Service Home Instructieprocedure Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Installatie - AD0751

Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Installatie - AD0751

6.1 VMC installeren

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Installatie

AD0751

Revisie D - 11/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u deHaas 15KG Cobot (HC15) installeert. 

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Gereedschapsvereisten:

  • Kleine platte schroevendraaier

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Cobot Pakket-15kg (HC 15) wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor de grootte en het gewicht van werkstukken. 
BELANGRIJK:  Voor meer informatie rechtstreeks over de Haas Cobot raadpleegt u de handleiding van de Hans Robot voor Elfin-software.

Er zijn 3 scenario's waarin de cobot-optie op een Haas-machine geïnstalleerd kan worden:

  1. De cobot-optie werd tegelijk met de machine besteld. Zowel de cobot als de machine worden samen geïnstalleerd.
  2. De cobot-optie wordt besteld zodat deze kan worden geïnstalleerd op een eerder geïnstalleerde machine.
  3. De cobot-optie was eerder geïnstalleerd op een machine, maar wordt nu naar een andere Haas-machine overgezet.

In scenario 2 en 3 moeten extra onderdelen worden besteld onder het serienummer van de Haas-machine. Zie de tabellen hieronder voor welke werkstukken nodig zijn in de verschillende scenario's.

Scenario 1 - Cobot en machine worden samen besteld en geïnstalleerd

Onderdeel: Artikelnummer Beschrijving
ER HOEVEN GEEN EXTRA ONDERDELEN TE WORDEN BESTELD ALS COBOT EN MACHINE SAMEN WORDEN BESTELD

Scenario 2 - Cobot wordt ter plaatse geïnstalleerd op bestaande Haas-machine

Onderdeel: Artikelnummer Beschrijving
CONTROLEER OF DE HAAS-MACHINE AL OVER DEZE FUNCTIES EN PARAMETERS BESCHIKT VOORDAT U BESTELT
Parameter robotfunctie ontgrendelen 93-1001031 Set activeert de robotfunctie op de Haas-machine. Om te controleren of u deze kit nodig heeft, gaat u naar het tabblad Functies op de Haas-besturing en controleert u of de optie Robot gemarkeerd is. Deze set bevat geen fysieke onderdelen werkstukken.
Parameters belasting type Veiligheid 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is nodig als de cobot onderdelen via de deur aan de voorkant van de Haas-machine gaat laden. Deze set bevat geen fysieke werkstukken en de optionele automatische deur moet apart worden gekocht en geïnstalleerd.
OF  
93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is nodig als de cobot onderdelen via het zijvenster van de Haas-machine gaat laden. Deze set bevat geen fysieke werkstukken en het optionele automatisch venster moet apart worden gekocht en geïnstalleerd.

Scenario 3 - Cobot wordt van de ene machine naar een andere Haas-machine overgezet

Onderdeel: Artikelnummer Beschrijving
Cobot-integratieset Zie schema Compatibiliteit integratieset Er is een set nodig om werkstukken op de Haas-machine te installeren voor de interface met de cobot. Deze omvat de interfacebox, deurschakelaars, enz... evenals de parameter Robot Unlock Feature. Deze kit hoeft alleen te worden aangeschaft als een cobot naar een nieuwe Haas-machine wordt overgezet, omdat deze onderdelen normaal gesproken worden meegeleverd als een cobot wordt besteld. 
Parameters belasting type Veiligheid 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is nodig als de cobot onderdelen via de deur aan de voorkant van de Haas-machine gaat laden. Deze set bevat geen fysieke werkstukken en de optionele automatische deur moet apart worden gekocht en geïnstalleerd.
OF  
93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is nodig als de cobot onderdelen via het zijvenster van de Haas-machine gaat laden. Deze set bevat geen fysieke werkstukken en het optionele automatisch venster moet apart worden gekocht en geïnstalleerd.
Veiligheidsvoorziening 08-1899 Kit voor meerzijdig lichtgordijn - Kit is nodig als de veiligheidsvoorziening NIET van de eerste machine wordt overgebracht en de tweede Haas-machine zijn eigen veiligheidsapparaat nodig heeft. Deze set maakt een 4-zijdige beschermende barrière.
OF  
08-1948 Kit voor 5-zijdig lichtgordijn - Kit is nodig als het veiligheidsapparaat NIET van de eerste machine wordt overgebracht en de tweede Haas-machine zijn eigen veiligheidsapparaat nodig heeft. Deze set maakt een 5-zijdige beschermende barrière.
OF  
08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is nodig als het veiligheidsapparaat NIET van de eerste machine wordt overgebracht en de tweede Haas-machine zijn eigen veiligheidsapparaat nodig heeft. Deze gebiedsscanner heeft een detectieafstand van 4 meter.

Mill Setup

1

Aan beide zijden van de deur het volgende voltooien:

Verwijder de automatische deur motorkap [1] en het automatische deur motorblok [2].

Installeer de nieuwe nabijheidsschakelaar [3] op het bestaande nabijheidsschakelaarblok [5].

Installeer de deur altijd open-nabijheidsschakelaar [4] aan de beugel [3].

 BELANGRIJK: Er zijn 2 boorsjablonen opgenomen in de VMC-set. Er is een VF-sjabloon [8] en een unieke sjabloon [9] specifiek voor DC-2-machines. De DC-2-sjabloon moet worden gebruikt in plaats van de standaard VF-sjabloon op DC-2-machines.

Monteer de boorgeleider [7] voor de deur open vlag [6] en boor en tap 2x 10-32 gaten door het plaatstaal van de deur.

  • Boor maat: #21 of 5/32"
  • Tik op 10-32 NF

Verwijder de sjabloon en installeer de deur open vlag met 2x platte kop schroefdop schroeven. Installeer de automatische deur motoreenheid, beugel en afdekking opnieuw.

Gebruik meegeleverde vulplaatjes om de hoogte in te stellen tussen de nabijheidsschakelaar en de open vlag van de deur.

2

Verwijder de gereedschapslade en gereedschapstafel uit de machine.

Verplaats de luchtpistool slang steun [1] naar de andere kant van het gereedschaprek. Boor gaten in het gereedschapsrek voor de 1/4"-20 schroeven. Gebruik een H (17/64") boor om inklarings gaten te maken.

Verplaats het joghandwiel met afstandsbediening (RJH) naar de andere kant van het bedieningspaneel en bepaal een route voor de kabel.

3

Robot met voorlader:

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Sluit 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN aan op SIO-PCB P27.

Sluit 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN aan op PCB P72.

Schakel de machine in.

4

Robot met zijlader:

Verwijder het deksel [1] en de hardware [2] om de luchtcilinder [4] van het Automatische venster bloot te leggen. Til de luchtcilinder [4] omhoog zodat de beugels [3] en de luchtcilinder zijn bevestigd zoals afgebeeld.

Sluit de meegeleverde grijze en gele luchtleidingen aan op het luchtcilinder van het Automatische Venster. De poorten op de luchtcilinder hebben grijze en gele kabelbinders om aan te geven waar de leidingen op elkaar aansluiten.

Plaats de afdekking [2] over de luchtcilinder van het Automatische venster.

5

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen naar het begin van een  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de klauwplaat zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 LENTE PUSHER APL.  De houder van 25 mm of 1,0 inch wordt apart verkocht.

Cobot Installation

1

Controleer of de cobot en zijn besturingskast van dezelfde overeenkomende set met overeenkomende serienummers zijn.

Er is een witte sticker met het serienummer van Haas [1]. Zorg ervoor dat deze op beide dozen hetzelfde zijn.

Er is een gele cirkel sticker met een identificatienummer [2]. Zorg ervoor dat deze op beide dozen hetzelfde zijn.

2

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot aan de zijkant van het voetstuk.

  De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren. Voor informatie over cobotplaatsing raadpleegt u de tekening van de machine-lay-out. 

Aanbevolen wordt om de Haas Cobot 15 te combineren met het Haas Cobotvoetstuk. Deze sokkel is zo geconfigureerd dat hij voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor productgrootte en gewicht.

3

Laden aan de voorkant:

Plaats het voetstuk en de werkstuktafel op de volgende locatie ten opzichte van de machine:

Afmeting Imperial (inch) Metrisch (cm)
Voorkant van de machine naar de voorkant van het voetstuk [1] 8,0 inch 20,3 cm
Links van de machine naar de linkerkant van het voetstuk [2] 45,0 inch 114,3 cm.
Achterkant van voetstuk naar voorkant van werkstuktafel [3] 8,5 inch 21,6 cm
Links van voetstuk naar linkerzijde van onderdelentafel [4] 15,7 inch 39,9 cm.

4

Laden aan de zijkant:

Plaats het voetstuk en de werkstuktafel op de volgende locatie ten opzichte van de machine:

Afmeting Imperial (inch) Metrisch (cm)
Voorkant van de machine naar de linkerkant van het voetstuk [1] 32,0 inch 81,3 cm.
Rechts van de machine naar de voorkant van het voetstuk [2] 9,0 inch 22,9 cm.
Links van voetstuk naar linkerzijde van onderdelentafel [3] 15,7 inch 39,9 cm.
Achterkant van voetstuk naar voorkant van werkstuktafel [4] 8,5 inch 21,6 cm

5

Veranker het voetstuk in de grond. Nivelleer het voetstuk met een waterpas.

OPMERKING: Voor het instelbare voetstuk stelt u de gewenste hoogte in door de stelschroeven [1] los te draaien en vervolgens de gaffelpen [2] aan te passen. Draai de stelschroeven [1] weer vast voordat u de robot installeert. Plaats een waterpas op de bovenkant van het voetstuk terwijl u de (x4) zeskantbouten aan de basis gebruikt om het niveau in het X- en Y-vlak in te stellen.

Plaats de cobotbesturingskast [3] direct naast het voetstuk om voldoende speling voor de kabels te garanderen. 

6

Verwijder de cobot uit de verzenddoos.  

Installeer de cobot bovenop het voetstuk met (x6) schroeven.

OPMERKING: Voor HC15 cobots zal de elektrische connector ongeveer 15 graden verwijderd zijn van parallel met de machine. Er moet een nieuw gebruikersframe worden gemaakt om de beweging van de cobot op de tafel af te stemmen. Dit moet worden gedaan zodra de installatie is voltooid. Raadpleeg sectie 11.1 Cobot instellen voor meer informatie over het instellen van het gebruikersframe.

BELANGRIJK: De Cobot weegt ongeveer 45 lbs en moet worden opgetild met een apparaat dat dat gewicht veilig kan optillen.

7

In de verpakking van de cobot zit een kleine zak [1] gevuld met reserveonderdelen, inclusief: 

  • Zekering
  • Schroeven (x2)
  • Toetsen besturingskast

Er is een medium zak [2] gevuld met een extra M12-connector. Deze kabel kan worden gebruikt om in- en uitgangen voor de eind-I/O-module te configureren. 

Er is een grote zak [3] gevuld met papier en een USB-stick gedownload met de cobotsoftware.

Zorg ervoor dat u deze reserveonderdelen ergens veilig bewaard voor toekomstig gebruik. 

Robot Electrical & Air - Installation

 GEVAAR: Het werken met de elektrische services die nodig zijn voor CNC-machines is zeer gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel of de dood.

Voordat u lijndraden aansluit op de CNC:

  • Schakel alle stroom naar de machine uit bij de bron.
  • Voer een Lockout-Tagout (LOTO) procedure uit om ervoor te zorgen dat de stroom uitgeschakeld blijft tijdens het onderhoud.
  • Controleer of de stroom is losgekoppeld met behulp van een AC-spanningsdetector op alle inkomende leidingen.

Als u niet zeker weet hoe u de stroom veilig kunt loskoppelen of de LOTO-procedures moet uitvoeren:

  • Ga niet verder.
  • Neem contact op met gekwalificeerd personeel of vraag om de deskundige hulp voordat u verder gaat.

Het niet opvolgen van deze voorzorgsmaatregelen kan leiden tot elektrische schokken, schade aan de apparatuur of fataal letsel.

 Gevaar: Voordat u met een activiteit in de schakelkast begint, moet het hoogspanningsindicatielampje op de 320V-voedingsspanning/vectoraandrijving minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn geweest. Deze wachttijd zorgt ervoor dat de restspanning is afgevoerd en vermindert het risico op elektrische schokken.

Bepaalde serviceprocedures betreffen elektrische componenten met een hoog risico en kunnen leiden tot ernstig letsel of dodelijke ongevallen. Technici mogen geen enkele procedure proberen, tenzij ze een volledig begrip hebben van de betrokken stappen en de bijbehorende risico's.

Als er enige twijfel is over een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) om een gekwalificeerde servicetechnicus te regelen.

1

Sluit de interfacekast aan op de Haas machine:

De interfacekast van de robotveiligheidsapparaten 32-9018 heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine. Bevestig de interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de interface [2] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

OPMERKING: Voor informatie over het upgraden van de interfacebox naar de interfacekast van robotveiligheidsapparaten raadpleeg Interfacekast van robotveiligheidsapparaten - Installatie - AD0703. 

2

Sluit de interfacekast aan op de Haas-bedieningskast:

Sluit kabel 33-8562C E–STOP klemmenblok aan op TB-1B [1] en sluit de instelmodus Klemmenblok aan op TB-3B [1] op de SIO PCB.  

Sluit de gebruikersrelais aan op K9 en K10 [2].

Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op de SIO PCB op JP1.

Sluit de pigtail-kabel met het label P1 SIO aan op de SIO PCB op P1 [3]

OPMERKING: Als de machine een Regen Vectoraandrijving heeft, ontkoppel de kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 van P1 SIO en sluit hem aan in de connector FILTER OV FAULT op kabel 33-8562C. Als de machine geen Regen Vector Drive heeft, steek dan niets in de connectorFILTER OV-STORING.

Sluit de RJ-45 kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (33-0636).  Sluit het uiteinde van de USB-connector aan op de bovenste poort van de Maincon PCB J8. Plaats een ferrietfilter [6] op de USB-adapter.

Bevestig de 24VDC-voedingsspanning [7] op de linkerkant van de bedieningskast en steek de stekker in connector 24V palletkant op kabel 33-8562C. Sluit kabel 33-1281 [8] aan op de 24VDC-voedingsspanning [7] en steek deze in P3 op de PSUP PCB 

.

3

Voor MM/SMM CM/CL-machines zonder XMR

Als P3 is bezet door een hulpdraad die is aangesloten van P3 [10] naar P7 [9] op de PSUP PCB, is een splitterkabel nodig om de 24VDC-voedingsspanning [7] aan te sluiten op de 120VAC-connectoren op de PSUP. Sluit de mannelijke connector van de splitterkabel aan op P3 [10] en sluit vervolgens de hulpdraad van die kabel aan op P7 [9] en ook op kabel 33-1281 [8].

Opmerking: Zorg ervoor dat de hulpdraad is aangesloten op de plaats waar de rode draad overeenkomt met de rode draad van de splitterkabel.

4

Installeert in de cobotbesturingskast een deel van de robotsignaalkabel (33-1272 of 33-1351).  Om dit te doen, verwijdert u de veiligheidsconnector [1] uit de cobotbesturingskast om de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke locatie te installeren

33-1272 / 33-1351 kabels [2] naar veiligheidsconnector:

  • Grijze draad naar bovenkant 24V
  • Rode draad naar beneden 24V
  • Groene draad naar EI0
  • Bruine draad naar EI1
  • Hulpdraad [3] van SA0 naar SA1
  • Hulpdraad  [4] van SB0 naar SB1

 OPMERKING: De rest van de draden van deze kabel worden niet gebruikt. Plak wat elektrische tape op elke draad en bind de resterende ongebruikte draden vast. 

5

Belangrijk: Na het installeren van alle kabels van de robotsignaalkabel, zorg ervoor dat de zekering [1] te allen tijde geïnstalleerd blijft om de cobotbesturingskast te beschermen.

6

Sluit de cobot aan op de interfacekast:

Sluit de RJ45-ethernetkabel [1] van de cobotbesturingskast aan op de interfacekast. Voeg een ferrietfilter [2] toe aan de RJ-45-kabel.

Sluit de robotsignaalkabel [3] van de cobotbesturingskast aan op de interfacekast. 

Sluit de 120 VAC-cobot voedingskabel [4] aan op de externe voedingsbron. 

Sluit de voedingskabel van de robot [5] aan op de besturingskast van de cobot.

Sluit de kabel van het teach-paneel [6] van de besturingskast aan op het teach-paneel. 

OPMERKING: Raadpleeg de sectie Robotveiligheidsapparaat hieronder voor meer informatie over de installatie van een vergrendelingshek, een gebiedsscanner of lichtgordijn.

7

Zorg ervoor dat het joghandwiel met afstandsbediening op de machine is geïnstalleerd.

OPMERKING: Voor meer informatie over de RJH-XL-installatie raadpleegt u Extern taakhandvat - Touch Large (RJH-XL) - Installatie - AD0533. 

8

Stappen 7 t/m 10 zijn bedradings- en slanggeleidingsinstructies voor de pneumatische grijpers. Raadpleeg de sectie installatie van de grijpers verderop op deze pagina voor de mechanische installatie.

Installeer de dubbele luchtventieleenheid aan de zijkant van het voetstuk terwijl u de luchtleidingen voldoende speling geeft. Zorg ervoor dat de eenheid zich in een positie bevindt waarin deze niet in de weg zal zitten. Leid de luchtleiding [1] onder de machine terug naar de CALM-kast zoals afgebeeld.

9

Verwijder in de CALM-kast een stekker uit een van de poorten van het CALM-verdeelstuk en installeer de terugslagklep [1] (58-1863) op de fitting van de poort. Leid de invoerluchtleiding [2] van de dubbele lucht ventiel-eenheid (van de vorige stap) naar de CALM kast en sluit de luchtleiding aan op de terugslagklep.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

10

Zorg ervoor dat u de besturingskast [1] op OFF zet.

Sluit de ventielkabel van de dubbele luchtventieleenheid [2] aan op de digitale uitgang op de cobotbesturingskast [1].

Verwijder de connector uit de cobotbesturingskast.

11

Sluit de voedingskabel van de grijperventiel (33-1276 / 33-1341) aan op de digitale uitgangsklem in de besturingskast. Installeer de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke locatie:

  • Zwart/witte kabel in 0V
  • Zwarte kabel in DO0
  • Oranje/witte kabel in 0V
  • Oranje kabel in DO1
  • Rood/witte kabel in 0V
  • Rode kabel in DO2
  • Bruin/witte kabel in 0V
  • Bruine kabel in DO3

Zet de besturingskast op ON.

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

Cobot-verpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en -ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 Machine Ready-set is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de hek-optie, moeten het robothek en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Nadat het hek is geïnstalleerd, installeert u het hekpaneel tussen de machine en het robothek.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Installeer de teach-paneelhouder [1] op de voorkant van de cobotbesturingskast. 

Zet de Haas-machine op ON. 

Zet de cobotbesturingskast op ON door de aan/uit-schakelaar [2] om te schakelen.

Zet het Cobot teach-paneel op ON door op de cirkel [3] te drukken. 

Zorg ervoor dat E-STOP [4] op het Cobot teach-paneel is uitgeschakeld. 

2

Opmerking: Het cobot-teachpaneel heeft een pop-up met de vraag om de gebruikersnaam en het wachtwoord in te wisselplaat. Om in te loggen op de teach-paneel gebruikt u deze inloggegevens:

  • Gebruikersnaam = admin
  • Wachtwoord = admin

Ga naar de Run (Uitvoer)-modus. Druk op Inschakelen. 

Ga naar de Jog-modus [1].

Verplaats elke verbinding naar zijn nullocatie met de knoppen Nul verplaatsen [2]. 

3

Zodra de robot zich op zijn nullocatie bevindt, controleert u of de hash-lijnen [1] zijn uitgelijnd aan weerszijden van elk gewricht op de cobot. 

 BELANGRIJK: Als eventuele hash-lijnen [1] niet zijn uitgelijnd, jog het specifieke gewricht dienovereenkomstig totdat alle hash-lijnen [1] zijn uitgelijnd. Deze positie wordt in de volgende stap ingesteld als de nieuwe nulpositie van de cobot.  

Sluit een ethernetkabel [2] van de cobotbesturingskast aan op een computer.

Wijzig op de computer de adapterinstelling om de ethernetpoort in te schakelen. 

Opmerking: Zie de volgende stappen voor hulp bij het wijzigen van de adapterinstellingen.

4

Als u de adapterinstellingen wilt wijzigen, opent u de instellingenpagina [1] op de computer en klikt u vervolgens op Netwerk & Internet [2] waarmee de netwerkstatuspagina wordt weergegeven.

Klik op Adapteropties wijzigen [3] en klik vervolgens met de rechtermuisknop op Ethernet [4] en open het venster Eigenschappen [5]. Selecteer van daaruit de optie Internet Protocol versie 4 (TCP/IPv4) [6] en klik op OK . 

 

5

De ethernet-instellingen zijn nu correct. Open een webbrowservenster en typ het IP-adres van de cobot[1]. 

Opmerking: Dit is hetzelfde proces als bij het aansluiten van een laptop op een HRP-1/2/3. Voor meer informatie over het verbinden met de cobot via ethernet, raadpleegt u de video op de HRP-Troubleshooting -pagina die zich in het gedeelte Connect en Jog Haas Robot bevindt. 

6

Download HRTool via HBC. Navigeer in het servicegedeelte van HBC naar Utilities (Hulpprogramma's) > Documents en Software (Documenten en software) > 01 Control Software (Besturingssoftware) > 01 Next Generation Control (Besturing van de volgende generatie)> 10 Cobot Software (Cobotsoftware) > HRTool.zip.

Pak de map uit en navigeer naar HRToolsMaind.exe.

Voer het IP-adres van de cobot in dat u onder het tabblad Systems (Systemen) vindt.  Klik op Instelling. 

Ga naar het tabblad Config (Configuratie) op HRTool.

Klik op "get" (verkrijgen) om de werkelijke versus theoretische encoderwaarden te zien. 

Klik op "set" (instellen) om de theoretische waarde in te stellen op de werkelijke encoderwaarden. Deze stap stelt de huidige positie van de cobot in als zijn nieuwe uitgangspositie. 

7

Zorg ervoor dat de werkelijke en theoretische encoderwaarden van elk gewricht overeenkomen. 

OPMERKING: Als de waarden niet overeenkomen, druk dan opnieuw op "Set" (Instellen). 

8

Navigeer op het teach-paneel naar System (Systeem) [1] en vervolgens naar Update System (Systeem bijwerken). 

Controleer of de Cobot-firmware [2] ofwel:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

OPMERKING: Firmwareversie HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatibel met cobots van elke grootte.

Raadpleeg de sectie Haas Cobot - Onderhoud voor de firmware-updateprocedure. 

9

Voer op het Haas-paneel terugloop naar nulpunt uit voor alle assen.

Plaats de service-USB-sleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar Parameters> Fabriek tabblad.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Schakelaar rechter deur volledig open inschakelen naar WAAR
  • 2196 [:] Zet de schakelaar Linkerdeur volledig open op TRUE
  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 werstuk lader type naar 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

10

Druk op het Haas-paneel op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar de tab Apparaten>Robot>Joggen . Verander het volgende:

  • Maximale joggingsnelheid naar 7,9 inch/sec

 Opmerking: De jogstappen op de RJH zijn een percentage van deze maximale snelheidswaarde. Om de afstand die de robot aflegt bij elke jogwielklik te verkleinen, moet de maximale jogsnelheid naar een lagere waarde worden gewijzigd.

Ga naar het Opstelling tabblad. Verander het volgende:

WAARSCHUWING: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt. 
 
  • Aantal grijpers naar het aantal grijpers.
  • Grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1
    • .
  • Uitgang ontspannen grijper onbewerkte stukken op 2.
  • Grijper onbewerkte stukken Klemvertraging tot de duur van vastklemmen/ontspannen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtype naar OD/ID kaart.
  • Uitgang klemmen nafreesgrijper op 3.
  • Uitgang ontspannen nafreesgrijper op 4.
  • Nafreesgrijper vertraging klem tot de duur van vastklemmen/ontspannnen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtype naar OD/ID kaart.

Teach-paneel afsluiten

Waarschuwing: Gebruik de aan/uit-knop [1] op de teach-paneel niet om deze uit te schakelen. Dit kan leiden tot verlies van systeembestanden in de cobotbesturingskast.

Om het teach-paneel uit te schakelen, drukt u op de 3 regels in de rechterbovenhoek [2] om het optiemenu aan de rechterkant te openen.

Selecteer de optie Afsluiten [3] om de uitschakelsequentie voor de cobotbesturingskast te starten.

belangrijk Het verkeerd afsluiten van het teach-paneel kan leiden tot schade aan kritieke bestanden op de cobotbesturingskast. Dit kan ertoe leiden dat de cobot onbruikbaar wordt totdat de systeembestanden opnieuw in de besturingskast worden geïnstalleerd.

 

Security Risk Level

1

BELANGRIJK: Zorg ervoor dat u een passende risicobeoordeling uitvoert en voldoet aan alle toepasselijke veiligheidsvereisten. 

2

Stel op basis van de risicobeoordeling het juiste beveiligingsrisiconiveau in op het Cobot teach-paneel. Navigeer naar Configuratie > Algemene beperkingen en tik op het gewenste beveiligingsrisiconiveau [1] van 0 - 5. 

OPMERKING: Wanneer het veiligheidsrisiconiveau lager is, heeft de robot een lagere maximale snelheid, kracht, enz. Wanneer het veiligheidsrisiconiveau hoger is, heeft de robot een hogere maximale snelheid, kracht, enz. 

Dit beveiligingsrisiconiveau berekent de maximaal toegestane kracht, snelheid, voeding, momentum, elleboogsnelheid en elleboogkracht [2] die de cobot zal weerstaan voordat alarm 9150.10017 Botsingstopfout wordt geactiveerd. 

BELANGRIJK: De geprogrammeerde snelheid van de robot kan niet groter zijn dan de toegestane snelheid van het beveiligingsrisiconiveau. 

OPMERKING: Voor meer informatie over alarmen raadpleegt u de Haas Cobot - Handleiding voor probleemoplossing. 

Activation

1

Download en laad de configuratiebestanden door in te loggen op het HAAS SERVICE PORTAAL.

Download de configuratiebestanden voor de optie veiligheidsautomatisering aan de voor-/zijde.

Laad het patchbestand voor de configuratie in de besturing. Zie de procedure BESTURING-/CONFIGURATIEBESTAND VAN DE VOLGENDE GENERATIE DOWNLOADEN/LADEN.

2

Ga naar Parameters > Features (Kenmerken) > Robot om te controleren of de robotfunctie onderaan is weergegeven.

3

Druk op[CURRENT COMMANDS].

Ga naar het Devices (Apparaten)>Robot>Setup (Instellen) tabblad [1].

Druk op[E-Stop].

Druk op [F1]om de robot te verbinden [2].

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, moet de robotfunctie worden ontgrendeld. Deze pop-up toont de huidige softwareversie van de machine, het mac-adres van de robot en een gegenereerde code. Voer deze informatie in HBCin om de ontgrendelingscode te ontvangen.

4

Ga op HBC naar het tabblad Service [1].

Klik aan de linkerkant van het scherm op Activations (Activeringen) [2] en selecteer vervolgens Cobotinstallatie [3] om het proces te starten en de cobotontgrendelingscode op te halen.

De eerste stap is het invoeren van het serienummer van de machine [4] en het serienummer van de cobot [5] in de velden op HBC.

Zodra u de juiste informatie hebt ingevoerd, drukt u op Next (Volgende) [6] in de rechterbenedenhoek en gaat u door met de stappen totdat u de ontgrendelingscode ontvangt.

Opmerking: Controleer of u op het tabblad Cobot Installation (Cobotinstallatie) [3] bent en niet op het tabblad Robot Installation (Robotinstallatie). De robotinstallatie wordt alleen gebruikt voor de Haas Robot Pakketten. Het gebruik van de robotinstallatie voor de Haas-cobots zal resulteren in een ongeldige ontgrendelingscode.

5

Voer het Haas-serienummer van de cobot[1] en de ontgrendelingscode in om de robot op de machine aan te sluiten. 

 LET OP: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de cobot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering / Tijdverlenging - NGC.

Wanneer de robot verbinding heeft gemaakt met de machine, moet er een geel bericht met de melding Robotactivering succesvol onderaan het Haas-scherm verschijnen.

6

Laat de [E-STOP] los en druk op RESET om de alarmen te wissen. 

Druk op de [HANDLE JOG] knop. 

Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Notitie: druk op [E-STOP] voordat u aan de robot gaat werken.

Gripper Installation

1

Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen. 

2

Voor HC15 dubbele grijpers (09-0726):

Jog de cobot zodat u toegang hebt om de grijpers te installeren. Gebruik de elektrische connector op verbinding 6 van de arm [3] om de dubbele grijper montageplaat [1] goed uit te lijnen.

De elektrische connector [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] bij grijper 1 aan de linkerkant en grijper 2 aan de rechterkant, zoals weergegeven in de afbeelding.

Bevestig de montageplaat van de grijper [1] aan het uiteinde van de cobot met behulp van de 7 SHCS [2].

3

Installeer de dubbele grijper op de montageplaat. Bevestig de grijpers aan de montageplaat met behulp van de 8 SHCS [1] bevestigingen en vulringen zoals weergegeven in de afbeelding. 

Opmerking: Zorg ervoor dat de labels "1" en "2" op de grijper [2] zijn uitgelijnd met de overeenkomstige labels op de montageplaat.

4

Voor HC15 enkele grijpers (09-0727):

Jog de cobot zodat u toegang hebt om de grijpers te installeren.

Bevestig de montageplaat van de grijper [1] aan het uiteinde van de cobot met behulp van de 7 SHCS [2] en ringen. De uitlijning moet worden gecontroleerd bij het installeren van de montageplaat.

Om de uitlijning te controleren, moet u ervoor zorgen dat de elektrische connector [3] uitgelijnd is tussen de 2 bovenste montagegaten [4] zoals weergegeven in de afbeelding.

5

Bevestig de enkele grijper [1] aan de montagebeugel [3] met behulp van de 4 SHCS en de ringen [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] bevinden zich naar de bovenkant van de montageplaat.

6

Configureer de dubbele luchtventieleenheid die wordt gebruikt voor pneumatische grijpers, afhankelijk van de configuratie met één [1] of twee [2] grijpers. 

Voor enkele grijpers [1], sluit u de inkomende lucht aan op de fitting [2] en houdt u de stekker in het andere uiteinde van de fitting [3] zoals weergegeven in de afbeelding.

Voor dubbele grijpers [4], verwijder de stekker uit de fitting [3] en bevestig een kleine luchtslang aan het tweede ventiel [5]. Sluit vervolgens de inkomende luchtslang aan op de fitting [2] zodat beide ventielen lucht ontvangen.

7

Voor de enkele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid.

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Plaats de invoerluchtslang in de fitting van het gebruikte ventiel [1].

Zorg ervoor dat de stekker is geïnstalleerd op de fitting van het ongebruikte ventiel [2].

8

Voor de dubbele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van grijper nr.1 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid.

Leid de (x2) luchtleidingen van grijper nr.2 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtklepunit. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Plaats de korte luchtleiding [1] die het eerste ventiel verbindt met het tweede.

Steek de invoerluchtslang in de fitting [2].

Parts Table Assembly

Als de optie werkstuktafel is besteld, volgt u de onderstaande procedure voor montage-instructies:

Haas Robot - Montage van de onderdelentafel

OPMERKING: Als HC15 MACHINE READY SET is aangeschaft, is het niet nodig om de wielen te installeren als u de onderdelentafel rechtstreeks in de houten pallet monteert. 

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op een E-STOP-knop op het Haas-paneel, RJH-XL of het Cobot teach-paneel. Zorg ervoor dat de machine107 NOODSTOP alarm genereert.  Als de NOODSTOP-knop geen 107 NOODSTOP-alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de nieuwste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan.
  • Area Scanner - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED-lampjes oplichten.
  • Lichtgordijn - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling: 2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN is ingesteld op LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk de [CURRENT COMMANDS] en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op [F2] om de Bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om de grijper onbewerkte stukkente klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op de [HANDLE JOG] knop.
  • Druk de [CURRENT COMMANDS] en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus.

  • Wanneer de Haas-besturing in de Run-modus staat, stopt modus 1, waarbij het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd, alle bewegingen. Deze beweging kan pas worden gestart als het robotveiligheidsapparaat niet meer wordt geactiveerd.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt.

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstuk lader type naar 0: Geen
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld  naar  Uit