11.1 Haas Cobot – Oppsett

Haas Cobot – Hurtigstartveiledning

Introduction

Denne videoen tar oss gjennom programmering av et komplett deloppsett på Haas HC10 Cobot-en.

MERK: Denne videoen er kun for referanse og erstatter ikke den skriftlige prosedyren.

Denne prosedyren hjelper deg med å sette opp en jobb med Haas Cobot-en din.

Følg avsnittet Første oppstart i Installasjonsveiledning for Haas Cobot for å koble roboten til Haas-maskinen til.

Merk: Hvis maskinen er syklusdrevet før du lagrer en jobb, kan malinformasjonen gå tapt.

General Safety Notes

Driftssikkerhet:

Kontroller for skadede gripere hver gang en ny jobb kjøres.
Hvis det oppstår strømbrudd, vil griperne forbli i klemmeposisjonen.
Hvis det oppstår lufttap, vil griperne midlertidig forbli i klemmeposisjonen. Det er nødvendig å avhjelpe situasjonen da luften i systemet vil utledes over tid, og kan føre til at delen faller.

Periodisk inspeksjon av maskinens sikkerhetsfunksjoner:

Inspiser robotens sikkerhetsenheter – gjerde-interlock, områdeskanner eller lysgardin – for riktig funksjon. For å kontrollere robotens sikkerhetsenheter, referer til Installasjonsveiledninger for Haas Cobot.

Drift av oppsett-/kjøremodus

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt.

Når Haas-kontrollen er i Kjør-modus, modus 1, vil utløsing av en robotsikkerhetsenhet stoppe all bevegelse, og ingen bevegelse kan startes før robotsikkerhetsenheten ikke lenger utløses.
Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten. Roboten i oppsettmodus kan bare jogges mens F2-knappen RJH er trykket ned.

Slå av teach-anheng

Advarsel: Ikke bruk av/på-knappen [1] på teach-anhenget for å slå det av. Dette kan forårsale tap av systemfiler i cobot-kontrollboksen.

For å slå av teach-anhenget, trykk på de 3 linjene øverst til høyre [2] for å få opp alternativer-menyen på høyre side.

Velg Slå av-alternativet [3] for å starte strøm AV-sekvensen for cobot-kontrollboksen.

Viktig: Hvis du slår av teach-anhenget på feil måte, kan det føre til skade på kritiske filer på cobot-kontrollboksen. Dette kan føre til at coboten ikke kan brukes før systemfilene er installert på nytt på kontrollboksen.

Setup

1

Før du stiller inn en robotjobb må du opprette en brukerramme. Brukerrammen vil være utenfor delebordet. Dette vil stille inn X-, Y- og Z-aksene våre.

Det er to koordinattyper å jogge roboten i. Disse er Kartesisk og Leddet.

Det kartesiske koordinatsystemet består av:

X, Y og Z er lineære akser.
W roterer rundt X-aksen.
P roterer rundt Y-aksen.
R roterer rundt Z-aksen.

Leddet-koordinatsystemet består av:

J1, J2, J3, J4, J5 og J6

2

Vandringsgrenser for Cobotledd

J1 (+/-360°)

J2 (+/-135°)

J3 (+/-153°)

J4 (+/-360°)

J5 (+/-180°)

J6 (+/-360°)

3

Trepunktmetoden brukes til å stille inn brukerrammen. Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og trykk på pilen for å skifte boks til Brukerrammer-vinduet.

Trykk på [INSERT] for trepunktmetoden. Angi deretter et navn for brukerrammen og trykk på [F2] for å registrere.

4

Det første punktet du vil registrere er orienteringspunktet [1]. Dette vil bli satt med fingrene til griper 1 pekende ned og på bordet. Jogg roboten til denne plasseringen. Kontroller for å sørge for at alle de 4 griperne er flate på bordet med et papirark, som å berøre av et verktøy på en del. Når orienteringspunktet [1] vårt er stilt inn, trykk på [F2] for å registrere.

Neste punkt er X-retningspunktet [2]. Registrer Z-posisjonen på RJH når den er i Kartesisk posisjon. Jogg roboten opp i Z-retningen slik at griperfingrene fjernes fra bordet når du jogger i X-retningen. Jogg roboten i X-retningen og tilbake til den registrerte Z-posisjonen. Fingrene skal berøre bordet, bruk papirarket til å still griperne tilbake på bordet. Registrer X-retningspunktet [2] ved å trykke på [F2].

Jogg roboten i Y-retningen [3]. Jogg roboten opp i Z-retningen slik at griperfingrene fjernes fra bordet når du jogger i Y-retningen. Jogg roboten i Y-retningen og tilbake til den registrerte Z-posisjonen. Bruk papirbiten til å utløse griperfingrene. Registrer Y-retningspunktet [3] ved å trykke på [F2].

5

Direkte innmatingsmetode kan også brukes til å stille inn brukerrammen. Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og trykk på pilen for å skifte boks til Brukerrammer-vinduet.

Trykk på [ENTER] for direkte innmatingsmetode. For å stille inn brukerrammen fra robotstativet. Angi et navn for brukerrammen og legg til følgende verdier:

Eksempel:

X = 0,0
Y = 0,0
Z = 0,0
W = 0,0
P = 0,0
R = 180,0

Dette roterer roboten omtrent Z 180 grader. Roboten vil jogge med Z-retningen vinkelrett på bordet med robotkabelkontakten pekende i den positive X-retningen. Trykk på [ENTER] for å registrere.

6

Trykk på [Insert] for å opprette brukerrammen. Naviger til Jogging-fanen og velg brukerrammen som ble opprettet for å gjøre den aktiv.

Setup

1

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

Maks robothastighet – Denne innstillingen angir maksimal robothastighet når maskinen er i kjøremodus. Angi hastigheten i riktige enheter (tommer/sek eller mm/sek) for å kjøre jobben. Denne innstillingen kan justeres opp eller ned hvis programmet krever det.

Merk: Maksimal robothastighet i Kjør-modus er 118 tommer/sek (3000 mm/sek). Maksimal robothastighet i Oppsett-modus er 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).

VIKTIG: Denne programmerte maksimale robothastigheten kan ikke overskride sikkerhetsnivåets tillatte hastighet. For å vise den tillatte hastigheten på Cobot-teach anhenget, naviger til Konfig > Generelle begrensninger.

ADVARSEL: Den programmerte maksimale robothastigheten forhindrer kun nylig programmerte punkter fra å overskride den maksimale robothastigheten. Dette betyr at endring av den maksimale robothastigheten ikke vil påvirke programmer som allerede er opprettet.

Nettomasse for griper – Angi nettomassen for griperen. Referer til oppsettstegningene på nettstedet vårt (Oppsettstegning for enkeltgriper ELLER Oppsettstegning for dobbeltgriper) for å få riktig verdi for denne innstillingen.

ADVARSEL: Feil innstilling av denne verdien kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig.

Antall gripere – Angi antall gripere.

2

Kjevegriper

Klemmeutdata – Velg utdata for å klemme griper 1.
Løsneutdata – Velg utdata for å løsne griper 1.
Klemmeforsinkelse – Angi antall sekunder å forsinke etter at griper 1 har blitt kommandert til å klemme eller løsne.
Klemmetype – Angi 1 for OD- eller 2 for ID-klemming.

Finishgriper

Klemmeutdata – Velg utdata for å klemme griper 2.
Løsneutdata – Velg utdata for å løsne griper 2.
Klemmeforsinkelse – Angi antall sekunder å forsinke etter at griper 2 har blitt kommandert til å klemme eller løsne.
Klemmetype – Angi 1 for OD- eller 2 for ID-klemming.

Disable the Robot

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgendeinnstillinger:

372 Delelastertype til 0: Ingen
376 Lysgardin aktivert til Av

11.2 Haas Cobot – Enkel sekvens

Haas Cobot – Hurtigstartveiledning

General Safety Notes

Driftssikkerhet:

Kontroller for skadede gripere hver gang en ny jobb kjøres.
Hvis det oppstår strømbrudd, vil griperne forbli i klemmeposisjonen.
Hvis det oppstår lufttap, vil griperne midlertidig forbli i klemmeposisjonen. Det er nødvendig å avhjelpe situasjonen da luften i systemet vil utledes over tid, og kan føre til at delen faller.

Periodisk inspeksjon av maskinens sikkerhetsfunksjoner:

Inspiser dørlåsmekanismen på gjerdet for riktig tilpasning og funksjon. For å kontrollere interlock-operasjonen, referer til installasjonsveiledningene for Haas Cobot.

Drift av oppsett-/kjøremodus

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt.

Når Haas-kontrollen er i Kjør-modus, modus 1, vil utløsing av en robotsikkerhetsenhet stoppe all bevegelse, og ingen bevegelse kan startes før robotsikkerhetsenheten ikke lenger utløses.
Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten. Roboten i oppsettmodus kan bare jogges mens F2 -knappen RJH er trykket ned.

Simple Template

1

Sekvenstype – Angi 0 for enkel mal eller 1 for egendefinert sekvens. Se Egendefinert sekvens-avsnittet for mer informasjon.

Hentingsmetode for rå lager – Angi 0 for bordnett eller 1 for enkeltpunkt.

Fullført delleveringsmetode – Angi 0 for enkeltbord, 1 for dobbeltbord eller 2 for enkeltpunkt.

Antall stablede deler – Angi antall stablede deler per lomme. Maksimum 3 deler.

Merk: Hvis funksjonen du bruker for stablet del har to eller tre deler og metoden for ren lagerhenting og dropp av ferdig del begge er én tabell. Den første delens plassering må være tom.

2

Antall rader – Angi antall rader du vil bruke på tabellen.

Antall kolonner – Angi antall kolonner du vil bruke på tabellen.

Avstand mellom rader – Angi den trinnvise avstanden mellom radene.

Avstand mellom kolonner – Angi den trinnvise avstanden mellom kolonnene.

Rålagerhøyde – Angi høyden på rålageret.

Fullført delhøyde – Angi høyden på den fullførte delen.

Delvending – Aktiver delvending for to driftsjobber.

Rålagermasse – Angi massen til rålageret.

Fullført delemasse – Angi massen til den fullførte delen. Operasjon 1 hvis Delvending er aktivert.

Fullført dobbeltsidiet delemasse – Angi massen til den fullførte delen. Operasjon 2 hvis delvending er aktivert.

Merk: Netto gripermasse og både finish og rå deler må tilføre verdi mindre enn robotens totale maksimale nyttelast.

Eksempel: Rålagermasse [4,0 lbs] + fullført delmasse [3,8 lbs]+ netto gripermasse [7,0 lbs] < maks. nyttelast [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Merk: Følgende kommandoer er tilgjengelige for de neste oppsettoperasjonene:

Trykk på [TURRET FWD]/[ATC FWD] ELLER [TURRET REV]/[ATC REV] for å indeksere verktøyveksleren. Dette vil bli brukt når du stiller inn sikker akse-plassering for lasteposisjon

Trykk på [F2] for å stille inn referanseposisjonen. Dette registrerer gjeldende robotposisjon.

Trykk på [F3] for å klemme/løsne griperen. I fanen Last inn del er griper 1 klemt eller løsnet. I fanen Last ut del er griper 2 aktivert.

Trykk på [F4] for å klemme/løsne hovedspindelchucken.

Robothastighet – Angi hastigheten for robotbevegelser ved delebordet. Start med lav hastighet under oppsett, og etter å ha bekreftet at jobben kjører riktig, oppdater hastigheten til ønsket syklustid.

Langsom 1 n/s
Middels 3 in/s
Rask 6 in/s

2

Første opphentingsplasssering – Jogger griperen 1 til første deleplassering på delebordet. Klem delen ved å trykke på [F3] og trykk deretter på [F2] for å registrere referanseposisjonen.

Tips og triks: Plukk opp delen og juster delen til første deleplassering på malen og registrer den posisjonen. Dette vil bedre justere griperen til delen og bordet.

Flytt til over bord – Jogg roboten i Z-retningen for å unngå alle delene på bordet og trykk på [F2] for å registrere referanseposisjonen. Denne plasseringen er også posisjonen for gjenoppretting.

3

Klar plassering – Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra plasseringen Over bord til Klar plassering. Den skal være utenfor døren, med griper 1 rotert for å plassere delen i chucken.

Trykk på [F2] for å opprette en bevegelsesfil og trykk på [F1] for oppsettalternativer.

Trykk på [1] for å stille inn koordinater til leddet.
Trykk på [2] for å stille inn hastigheten.
Trykk på [3[ for å stille inn verktøyramme til 1 verdensramme.
Trykk på [4] for å stille inn brukerramme til brukerrammen som er opprettet fra trepunktmetoden.

Jogg roboten fra plasseringen Over bord til utenfor døren mens du roterer griper 1. Registrer posisjonene langs banen for å skape en jevn bevegelse.

Tips og triks: Still det første punktet for denne bevegelsesfilen til å være borte fra plasseringen Over bord i X- og Y-retningen.

4

Trykk på [ENTER] for registreringsalternativer. Dette oppretter en handling i bevegelsesfilen.

Trykk på [0] for å registrere en posisjon.
Trykk på [1] for å stille inn hastigheten på en bevegelse.
Trykk på [2] for å stille inn gripertilstanden.
Trykk på [3] for å stille inn arbeidsoppspenningsstatusen.

Merk: Robotmalen vil åpne/lukke griperne og arbeidsoppspenningen. Det å sette inn en gripertilstand eller arbeidsoppspenningstilstand er kun for avanserte jobber som bruker del-flipp.

Trykk på [F2] for alternativer for Kjør.

Trykk på [0] for å kjøre den valgte posisjonen.
Trykk på [1] for å kjøre alle posisjoner i bevegelsesfilen.
Trykk på [2] for å kjøre alle posisjoner i revers.

Trykk på [F3] for alternativer for Kjør.

Trykk på [1] for å opprette en ny fil.
Trykk på [2] for å lagre filen.
Trykk på [3] for å laste inn en fil.

Hvis du må slette bevegelsesfilen, trykk på [F3] for å tømme tabellen. Trykk på [Y] for å tilbakestille verdier og [N] for å avbryte.

Når du har bekreftet bevegelsene, trykk på [UNDO] for å avslutte og lagre bevegelsesfilen.

Tips og triks: Når du beveger armen mot døren, kontroller og sørg for at du ikke overvikler leddene ved å sjekke posisjonen deres på RJH. Du kan bytte mellom å flytte i leddet modus og kartesisk modus ved å trykke på Lineær nederst til venstre i RJH.

Tips og triks: Minst ett av punktene i Klar plassering-bevegelsesfilen skal registreres i Leddet modus og den siste posisjonen i Klar plassering-bevegelsesfilen må registreres i Kartesisk modus.

5

Sikker akseplassering for last – Jogger de interne aksene for å sikre at verktøysveksleren verktøyene og B-aksen er klare når du laster inn deler. Trykk på [F2] for å registrere referanseposisjonen.

Orienteringsposisjon for C-akse – Dette feltet brukes til å stille inn chuckorienteringen ved lasting av en del. Følg instruksjonene på skjermen for å stille inn verdiene.

VIKTIG: Dreiebenker uten en C-akse eller spindelhjembryter kan ikke garantere repeterbare spindel orienteringer, på grunn av dette, hvis det er en applikasjon som krever en spesifikk spindel orientering, må orienteringen kontrolleres og verifiseres når en jobb er satt opp og før du kjører noen jobb.

Lasteplassering for chuck– Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra Klar plassering til Lasteplassering for chuck.

Tips og triks: Den første plasseringen som er registrert i bevegelsesfilen, skal være den siste plasseringen i Klar plassering-bevegelsesfilen. Utenfor døren, med griper 1 rotert for å plassere delen i chucken.

6

Jogg roboten fra Klar plassering til spindelmidtlinjen. Med arbeidsoppspenningen løsnet, jogg griper 1 langs spindelmidtlinjen mot chucken. Delen skal være sentrert i bakkene og mot baksiden av bakkene. Klem chucken og kontroller om delen beveger seg. Juster for å sentrere delen til arbeidsoppspenningen.

Tips og triks: Etter å ha sentrert delen og klemt arbeidsoppspenningen, registrer den siste posisjonen. Løsne deretter arbeidsoppspenningen og jogg delen ut i Y-retningen ut av arbeidsoppspenningen og registrer og sett inn denne posisjonen før den sist registrerte posisjonen.

Tips og triks: Reduser robothastigheten for bedre nøyaktighet ved lasting eller lossing av en del i arbeidsoppspenningen.

Rå arbeidsoppspenning – Velg arbeidsoppspenningsmekanismen for å klemme den rå delen.

Unload Part - Simple Template

1

Finish arbeidsoppspenning – Velg arbeidsoppspenningsmekanismen for å klemme den ferdige delen.

Henteplassering for chuck– Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra Klar plassering til Henteplassering for chuck. Med griper 2 løsnet, jogg og roter griper 2 til spindelmidtlinjen og finn og klem delen. Når du klemmer griper 2, kontroller for bevegelse i roboten og juster for å sentrere griperen til delen.

2

Bytteplassering for griper– Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra Henteplassering for chuck til Bytteplassering for griper. Jogg roboten langs spindelmidtlinjen bort fra chucken og roter griperen slik at griper 1 er justert til spindelmidtlinjen.

Last inn etter bytte– Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra Bytteplassering for griper til Lasteplassering for chuck. Med arbeidsoppspenningen løsnet, jogg griper 1 langs spindelmidtlinjen mot chucken. Delen skal være sentrert i bakkene og mot baksiden av bakkene. Klem chucken og kontroller om delen beveger seg. Juster for å sentrere delen til arbeidsoppspenningen.

3

Last ut delbevegelse – Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra chuckinnlasting til Klar plassering. Med griper 1 løsnett, jogg roboten langs spindelmidtlinjen bort fra arbeidsoppspenningen og utenfor døren til Klar plassering.

Avleveringsmetode for ferdig del – Velg metoden for å avlevere den ferdige delen. Tast 1 for enkeltbord, 2 for symmetrisk dobbelt bord og 3 for enkeltpunkt.

Avleveringsplassering på bord – Beveg roboten fra Klar plassering til den første deleplasseringen på bordet. Plasser delen 0,0625" over bordet, trykk på [F3] for å løsne griper 2. Trykk på [F2] for å registrere referanseposisjonen.

Luftopphold – Angi antall sekunder å slå på spindelluftblåsingen etter at delen er fjernet.

Merk: Funksjonen er kun tilgjengelig på maskiner med dette alternativet installert. Automatisk luftjetblåsing – Installasjon.

Merk: Funksjonen er kun tilgjengelig på fresemaskiner med dette alternativet installert. Programmerbar luft – Installasjon.

Rotasjonshastighet på chuck – Angi spindelhastigheten der spindelen roterer under luftblåsing.

Run Job - Simple Template

1

Fanen Kjør jobb gjør det mulig å laste inn/kjøre og lagre en jobb. Den viser også gjeldende status for robotmodus og gjeldende jobb som kjører. Jobbfilnavnet blir rødt hvis jobben ikke blir lagret og svart hvis lagret.

Trykk på [F3] for å lagre jobben, skriv inn ønsket jobbnavn og velg filplasseringen. For å lagre jobben til samme filplassering etter redigering, trykk på [INSERT] to ganger.

Trykk på [F4] for å laste inn en jobb.

Trykk på [F2] for å opprette en ny jobb.

Trykk på [INSERT] for å slå APL-modus på/av.

Trykk på [UNDO] for å flytte roboten til sikker posisjon. Denne plasseringen er plasseringen Flytt til over bord som er registrert på fanen Last inn del. Hvis denne posisjonen ikke registreres, er ikke denne funksjonen tilgjengelig.

Advarsel: Ikke bruk denne funksjonen hvis roboten ikke er i en trygg posisjon for å flytte fra dens nåværende posisjon til plasseringen over bordet.

2

Gjeldende de l– Dette feltet kan oppdateres slik at sekvensen starter på det spesifiserte punktet.

Neste del – Telleren viser neste del.

Fullført del – Telleren viser antall fullførte deler. Dette feltet kan tilbakestilles ved å trykke på [ORIGIN.

Totalt antall deler – Dette feltet kan endres. Sekvensen vil kjøre til totalt antall deler er lik fullførte deler. Dette gjør det mulig å kjøre en delvis tabell. Sett til 0 for ubegrenset.

Overstyring av rask hastighet – Dette viser gjeldende status for overstyring av rask hastighet.

Gjeldende status – Denne viser gjeldende APL-status.

Delvending: Hvis Delvending er aktivert, må programmene velges for OP 1 og OP 2.

Program: – Dedikert program som skal utføres med denne jobben. (Valgfritt hvis Delvending ikke er aktivert for gjeldende jobb.)

3

Den første delen av maskineringsprogrammet må være en operasjon for å plassere SLUG riktig på bakkeskulderen eller stoppe. Haas’ leverte fjærstempel kan brukes, eller ethvert spesialtilpasset verktøy. Stempelet, som ethvert verktøy, må ha sitt eget verktøyoffset og stasjon på revolveren.

Tilnærm deg delen i rask hastighetsbevegelse og stopp ca. 0,25” (6 mm) fra delen.
Mate inn og skyv stemplet mot delen til fjæren har komprimert ½" (12 mm).
Åpne og lukk chucken ved hjelp av M11 og M10 for å feste delen.
Trekk tilbake fra delen i rask hastighetsbevegelse og fortsett med maskineringsprosessen

4

Etter å ha innstilt jobben, trykk på [INSERT] for å slå på APL-modus.

Merk: Når maskinen er i APL-modus, laster kontrollen neste del når maskinen utfører en M299-kode. Når den ikke kjører i APL-modus, brukes M299 i stedet for en M30 eller M99 på slutten av et program.

Mer informasjon om programmering kan finnes i Brukerhåndboken.

Trykk på SYKLUSSTART for å starte programmet.

APL Scheduler

APL-planleggerfanen lar brukeren planlegge robotjobber.

Merk: Drei innstilling 131 til AV for å kjøre planlagte jobber.

Jobbnummer: Spesifiserer jobbnummeret. Trykk på [ENTER] for å opprette en programkommentar for jobben.

Rekkefølge: Spesifiserer rekkefølgen på jobbene. Dette kan redigeres for å endre rekkefølgen på de planlagte jobbene. Trykk på [ENTER] for å angi jobbrekkefølgen.

Status: Angir om jobben er ikke-planlagt, planlagt eller fullført. Trykk på [ENTER] for å vise alternativene for jobbstatus.

Delteller: Spesifiserer hvor mange deler den gjeldende planlagte jobben har kjørt. Trykk på [ENTER] for å angi delantallet.

Jobbnavn: Dette lar brukeren velge robotjobb XML. Trykk på [ENTER] for å velge robotjobben.

Programbane: Viser programbanen som er valgt for jobben. Programmet er valgt i Kjør jobb-fanen.

Prog.kommentar: Viser programkommentaren som er angitt av brukeren.

[ENTER] Varierer i gjeldende kolonne. Se forrige avsnitt for kolonneinfo.

[ALTER] Last inn jobb. Laster den uthevede jobben i fanen Kjør jobb.

[INSERT] Planleggermodus av/på. Dette slår Planlegger-modus på eller av. Dette må settes til På for å kjøre en jobbplan. Følger de samme reglene som APL-modus.

[F2] Tidsplan. Planlegger den uthevede jobben.

[F3] Legg til rad. Legger til et nytt jobbnummer til APL-planleggeren.

[DELETE] Slett rad. Sletter den uthevede jobben. Planlagte jobber kan ikke slettes.

Merk: Roboten vil gå til Klar plassering for gjeldende jobb før den går videre til neste jobb i APL-planleggeren. Sørg for at Klar plassering for alle jobber vil være et trygt sted og at det ikke er noen hindringer.

11.3 Haas Cobot – Egendefinert sekvens

Haas-robot – Hurtigstartveiledning

General Safety Notes

Driftssikkerhet:

Kontroller for skadede gripere hver gang en ny jobb kjøres.
Hvis det oppstår strømbrudd, vil griperne forbli i klemmeposisjonen.
Hvis det oppstår lufttap, vil griperne midlertidig forbli i klemmeposisjonen. Det er nødvendig å avhjelpe situasjonen da luften i systemet vil utledes over tid, og kan føre til at delen faller.

Periodisk inspeksjon av maskinens sikkerhetsfunksjoner:

Inspiser dørlåsmekanismen på gjerdet for riktig tilpasning og funksjon. For å kontrollere interlock-operasjonen, referer til installasjonsveiledningene for Haas Cobot.

Drift av oppsett-/kjøremodus

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt.

Når Haas-kontrollen er i Kjør-modus, modus 1, vil utløsing av en robotsikkerhetsenhet stoppe all bevegelse, og ingen bevegelse kan startes før robotsikkerhetsenheten ikke lenger utløses.
Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten. Roboten i oppsettmodus kan bare jogges mens F2 -knappen RJH er trykket ned.

Template - Custom Sequence

Sekvenstype – Angi 0 for enkel mal eller 1 for egendefinert sekvens.

Antall stablede deler – Angi antall stablede deler per lomme. Maksimum 3 deler.

Merk: Hvis du bruker stablefunksjonen for to eller tre deler og Hentemetoden for råvare og Metode for avhending av ferdig del er begge én tabell. Den første delens plassering må være tom.

Antall rader – Angi antall rader du vil bruke på tabellen.

Antall kolonner – Angi antall kolonner du vil bruke på tabellen.

Avstand mellom rader – Angi den trinnvise avstanden mellom radene.

Avstand mellom kolonner – Angi den trinnvise avstanden mellom kolonnene.

Robothastighet – Angi hastigheten for robotbevegelser ved delebordet.

Første opphentingsplasssering – Jogg griper 1 til første deleplassering på delebordet. Klem delen og trykk deretter på [F2] for å registrere referanseposisjonen.

Tips og triks: Plukk opp delen og juster delen til første deleplassering på malen og registrer den posisjonen. Dette vil bedre justere griperen til delen og bordet.

Avleveringsplassering på bord – Beveg roboten fra Klar plassering til den første deleplasseringen på bordet. Plasser delen 0,0625" over bordet, løsne griper 2. Trykk på [F2] for å registrere referanseposisjonen.

Rå lagerhøyde – Angi rå lagerhøyde.

Fullfør delhøyde – Angi den fullførte delhøyden.

Rå lagermasse – Angi massen til det rå lageret.

Fullført delemasse – Angi massen til den fullførte delen.

Eksempel: Rå lagermasse [4,0 lbs] + ferdig delmasse [3,8 lbs] + netto gripermasse [7,0 lbs] < maks. nyttelast [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Kategorien Egendefinert lar brukeren opprette et sett med brukerdefinerte sekvenser. Hver rad er en sekvens med en aliaskode, beskrivelse av sekvensen og filnavnet.

Sekvensen kalles i programmet med M300 Pn. P-kodenummeret tilsvarer aliaskoden i gjeldende egendefinerte sekvens.

Fil: Viser banen for egendefinert sekvens som er lastet inn. Hvis filbanen er rød, redigeres den og lagres ikke. Filtypen er .SQC.

[INSERT] Setter inn en rad over den uthevede sekvensen.

[DELETE] Sletter den uthevede jobben.

[ALTER[ Gir nytt navn til en egendefinert sekvens.

[ORIGIN] Sletter tabellen Egendefinert sekvens.

[ENTER] Last inn en lagret bevegelsesfil.

[F2] Åpner registreringsapparatets vindu. Se trinnet Tilpasset opptaker nedenfor.

[F3] Lagrer den egendefinerte sekvensen og de opprettede sekvensfilene.

[F4] Last inn en lagret egendefinert sekvens.

2

Trykk på [F2] for å åpne vinduet Egendefinert opptaker. Dette gjør det mulig for brukeren å opprette en egendefinert bevegelsesfil.

[INSERT] Sett inn en ny rad.

[DELETE] Slett den merkede raden.

[ENTER] Registrer alternativer.

Trykk på [1] for å registrere en posisjon.
Trykk på [2] for å stille inn hastigheten.
Trykk på [3] for å stille inn gripertilstanden.
Trykk på [4] for å stille inn arbeidsoppspenningsstatusen.
Trykk på [5] for å kommandere luftblåsingen.
Trykk på [6] for å kommandere automatisk dørtilstand.
Trykk på [7] for å stille inn hoved-/underspindelorienteringen.
Trykk på [8] for å stille inn en maskin- eller robot-dialysetid.
Trykk på [9] for å stille inn status for robothenting eller -innlevering. Dette brukes til å øke deletelleren.
Trykk på [10] for å inkrementere delindekser.

3

[F1] Oppsettalternativer.

Trykk på [1] for å stille inn koordinater til leddet.
Trykk på [2] for å stille inn hastigheten.
Trykk på [3[ for å stille inn verktøyramme til 1 verdensramme.
Trykk på [4] for å stille inn brukerramme til brukerrammen som er opprettet fra trepunktmetoden.

[F2] for alternativer for kjør.

Trykk på [0] for å kjøre den valgte posisjonen.
Trykk på [1] for å kjøre alle posisjoner i bevegelsesfilen.
Trykk på [2] for å kjøre alle posisjoner i revers.

[F3] for alternativer for kjør.

Trykk på [1] for å opprette en ny fil.
Trykk på [2] for å lagre filen.
Trykk på [3] for å laste inn en fil.

Run Job - Custom Sequence

1

Trykk på [F3] for å lagre jobben, skriv inn ønsket jobbnavn og velg filplasseringen. For å lagre jobben til samme filplassering etter redigering, trykk på [INSERT] to ganger.

Trykk på [F4] for å laste inn en jobb.

Trykk på [F2] for å opprette en ny jobb.

Trykk på [INSERT] for å slå APL-modus på/av.

Advarsel: Ikke bruk denne funksjonen hvis roboten ikke er i en trygg posisjon for å flytte fra dens nåværende posisjon til plasseringen over bordet.

2

Gjeldende de l– Dette feltet kan oppdateres slik at sekvensen starter på det spesifiserte punktet.

Neste del – Telleren viser neste del.

Fullførte deler – Telleren viser antall fullførte deler. Dette feltet kan tilbakestilles ved å trykke på [ORIGIN.

Totalt antall deler – Dette feltet kan endres. Sekvensen vil kjøre til totalt antall deler er lik fullførte deler. Dette gjør det mulig å kjøre en delvis tabell. Still inn til 0 for ubegrensede deler.

Overstyring av rask hastighet – Dette viser gjeldende status for overstyring av rask hastighet.

Gjeldende status – Denne viser gjeldende APL-status.

Program: – Dedikert program som skal utføres med denne jobben. (Valgfritt hvis Delvending ikke er aktivert for gjeldende jobb.)

Sekvens før kjøring: – Valgfritt trinn utført før denne jobben hvis det kjøres i APL-planlegger. Den kan brukes til å klargjøre og posisjonere APL/Robot for utførelse.

Sekvens etter kjøring: - Valgfritt trinn utført på slutten av denne jobben hvis det kjøres i APL-planlegger. Den kan brukes til å flytte APL/Robot til en trygg posisjon mellom jobber.

3

Tilnærm deg delen i rask hastighetsbevegelse og stopp ca. 0,25” (6 mm) fra delen.
Mate inn og skyv stemplet mot delen til fjæren har komprimert ½" (12 mm).
Åpne og lukk chucken ved hjelp av M11 og M10 for å feste delen.
Trekk tilbake fra delen i rask hastighetsbevegelse og fortsett med maskineringsprosessen

4

Etter å ha innstilt jobben, trykk på [INSERT] for å slå på APL-modus.

Mer informasjon om programmering kan finnes i Brukerhåndboken.

Trykk på SYKLUSSTART for å starte programmet.

Example Custom Sequence

%
O61121 (TILPASSET PROGRAM);
(#62715 = Gjeldende del);
(#62719 = Maks. delenummer);
(P1 = FØRSTE DELEHENTING);
(P2 = FLYTT TIL KLAR);
(P3 = LAST DEL INN I CHUCKEN);
(P4 = LOSS DEN FERDIGE DELEN);
(P5 = LEVER DEL);
;
M97 P10 (KALLE ROBOTLASTEPROGRAM);
M98 P111 (DELPROGRAM);
M97 P20 (KALL ROBOTLOSSEPROGRAM);
;
M99,
;
N10 (ROBOT LAST PROGRAM);
M300 P1 (HENTING AV FØRSTE DEL);
M300 P2 (FLYTT TIL KLAR)
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (FLYTTER INTERNE AKSER TIL SIKRE PLASSERINGER);
;
M80 (DØR ÅPEN);
;
G04 P5. DØR ÅPEN
;
M300 P3 (LAST INN DEL I CHUCKEN);
M300 P3 R0 (TILBAKE TIL KLAR);
;
M81 (DØR LUKKET);
;
G04 P3. (DØR LUKKET);
;
M99;
;
N20 (ROBOT LOSS PROGRAM);
T4 G00 Y-1. Z-2. (FLYTTER INTERNE AKSER TIL SIKRE PLASSERINGER);
;
M80 (DØR ÅPEN);
;
G04 P2. DØR ÅPEN
;
M300 P4 (TA UT DEN FERDIGE DELEN);
;
M300 P4 R0 (TILBAKE TIL KLAR);
;
N200;
;
M81 (DØR LUKKET);
;
G04 P2. (DØR LUKKET);
;
N210;
M300 P2 R0 (FLYTT TIL LEVERINGSBORD);
M300 P5 (LEVER DEL);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (BEGRENSET SE FOROVER FOR MAKROTILORDNINGER);
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(HENT OG TA NESTE DEL TIL KLAR);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

Dette er et eksempel på egendefinert sekvens for en robot med en enkelt griper.

M300 Pn R0 spiller sekvensen i revers.

M300 Pn Q0 spiller sekvensen i bakgrunnen til programmet.

Merk: M300 Pn R0 ignorerer alle ikke-robotrelaterte kommandoer når bevegelsesfilen kjøres i revers. Eksempel på noen kommandoer ignorert: Maskinopphold, automatisk dørkommandoer, kommandoer for arbeidsoppspenning og spindelorienteringer.

Custom Sequence Tips and Tricks

1. Sørg for at du er i kartesiske koordinater når du jogger roboten. Dette vil gjøre det enklere å jogge roboten siden den beveger flere ledd samtidig.
a. For å bytte: Robot > Jogging > Koordinattype > Kartesisk

2.       Når du registrerer robotposisjoner, jogg én akse og registrer deretter posisjonen. Ikke flytt flere akser og registrer, ellers kan du krasje roboten når du kjører hele sekvensen.
            a.       Roboten vil ta den korteste banen fra punkt A til punkt B, så hvis du flytter flere akser, risikerer du at roboten kjører inn i seg selv, maskinen eller får en joggingsgrensealarm.
            b.       Når du registrerer posisjoner, sørg for at du starter fra den siste kommanderte posisjonen.

3. Den delen av programmet som vil maskinere delen skal være i et separat program. Kjør den som et underprogram ETTER at du flytter roboten bort fra maskinen og lukker døren.
a. Dette er for å holde M300-anrop adskilt fra et program som er utformet for å maskinere deler.

4. Del den egendefinerte jobben i flere sekvenser. Ikke prøv å opprette én bevegelsessekvens som vil kjøre hele jobben.

5. Etter å ha fullført en bevegelsessekvens, kjør hele filen for å få en idé om hvordan bevegelsen vil se ut.
a. Sørg for at du starter fra sluttposisjonen for den siste bevegelsessekvensen som skal kjøres.

6. Hvis du får en joggingsgrense robotalarm, må du registrere sekvensen som forårsaker alarmen på nytt.
a. Banen roboten tar fra punkt A til punkt B overskrider én eller flere av leddgrensene.

Tips og triks: Reduser robothastigheten for bedre nøyaktighet ved lasting eller avlasting av en del i arbeidsoppspenningen.