11.1 Haas Cobot – Oppsett

Haas Cobot – Hurtigstartveiledning

Introduction

Denne videoen tar oss gjennom programmering av et komplett deloppsett på Haas HC10 Cobot-en.

MERK: Denne videoen er kun for referanse og erstatter ikke den skriftlige prosedyren. 

Denne prosedyren hjelper deg med å sette opp en jobb med Haas Cobot-en din.

Følg avsnittet Første oppstart i Installasjonsveiledning for Haas Cobot for å koble roboten til Haas-maskinen til.

 Merk: Hvis maskinen er syklusdrevet før du lagrer en jobb, kan malinformasjonen gå tapt.

General Safety Notes

Driftssikkerhet:
  • Kontroller for skadede gripere hver gang en ny jobb kjøres.
  • Hvis det oppstår strømbrudd, vil griperne forbli i klemmeposisjonen.
  • Hvis det oppstår lufttap, vil griperne midlertidig forbli i klemmeposisjonen. Det er nødvendig å avhjelpe situasjonen da luften i systemet vil utledes over tid, og kan føre til at delen faller.

Periodisk inspeksjon av maskinens sikkerhetsfunksjoner:

  • Inspiser robotens sikkerhetsenheter – gjerde-interlock, områdeskanner eller lysgardin – for riktig funksjon.  For å kontrollere robotens sikkerhetsenheter, referer til Installasjonsveiledninger for Haas Cobot.

Drift av oppsett-/kjøremodus

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt. 

  • Når Haas-kontrollen er i Kjør-modus, modus 1, vil utløsing av en robotsikkerhetsenhet stoppe all bevegelse, og ingen bevegelse kan startes før robotsikkerhetsenheten ikke lenger utløses. 
  • Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten. Roboten i oppsettmodus kan bare jogges mens F2-knappen RJH er trykket ned.

Slå av teach-anheng

Advarsel: Ikke bruk av/på-knappen [1] på teach-anhenget for å slå det av. Dette kan forårsale tap av systemfiler i cobot-kontrollboksen.

For å slå av teach-anhenget, trykk på de 3 linjene øverst til høyre [2] for å få opp alternativer-menyen på høyre side.

Velg Slå av-alternativet [3] for å starte strøm AV-sekvensen for cobot-kontrollboksen.

Viktig: Hvis du slår av teach-anhenget på feil måte, kan det føre til skade på kritiske filer på cobot-kontrollboksen. Dette kan føre til at coboten ikke kan brukes før systemfilene er installert på nytt på kontrollboksen.

 

Setup

1

Før du stiller inn en robotjobb må du opprette en brukerramme. Brukerrammen vil være utenfor delebordet. Dette vil stille inn X-, Y- og Z-aksene våre.

Det er to koordinattyper å jogge roboten i. Disse er Kartesisk og Leddet. 

Det kartesiske koordinatsystemet består av:

  • X, Y og Z er lineære akser.
  • W roterer rundt X-aksen.
  • P roterer rundt Y-aksen.
  • R roterer rundt Z-aksen.

Leddet-koordinatsystemet består av:

  • J1, J2, J3, J4, J5 og J6 

2

Vandringsgrenser for Cobotledd
 
J1 (+/-360°)
 
J2 (+/-135°)
 
J3 (+/-153°)
 
J4 (+/-360°)
 
J5 (+/-180°)
 
J6 (+/-360°)

3

Trepunktmetoden brukes til å stille inn brukerrammen. Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og trykk på pilen for å skifte boks til Brukerrammer-vinduet. 

Trykk på [INSERT] for trepunktmetoden. Angi deretter et navn for brukerrammen og trykk på [F2] for å registrere.

4

Det første punktet du vil registrere er orienteringspunktet [1]. Dette vil bli satt med fingrene til griper 1 pekende ned og på bordet. Jogg roboten til denne plasseringen. Kontroller for å sørge for at alle de 4 griperne er flate på bordet med et papirark, som å berøre av et verktøy på en del. Når orienteringspunktet [1] vårt er stilt inn, trykk på [F2] for å registrere.

Neste punkt er X-retningspunktet [2]. Registrer Z-posisjonen på RJH når den er i Kartesisk posisjon. Jogg roboten opp i Z-retningen slik at griperfingrene fjernes fra bordet når du jogger i X-retningen. Jogg roboten i X-retningen og tilbake til den registrerte Z-posisjonen. Fingrene skal berøre bordet, bruk papirarket til å still griperne tilbake på bordet. Registrer X-retningspunktet [2] ved å trykke på [F2].

Jogg roboten i Y-retningen [3].  Jogg roboten opp i Z-retningen slik at griperfingrene fjernes fra bordet når du jogger i Y-retningen. Jogg roboten i Y-retningen og tilbake til den registrerte Z-posisjonen. Bruk papirbiten til å utløse griperfingrene. Registrer Y-retningspunktet [3] ved å trykke på [F2].

5

Direkte innmatingsmetode kan også brukes til å stille inn brukerrammen. Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og trykk på pilen for å skifte boks til Brukerrammer-vinduet.

Trykk på [ENTER] for direkte innmatingsmetode. For å stille inn brukerrammen fra robotstativet. Angi et navn for brukerrammen og legg til følgende verdier:

Eksempel:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = 0,0
  • R = 180,0

Dette roterer roboten omtrent Z 180 grader. Roboten vil jogge med Z-retningen vinkelrett på bordet med robotkabelkontakten pekende i den positive X-retningen. Trykk på [ENTER] for å registrere.

6

Trykk på [Insert] for å opprette brukerrammen. Naviger til Jogging-fanen og velg brukerrammen som ble opprettet for å gjøre den aktiv.

Setup

1

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende: 

  • Maks robothastighet – Denne innstillingen angir maksimal robothastighet når maskinen er i kjøremodus. Angi hastigheten i riktige enheter (tommer/sek eller mm/sek) for å kjøre jobben. Denne innstillingen kan justeres opp eller ned hvis programmet krever det.

    Merk: Maksimal robothastighet i Kjør-modus er 118 tommer/sek (3000 mm/sek). Maksimal robothastighet i Oppsett-modus er 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).

 VIKTIG: Denne programmerte maksimale robothastigheten kan ikke overskride sikkerhetsnivåets tillatte hastighet. For å vise den tillatte hastigheten på Cobot-teach anhenget, naviger til Konfig > Generelle begrensninger. 

 ADVARSEL: Den programmerte maksimale robothastigheten forhindrer kun nylig programmerte punkter fra å overskride den maksimale robothastigheten. Dette betyr at endring av den maksimale robothastigheten ikke vil påvirke programmer som allerede er opprettet. 

ADVARSEL: Feil innstilling av denne verdien kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig.

  • Antall gripere – Angi antall gripere.

 

2

Kjevegriper

  • Klemmeutdata – Velg utdata for å klemme griper 1.
  • Løsneutdata – Velg utdata for å løsne griper 1.
  • Klemmeforsinkelse – Angi antall sekunder å forsinke etter at griper 1 har blitt kommandert til å klemme eller løsne.
  • Klemmetype – Angi  1 for OD- eller 2 for ID-klemming. 

Finishgriper

  • Klemmeutdata – Velg utdata for å klemme griper 2.
  • Løsneutdata – Velg utdata for å løsne griper 2.
  • Klemmeforsinkelse – Angi antall sekunder å forsinke etter at griper 2 har blitt kommandert til å klemme eller løsne.
  • Klemmetype – Angi  1 for OD- eller 2 for ID-klemming. 

Disable the Robot

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgendeinnstillinger:

  • 372 Delelastertype til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktivert til Av

 

Tilbakemelding