitt riktig informasjon, trykk på Neste [6] nederst til høyre og fortsett gjennom trinnene til du mottar opplåsingskoden.

Merk: Sørg for at du er på fanen Cobot-installasjon [3] og ikke fanen Robotinstallasjon. Robotinstallasjonen brukes kun for Haas-robotpakkene. Bruk av robotinstallasjonen for Haas Coboter vil føre til en ugyldig opplåsingskode.

5

Angi Cobotens Haas-serienummer[1] og opplåsingskoden for å koble roboten til maskinen. 

 MERKNAD: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

 Merk: Maskinen må aktiveres før coboten aktiveres. Følg prosedyren Maskinaktivering/tidsforlengelse – NGC.

Når roboten er koblet til maskinen, skal en gul melding som sier Robotaktivering vellykket dukke opp nederst på Haas-skjermen.

6

Frigi [E-STOP] og trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmene. 

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen. 

Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

 Merk: Roboten i oppsettmodus kan bare jogges for hånd F2-knappen RJH er trykket ned. Se avsnittet oppsett/kjør-modus under.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Beveg roboten til en tilgjengelig plassering for å installere griperne.

Jogg J6 til 0,0000-posisjon. Plasseringshullet skal være sentrert øverst.

Merk: Trykk på [E-STOP] før du arbeider på roboten.

Gripper Installation

1

Slå av maskinens luft ved å dreie ventilen i Luft/smøring-kabinettet og trekk i trykkavlastningsventilen for å slippe ut luften i systemet. 

2

For HC15 Doble gripere (09-0726):

Jogg coboten slik at du har tilgang til å installere griperne. Bruk den elektriske kontakten på ledd 6 på armen [3] til å justere den doble gripermonteringsplaten [1].

Den elektriske kontakten [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] med griper 1 til venstre og griper 2 til høyre som vist på bildet.

Fest griperens monteringsplate [1] til enden av coboten ved hjelp av 7 SHCS [2].

3

Installer den doble griperenheten på monteringsplaten. Fest griperne til monteringsplaten ved hjelp av de 8 SHCS [1] -festene og -skivene som vist på bildet. 

Merk: Sørg for at etikettene "1" og "2" på griperenheten [2] er innrettet med de tilsvarende etikettene på monteringsplaten.

4

For HC15 Enkle gripere (09-0727):

Jogg coboten slik at du har tilgang til å installere griperne.

Fest griperens monteringsplate [1] til enden av coboten ved hjelp av de 7 SHCS [2]og skivene.Justeringen må verifiseres når du installerer monteringsplaten.

For å verifisere justeringen, sørg for at den elektriske kontakten [3] er innrettet mellom de 2 øverste monteringshullene [4] som vist på bildet.

5

Fest den enkle griperenheten [1] til monteringsbraketten [3] ved hjelp av de 4 SHCS og skivene [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] er plassert mot toppen av monteringsplaten.

6

Konfigurer den doble luftspoleenheten som brukes for pneumatiske gripere avhengig av enkel [1] eller dobbel [2] griperkonfigurasjon. 

For enkelgripere [1], koble den innkommende luften til beslaget [2] og behold pluggen i den andre enden av beslaget [3] som vist på bildet.

For dobbeltgripere [4], fjern pluggen i beslaget [3] og fest en liten luftslange til den andre spolen [5]. Koble deretter den innkommende luftslangen til beslaget [2] slik at begge spolene mottar luft.

7

For enkelgriperen:

Før (x2) luftslangene fra griperen til det samme fargekodede beslaget på den doble luftspoleenheten.

Fest luftkretsene ved å vikle dem inn i kabelrøret. Bruk borrelåsstroppene til å feste kabelrøret til coboten. Sørg for at det er nok slakk slik at kablene ikke blir anstrengt når Cobot er helt forlenget.

Sett inn inngangsluftslangen til den brukte spolens beslag [1].

Sørg for at pluggen er installert på den ubrukte spolens beslag [2].

8

For dobbeltgriperen:

Før (x2) luftslangene fra griper nr. 1 til det samme fargekodede beslaget på den doble luftspoleenheten.

Før (x2) luftslangene fra griper nr. 2 til de samme fargekodede beslagene på den doble luftspoleenheten. 

Fest luftkretsene ved å vikle dem inn i kabelrøret. Bruk borrelåsstroppene til å feste kabelrøret til coboten. Sørg for at det er nok slakk slik at kablene ikke blir anstrengt når Cobot er helt forlenget.

Sett inn den korte luftkreftsen [1] som kobler den første spolen med den andre.

Sett inn inngangsluftslangen til beslaget [2].

Parts Table Assembly

Hvis alternativet for delebord ble bestilt, følg prosedyren nedenfor for monteringsanvisninger:

Haas Robot – Sammensetting av delebord

MERKNAD: Hvis HC15 MASKIN KLAR-SETT ble kjøpt, er det ikke nødvendig å installere hjulene hvis delebordet monteres direkte i trepaletten.

Verification

Teste E-stopp:

  • Trykk på hver E-STOPP-knapp på Haas-anhenget, RJH-XL og Cobot teach-anhenget. Sørg for at maskinen genererer 107 NØDSTOPP-alarm.  Hvis E-STOPP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOPP-alarm, verifiser kablingen. Last inn de nyeste konfigurasjonsfilene for å aktivere RJH-XL.

Test robotsikkerhetsenheten:

Sørg for at det er et utløst ikon for E-STOPP eller lysgardin på Haas-anhenget når robotsikkerhetsenheten utløses. 

  • Gjerde– Sett nøkkelen inn i interlock, verifiser at de to røde LED-lampene foran på interlock er AV. Fjern nøkkelen fra blokkeringen, verifiser at de to røde LED-lysene er PÅ.
  • Områdeskanner– Gå inn i det beskyttende feltet, verifiser at den røde LED-lampen lyser opp på områdeskanneren. Gå utenfor det beskyttende feltet, verifiser at den grønne LED-lampen lyser opp.
  • Lysgardin– Forstyrr lysgardinstrålene, verifiser at utløst-ikonet for lysgardin vises på Haas-anhenget. Trykk på [RESET]. Gå utenfor lysgardinstrålene, verifiser at ingen ikon vises på Haas-anhenget. 

MERK: Hvis utløst-ikonet for lysgardin ikke vises, verifiser at kabling, justering og at fabrikkinnstilling: 2191 [694:] LYSGARDINTYPE er innstilt tilLC_TYPE_1.

Teste driften av griperne:

  • Bekreft at begge griperne klemmer og løsner korrekt.
  • Trykk på [CURRENT COMMANDS] og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.
  • Trykk på [F2] for å klemme/løsne finish-griperen.
  • Trykk på [F3] for å klemme/løsne den rå griperen.

Teste fjernbetjent håndratt.

  • Løsne det fjernbetjente håndrattet
  • Trykk på [HANDLE JOG]-knappen.
  • Trykk på [CURRENT COMMANDS] og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.
  • På det fjernbetjente håndrattet, trykk på Ledd-knappen for å gå inn i Ledd-koordinatene.
  • Beveg roboten til en trygg plassering.

VIKTIG: Hvis det vises en gul advarsel som sier "Aktiver lysgardin eller celle-sikker" mens du prøver å jogge roboten, verifiser at sikkerhetsparameteren ble brukt ved å laste opp konfigurasjonsfilene fra HBC på nytt.

Verifiser sikker-/kjør-modusdrift

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt.

  • Når Haas-kontrollen er i Kjør-modus, modus 1, stopper utløsing av robotens sikkerhetsenhet all bevegelse. Denne bevegelsen kan ikke startes før robotsikkerhetsenheten ikke lenger er utløst.
  • Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten. Roboten i oppsettmodus kan bare jogges mens F2-knappen RJH er trykket ned.

Haas Robot - Quick Start Guide

Etter å ha installert roboten, still inn en jobb ved å følge prosedyren nedenfor.

Haas-robot – Hurtigstartveiledning

Disable the Robot

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgende innstillinger:

  • 372 Delelastertype  til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktivert  til  Av