ドアの両側で以下を実行します。

自動ドアモーターカバー[1]と自動ドアモーターアセンブリ[2]を取り外します。

新しい近接スイッチブラケット[3]を既存の近接スイッチブロック[5]に取り付けます。

ドアを常に開く近接スイッチ[4]をブラケット[3]に取り付けます。

 重要：VMCキットには2つのドリルテンプレートが含まれています。DC-2機械専用のVFテンプレート[8]と独自のテンプレート[9]があります。DC-2機械では、標準のVFテンプレートの代わりにDC-2テンプレートを使用する必要があります。

ドアオープンフラグ[6]用のドリルガイド[7]を取り付け、ドアのシートメタルに10-32の穴を2つドリルし、タップします。

• ドリルサイズ：#21または5/32"
• タップ10-32 NF

テンプレートを取り外し、2本の平頭ねじを使用してドアオープンフラグを取り付けます。自動ドアモーターアセンブリ、ブラケット、カバーを再度取り付けます。

付属のシムを使用して、近接スイッチとドアオープンフラグの間の高さを設定します。

機械から工具トレーと工具テーブルを取り外します。

エアガンホースマウント[1]を工具ラックの反対側に移動します。工具ラックに1/4"-20のねじ用の穴をドリルします。H（17/64"）ドリルを使用して、クリアランス穴を作ります。

リモートジョグハンドル（RJH）をコントロールペンダントの反対側に移動し、ケーブルを配線します。

フロントローディングロボット：

図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN（左の近接ドアが完全に開いていません）をSIO PCBP27に接続します。

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN（右の近接ドアが完全に開いていません）をSIO PCB P72に接続します。

機械の電源をオンにします。

サイドローディングロボット：

カバー[1]とそのハードウェア[2]を取り外して、自動ウィンドウのエアシリンダー[4]を露出させます。エアシリンダー[4]を上げて、ブラケット[3]とエアシリンダーが図のように取り付けられるようにします。

灰色と黄色のエアラインをオートウィンドウのエアシリンダーに接続します。エアシリンダーのポートには、それぞれのチューブの接続位置を示す灰色と黄色の結束バンドが付いています。

自動ウィンドウのエアシリンダーの上にカバー[2]を取り付けます。

• APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
• このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
• パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべてのプログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
  • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
  • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
  • ドウェル時間1秒でビスを開きます
  • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

• 30-12642 スプリングプッシャーAPL。  25mmまたは1.0”のホルダーは別売りです。

コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

機械のスカートから台座の側面までの寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。コボットの配置情報については、コボット機械のレイアウト図を参照してください。 

Haasコボット 15は、Haasコボット台座とペアリングすることをお勧めします。この台座は、Haasが定めたパーツのサイズおよび重量制限内で使用する場合、十分な安定性が確保されるように構成されています。 

フロントローディング：

台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

サイドローディング：

台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

台座を地面に固定します。気泡水準器を使用して台座を水平にします。

注意：調整可能な台座の場合、止めねじ[1]を緩めてからクレビスピン[2]を調整して、所望の高さに設定します。ロボットを取り付ける前に、止めねじ[1]を締め直します。台座の上に水準器を置き、ベースにある4本の六角ボルトを使用してX-Y平面での高さを設定します。

ケーブルに十分なたるみを持たせるために、コボット制御ボックス[3]を台座のすぐ横に配置します。 

出荷用ボックスからコボットを取り出します。 

（6本）のねじで台座の上にコボットを取り付けます。

注意：HC15コボットの場合、電気コネクタは機械と平行ではなく、約15度ずれます。コボットの動きとテーブルの動きを一致させるために、新しいユーザーフレームを作成する必要があります。これは、設置作業が完了した後に実施してください。ユーザーフレーム設定の詳細については、セクション11.1 コボットのセットアップを参照してください。

重要：コボットは約45ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。

コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

• ヒューズ
• ねじ（2本）
• 制御ボックスキー

中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

ライトカーテン

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

注意：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

フェンスを取り付けたら、次に機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

リスク評価に基づいて、コボットのティーチペンダントに適切なセキュリティリスクレベルを設定します。Config (設定) > General Restrictions (一般制限) に移動し、0〜5でタップして目的のセキュリティリスクレベル[1]を指定します。 

注意： セキュリティリスクレベルが低い場合、ロボットの最大速度、力などは低くなります。セキュリティリスクレベルが高いと、ロボットの最大速度、力などが大きくなります。 

このセキュリティリスクレベルは、アラーム9150.10017衝突停止エラーがトリガされる前に、コボットが耐える最大許容力、速度、力、運動量、エルボ速度、エルボ力[2]を計算します。 

重要：ロボットのプログラミング速度は、セキュリティリスクレベルからの許容速度を超えることはできません。 

注意：アラームの詳細については、Haasコボット - トラブルシューティングガイドを参照してください。 

HAAS SERVICEポータルに移動し、最新の設定ファイルをダウンロードします。

安全自動化オプションのフロント/サイド設定ファイルをダウンロードします。

オプション設定パッチファイルを制御にロードします。次世代の制御 - 設定ファイル - ダウンロード/ロード手順をご参照ください。 

Parameters (パラメータ) > Features (機能) > Robot (ロボット)の順に進み、ロボットの機能が下部に表示されていることを確認します。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス）> Robot(ロボット)> Setup（セットアップ）タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop] を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続する際は、ロボット機能のロックを解除する必要があります。このポップアップには、機械の現在のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、および生成されたコードが表示されます。ロック解除コードを受け取るには、HBCにこの情報を入力します。

HBCで、サービスタブ[1]に移動します。

画面の左側で、Activations (アクティベーション) [2]をクリックしてから、Cobot Installation (コボットのインストール) [3]を選択して、コボットのロック解除コードを取得するプロセスを開始します。

最初のステップでは、HBCのフィールドに機械のシリアル番号[4]とコボットのシリアル番号[5]を入力します。

正しい情報を入力したら、右下隅にあるNext (次へ) [6]を押して、ロック解除コードを受け取るまでステップを続けます。

注意：Robot Installation (ロボットの設置) タブではなく、Cobot Installation (コボットの設置) タブ[3]を使用していることを確認してください。Robot Installation (ロボットの設置) は、Haasロボットパッケージでのみ使用されます。HaasコボットにRobot Installation (ロボットの設置) を使用すると、無効なロック解除コードが発生します。

ロボットを機械に接続するには、コボットのHaasシリアル番号[1]とロック解除コードを入力します。

  注意：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

 注意： コボットをアクティブにする前に、機械をアクティブにする必要があります。機械アクティベーション/時間延長 - NGC手順に従ってください。

ロボットが機械に接続されている場合、Robot Activation Successful (ロボットのアクティベーション成功) という黄色のメッセージがHaas画面の下部に表示されます。

[E-STOP]を解除し、RESETを押してアラームをクリアします。 

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

[CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」 >「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意：ロボットに作業を行う前に[E-STOP]を押してください。

HC15デュアルグリッパー（09-0726）の場合：

コボットをジョグして、グリッパーを取り付けるためのアクセスができるようにします。アーム[3]のジョイント6の電気コネクタを使用して、デュアルグリッパー取付けプレート [1]を正しく位置合わせします。

図に示すように、電気コネクタ[3] should be lined up in between the top two fasteners [4] は、グリッパー1が左側、グリッパー2が右側に来るように整列させる必要があります。

7本のSHCS[2]を使用して、グリッパーの取付けプレート[1] をコボットの端に固定します。

デュアルグリッパーアセンブリを取付けプレートに取り付けます。図に示すように、8本のSHCS[1] ファスナーとワッシャを使用して、グリッパーを取付けプレートに固定します。

注意：グリッパーアセンブリ[2]の「1」と「2」のラベルが、取り付けプレートの対応するラベルと整列していることを確認してます。

HC15シングルグリッパー（09-0727）の場合：

コボットをジョグして、グリッパーを取り付けるためのアクセスができるようにします。

7本のSHCS [2] とワッシャを使用して、グリッパーの取付けプレート[1] をコボットの端に固定します。取付けプレートを取り付けるときは、位置合わせを確認する必要があります。

位置合わせを確認するには、図に示すように、電気コネクタ[3] が上部の2つの取り付け穴 [4] の間に揃っていることを確認してください。

4本のSHCSとワッシャを使用し、シングルグリッパーアセンブリ[1] をマウンティングブラケット[3] に取付けます。ワッシャ[2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4]はマウンティングプレート上部側に配置します。

シングル[1]またはデュアル[2]グリッパー構成に応じて、空圧式グリッパーに使用されるデュアルエアソレノイドアセンブリを構成します。 

シングルグリッパー[1]の場合、図に示すように、供給エアをフィッティング[2]に接続し、もう一方の端のフィッティング[3]にはプラグを挿入したままにします。

デュアルグリッパー[4]の場合、取付金具[3]のプラグを取り外し、2番目のソレノイド[5]に小さなエアホースを取り付けます。次に、流入用エアホースをフィッティング[2]に接続し、両方のソレノイドが空気を受け取るようにします。

シングルグリッパーの場合：

2本のエアラインを、グリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

使用済みのソレノイドの取付金具[1]に吸気エアホースを挿入します。

プラグが未使用のソレノイドの取付金具 [2] に取り付けられていることを確認します。

デュアルグリッパーの場合：

2本のエアラインを、1番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。

2本のエアラインを、2番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

1番目のソレノイドと2番目のソレノイドを接続するように短いエアライン[1]を挿入します。

使用済みのソレノイドの取付金具[2]に吸気エアホースを挿入します。

パーツテーブルのオプションを注文した場合は、以下の手順に従ってアセンブリ手順を確認してください。

注意：HC15機械準備完了キットを購入した場合、パーツテーブルを木製パレットに直接取り付ける際に、ホイールを取り付ける必要はありません。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]を押します。次の 設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: None（なし）にします
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Off
にします