Αρχική Σελίδα Εξυπηρέτησης Τρόποι εκτέλεσης Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Εγκατάσταση - AD0751

Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Εγκατάσταση - AD0751

6.1 Εγκατάσταση VMC

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - Εγκατάσταση

AD0751

Αναθεώρηση Δ - 11/2025

Introduction

Αυτή η διαδικασία θα σας δείξει πώς να εγκαταστήσετε το Haas 15KG Cobot (HC15).

Σημείωση: Το σχεδιασμένο κελί εργασίας της Haas που αποτελείται από ένα μηχάνημα CNC και ένα ρομπότ έχουν αξιολογηθεί για συμμόρφωση με τις απαιτήσεις CE. Αλλαγές ή διαφοροποιήσεις στον σχεδιασμό των κελιών Haas πρέπει να αξιολογούνται ως προς τη συμμόρφωση με τα ισχύοντα πρότυπα και αποτελούν ευθύνη του χρήστη/ενσωματωτή.

Απαιτήσεις μηχανήματος:

  • 100.24.000.1001 Έκδοση ή νεότερη
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip έκδοση ή HR6.4.9.tmp20240919.zip έκδοση λογισμικού cobot.
  • VF-1/2/SS/YT και VM-2/3
  • VF-3/SS, VF-4/SS και όλα τα μηχανήματα VF-5 εκτός VF-5TR
  • DC-2
  • DT-3, DM-3
  •  Ημερομηνία κατασκευής μετά:  (βλ. απαιτήσεις μηχανήματος σε οποιαδήποτε διαδικασία) 
  • 34-349xB Πλακέτα I/O ή νεότερη
  • 93-1000610 ΑΠΟΣΠΩΜΕΝΟ ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟ LCD ΑΦΗΣ (RJH-XL) ΑΠΟΣΠΩΜΕΝΟ ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟ - XL

Απαιτήσεις εργαλείων:

  • Μίνι κατσαβίδι με επίπεδη κεφαλή

Απαιτήσεις στερέωσης / αγκύρωσης

  • Το Haas 15KG Cobot (HC15) διαμορφώνεται και πωλείται από τη Haas με βάση/τραπέζι που είναι επαρκώς σταθερό όταν χρησιμοποιείται σύμφωνα με τα καθορισμένα από την Haas όρια μεγέθους και βάρους τεμαχίου. 
ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ:  Για περισσότερες πληροφορίες απευθείας στο Hans Cobot, ανατρέξτε στο Εγχειρίδιο λειτουργίας του Hans Robot για το λογισμικό Elfin.

Υπάρχουν 3 σενάρια στα οποία η επιλογή cobot μπορεί να εγκατασταθεί σε ένα μηχάνημα Haas:

  1. Η επιλογή Cobot παραγγέλθηκε ταυτόχρονα με το μηχάνημα. Τόσο το cobot όσο και το μηχάνημα εγκαθίστανται μαζί.
  2. Η επιλογή Cobot έχει παραγγελθεί ώστε να μπορεί να εγκατασταθεί σε μηχάνημα που είχε εγκατασταθεί προηγουμένως.
  3. Η επιλογή Cobot είχε εγκατασταθεί προηγουμένως σε ένα μηχάνημα, αλλά τώρα θα μετακινηθεί σε ένα διαφορετικό μηχάνημα Haas.

Στα σενάρια 2 και 3, θα χρειαστεί να παραγγείλετε επιπλέον τεμάχια με τον σειριακό αριθμό του μηχάνημα Haas. Ανατρέξτε στους παρακάτω πίνακες για τα τεμάχια που απαιτούνται στα διαφορετικά σενάρια.

Σενάριο 1 - Το Cobot και το μηχάνημα παραγγέλλονται και εγκαθίστανται μαζί

Κωδικός τεμαχίου
ΕξάρτημαΠεριγραφή
ΔΕΝ ΑΠΑΙΤΕΙΤΑΙ ΠΑΡΑΓΓΕΛΙΑ ΠΡΟΣΘΕΤΩΝ ΕΞΑΡΤΗΜΑΤΩΝ ΟΤΑΝ ΠΑΡΑΓΓΕΛΝΟΝΤΑΙ ΜΑΖΙ ΤΟ COBOT ΚΑΙ ΤΟ ΜΗΧΑΝΗΜΑ

Σενάριο 2 - Το Cobot είναι εγκατεστημένο επί τόπου στο υπάρχον μηχάνημα Haas

Κωδικός τεμαχίου
ΕξάρτημαΠεριγραφή
ΕΛΕΓΞΤΕ ΓΙΑ ΝΑ ΔΕΙΤΕ ΕΑΝ ΤΟ ΜΗΧΑΝΗΜΑ HAAS ΔΙΑΘΕΤΕΙ ΗΔΗ ΑΥΤΕΣ ΤΙΣ ΔΥΝΑΤΟΤΗΤΕΣ & ΠΑΡΑΜΕΤΡΟΥΣ ΠΡΙΝ ΑΠΟ ΤΗΝ ΠΑΡΑΓΓΕΛΙΑ
Παράμετρος ξεκλειδώματος λειτουργίας ρομπότ 93-1001031 Το κιτ ενεργοποιεί τη δυνατότητα ρομπότ στο μηχάνημα Haas. Για να ελέγξετε εάν χρειάζεστε αυτό το κιτ, μεταβείτε στην καρτέλα Δυνατότητες στον πίνακα ελέγχου Haas και ελέγξτε εάν η επιλογή Ρομπότ είναι επισημασμένη. Αυτό το κιτ δεν περιλαμβάνει φυσικά εξαρτήματα.
Παράμετροι ασφαλείας τύπου φορτίου 93-1000997 Παράμετροι ασφαλείας μπροστινού αυτοματισμού - Το κιτ απαιτείται όταν το cobot θα φορτώνει τεμάχια μέσω της μπροστινής θύρας του μηχάνημα Haas. Αυτό το κιτ δεν περιλαμβάνει φυσικά εξαρτήματα και η επιλογή αυτόματης θύρας θα πρέπει να αγοραστεί και να εγκατασταθεί ξεχωριστά.
Ή  
93-1000996 Παράμετροι ασφαλείας πλευρικού αυτοματισμού - Το κιτ απαιτείται όταν το cobot θα φορτώνει τεμάχια μέσω του πλευρικού παραθύρου του μηχάνημα Haas. Αυτό το κιτ δεν περιλαμβάνει φυσικά εξαρτήματα και η επιλογή αυτόματου παραθύρου θα πρέπει να αγοραστεί και να εγκατασταθεί ξεχωριστά.

Σενάριο 3 - Το Cobot μεταφέρεται από ένα μηχάνημα σε διαφορετικό μηχάνημα Haas

Κωδικός τεμαχίου
ΕξάρτημαΠεριγραφή
Κιτ ενσωμάτωσης Cobot Βλ. Πίνακα συμβατότητας κιτ ενσωμάτωσης Απαιτείται κιτ για την εγκατάσταση τεμαχίων στο μηχάνημα Haas για διεπαφή με το cobot. Αυτό περιλαμβάνει το κουτί διεπαφής, τους διακόπτες θύρας κ.λπ., καθώς και την παράμετρο λειτουργίας ξεκλειδώματος ρομπότ. Αυτό το κιτ χρειάζεται να αγοραστεί μόνο κατά τη μεταφορά ενός cobot σε ένα νέο μηχάνημα Haas, επειδή αυτά τα τεμάχια περιλαμβάνονται συνήθως κατά την παραγγελία ενός cobot. 
Παράμετροι ασφαλείας τύπου φορτίου 93-1000997 Παράμετροι ασφαλείας μπροστινού αυτοματισμού - Το κιτ απαιτείται όταν το cobot θα φορτώνει τεμάχια μέσω της μπροστινής θύρας του μηχάνημα Haas. Αυτό το κιτ δεν περιλαμβάνει φυσικά εξαρτήματα και η επιλογή αυτόματης θύρας θα πρέπει να αγοραστεί και να εγκατασταθεί ξεχωριστά.
Ή  
93-1000996 Παράμετροι ασφαλείας πλευρικού αυτοματισμού - Το κιτ απαιτείται όταν το cobot θα φορτώνει τεμάχια μέσω του πλευρικού παραθύρου του μηχάνημα Haas. Αυτό το κιτ δεν περιλαμβάνει φυσικά εξαρτήματα και η επιλογή αυτόματου παραθύρου θα πρέπει να αγοραστεί και να εγκατασταθεί ξεχωριστά.
Συσκευή ασφαλείας 08-1899 Κιτ κουρτίνας φωτός πολλαπλών πλευρών - Το κιτ απαιτείται εάν η συσκευή ασφαλείας ΔΕΝ πρόκειται να μεταφερθεί από το πρώτο μηχάνημα και το δεύτερο μηχάνημα Haas χρειάζεται τη δική του συσκευή ασφαλείας. Αυτό το κιτ δημιουργεί έναν προστατευτικό φραγμό 4 πλευρών.
Ή  
08-1948 Κιτ κουρτίνας φωτός 5 πλευρών - Το κιτ απαιτείται όταν η συσκευή ασφαλείας ΔΕΝ πρόκειται να μεταφερθεί από το πρώτο μηχάνημα και το δεύτερο μηχάνημα Haas χρειάζεται τη δική του συσκευή ασφαλείας. Αυτό το κιτ δημιουργεί έναν προστατευτικό φραγμό 5 πλευρών.
Ή  
08-1987 Κιτ σαρωτή περιοχής λέιζερ - Το κιτ απαιτείται όταν η συσκευή ασφαλείας ΔΕΝ πρόκειται να μεταφερθεί από το πρώτο μηχάνημα και το δεύτερο μηχάνημα Haas χρειάζεται τη δική του συσκευή ασφαλείας. Αυτός ο σαρωτής περιοχής έχει απόσταση ανίχνευσης 4 μέτρων.

Mill Setup

1

Συμπληρώστε τα ακόλουθα και στις δύο πλευρές της πόρτας:

Αφαιρέστε το κάλυμμα του κινητήρα της αυτόματης θύρας [1] και το συγκρότημα του κινητήρα αυτόματης θύρας [2].

Εγκαταστήστε τον νέο βραχίονα διακόπτη εγγύτητας [3] στο υπάρχον μπλοκ διακόπτη εγγύτητας [5].

Τοποθετήστε τον διακόπτη εγγύτητας για θύρα πάντα ανοιχτή [4] στον βραχίονα [3].

 Σημαντικό: Στο κιτ VMC περιλαμβάνονται 2 πρότυπα διάτρησης. Υπάρχει ένα πρότυπο VF [8] και ένα μοναδικό πρότυπο [9] ειδικό για τα μηχανήματα DC-2. Το πρότυπο DC-2 θα πρέπει να χρησιμοποιείται αντί του τυπικού προτύπου VF σε μηχανήματα DC-2.

Τοποθετήστε τον οδηγό τρυπανιού [7] για την επισήμανση θύρα ανοιχτή [6] και τρυπήστε και ανοίξτε 2x 10-32 οπές μέσω του μεταλλικού ελάσματος της θύρας.

  • Μέγεθος τρυπανιού: # 21 ή 5/32"
  • Πατήστε 10-32 NF

Αφαιρέστε το πρότυπο και εγκαταστήστε την επισήμανση θύρα ανοιχτή με 2x βίδες με επίπεδη κεφαλή. Επανατοποθετήστε το συγκρότημα του κινητήρα της αυτόματης θύρας, τον βραχίονα και το κάλυμμα.

Χρησιμοποιήστε τις παρεχόμενες ροδέλες για να ρυθμίσετε το ύψος μεταξύ του διακόπτη εγγύτητας και της επισήμανσης θύρα ανοιχτή.

2

Αφαιρέστε τον δίσκο εργαλείων και το τραπέζι εργαλείων από το μηχάνημα.

Μετακινήστε τη βάση του σωλήνα του πιστολιού αέρα [1] στην αντίθετη πλευρά του ραφιού εργαλείων. Τρυπήστε οπές στο ράφι εργαλείων για τις βίδες 1/4"-20. Χρησιμοποίησε ένα τρυπάνι Η (17/64") για να κάνετε οπές διάκενου.

Μετακινήστε το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο (RJH) στην αντίθετη πλευρά του φορητού χειριστηρίου ελέγχου και δρομολογήστε το καλώδιο.

3

Ρομπότ εμπρόσθιας φόρτωσης:

Περάστε τα καλώδια για θύρα πλήρως ανοιχτή στο ερμάριο ελέγχου όπως φαίνεται στην εικόνα.

Σύνδεση με 32-0807 ΕΓΓΥΤ. ΟΧΙ ΑΡΙΣΤΕΡΗ ΘΥΡΑ ΠΛΗΡΩΣ ΑΝΟΙΧΤΗ σε SIO PCB P27.

Σύνδεση με 32-0856 ΕΓΓΥΤ. ΟΧΙ ΔΕΞΙΑ ΘΥΡΑ ΠΛΗΡΩΣ ΑΝΟΙΧΤΗ σε SIO PCB P72.

Ενεργοποιήστε το μηχάνημα.

4

Ρομπότ πλευρικής φόρτωσης:

Αφαιρέστε το κάλυμμα [1] και το υλικό του [2] για να εκτεθεί ο κύλινδρος αέρα [4] του Αυτόματου παραθύρου. Ανυψώστε τον κύλινδρο αέρα [4] έτσι ώστε οι βραχίονες [3] και ο κύλινδρος αέρα να είναι προσαρτημένοι όπως φαίνεται στην εικόνα.

Συνδέστε τις παρεχόμενες γκρι και κίτρινες γραμμές αέρα στον κύλινδρο αέρα αυτόματου παραθύρου—οι θύρες στον κύλινδρο αέρα θα έχουν γκρι και κίτρινα δεματικά για να δείχνουν πού συνδέεται κάθε σωλήνας.

Τοποθετήστε το κάλυμμα [2] πάνω από τον κύλινδρο αέρα του αυτόματου παραθύρου.

5

  • Το ελατήριο APL είναι φτιαγμένο με ένα στέλεχος για να ταιριάζει είτε στη βάση εργαλείων 25 mm είτε 1 "
  • Αυτό το εργαλείο πρέπει να αναλάβει έναν εργαλειοδέτη στο καρουζέλ εργαλείων.
  • Προγραμματίστε τα παρακάτω βήματα στην αρχή οποιουδήποτε  πρόγραμμα για να βεβαιωθείτε ότι το τμήμα έχει τοποθετηθεί σωστά στο τσοκ:
    • Εντοπίστε το ωστικό ελατήριο πάνω από το τεμάχιο.
    • Μετακινήστε τον άξονα Ζ για να συμπιέσετε το ελατήριο περίπου 0,50 ίντσες ή 12,7 mm
    • Ανοίξτε τη μέγγενη με καθυστέρηση ενός δευτερολέπτου.
    • Κλείστε τη μέγγενη με καθυστέρηση δύο δευτερολέπτων.

Σημείωση: Ο αριθμός εξαρτήματος για το ωστικό ελατήριο είναι: 

  • 30-12642 ΠΡΟΩΘΗΤΗΣ ΕΛΑΤΗΡΙΟΥ APL.  Το 25mm ή 1.0” πωλείται ξεχωριστά.

Cobot Installation

1

Βεβαιωθείτε ότι το Cobot και το κιβώτιο ελέγχου του είναι από το ίδιο σετ αντιστοίχισης με αντίστοιχους σειριακούς αριθμούς.

Υπάρχει μια λευκή αυτοκόλλητη ετικέτα με τον σειριακό αριθμό Haas [1]. Βεβαιωθείτε ότι είναι τα ίδια και στα δύο κουτιά.

Υπάρχει μια κίτρινη κυκλική αυτοκόλλητη ετικέτα με έναν αριθμό αναγνώρισης [2]. Βεβαιωθείτε ότι είναι τα ίδια και στα δύο κουτιά.

2

Μετρήστε αυτές τις διαστάσεις από την ποδιά του μηχανήματος έως την πλευρά της βάσης.

 Σημείωση: Οι παρακάτω διαστάσεις είναι οι συνιστώμενες αποστάσεις. Η θέση ενδέχεται να διαφέρει ανάλογα με την εφαρμογή του χρήστη. Για πληροφορίες σχετικά με την τοποθέτηση του Cobot, ανατρέξτε στο Σχέδιο διάταξης μηχανήματος Cobot. 

Το Haas Cobot 15 συνιστάται να συνδυάζεται με τη βάση του Haas Cobot. Αυτή η βάση έχει διαμορφωθεί ώστε να είναι επαρκώς σταθερή όταν χρησιμοποιείται σύμφωνα με τα καθορισμένα από τη Haas όρια μεγέθους και βάρους τεμαχίου. 

3

Μπροστινή φόρτωση:

Τοποθετήστε τη βάση και το τραπέζι τεμαχίων στην ακόλουθη θέση σε σχέση με το μηχάνημα:

Διαστάσεις Αγγλικό σύστημα (ίντσες) Μετρικό (cm)
Πρόσοψη μηχανήματος στην μπροστινή πλευρά της βάσης [1] 8,0 in. 20,3 cm.
Αριστερό μέρος μηχανήματος στην αριστερή πλευρά της βάσης [2] 45,0 in. 114,3 cm.
Πίσω μέρος της βάσης στο μπροστινό μέρος του τραπεζιού τεμαχίων [3] 8,5 in. 21,6 cm.
Αριστερό μέρος της βάσης στην αριστερή πλευρά του τραπεζιού τεμαχίων [4] 15,7 in. 39,9 cm.

4

Πλευρική φόρτωση:

Τοποθετήστε τη βάση και το τραπέζι τεμαχίων στην ακόλουθη θέση σε σχέση με το μηχάνημα:

Διαστάσεις Αγγλικό σύστημα (ίντσες) Μετρικό (cm)
Πρόσοψη μηχανήματος στην αριστερή πλευρά της βάσης [1] 32,0 in. 81,3 cm.
Δεξιά πλευρά του μηχανήματος στην μπροστινή πλευρά της βάσης [2] 9,0 in. 22,9 cm.
Αριστερό μέρος της βάσης στην αριστερή πλευρά του τραπεζιού τεμαχίων [3] 15,7 in. 39,9 cm.
Πίσω μέρος της βάσης στην μπροστινή πλευρά του τραπεζιού τεμαχίων [4] 8,5 in. 21,6 cm.

5

Αγκιστρώστε τη βάση στο έδαφος. Ισοσταθμίστε τη βάση χρησιμοποιώντας ένα αλφάδι.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Για τη ρυθμιζόμενη βάση, ρυθμίστε το επιθυμητό ύψος χαλαρώνοντας τις βίδες ρύθμισης [1] και στη συνέχεια προσαρμόζοντας τον πείρο διχαλωτής σύνδεσης [2]. Σφίξτε ξανά τις βίδες ρύθμισης [1] πριν εγκαταστήσετε το ρομπότ. Τοποθετήστε ένα αλφάδι φυσαλίδας στην κορυφή της βάσης ενώ χρησιμοποιείτε τα εξαγωνικά μπουλόνια (x4) στη βάση για να ρυθμίσετε το επίπεδο στο επίπεδο X & Y.

Τοποθετήστε το κουτί ελέγχου Cobot [3] ακριβώς δίπλα στη βάση για να διασφαλίσετε αρκετή χαλαρότητα για τα καλώδια. 

6

Αφαιρέστε το Cobot από το κουτί αποστολής.  

Εγκαταστήστε το Cobot στο επάνω μέρος της βάσης με βίδες (x6).

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Για τα cobot HC15, ο ηλεκτρικός συνδετήρας θα έχει απόσταση περίπου 15 μοιρών από το να είναι παράλληλος με το μηχάνημα. Θα πρέπει να δημιουργηθεί ένα νέο πλαίσιο χρήστη για να αντιστοιχιστεί η κίνηση του cobot με το τραπέζι. Αυτό θα πρέπει να γίνει μόλις ολοκληρωθεί η εγκατάσταση. Ανατρέξτε στην ενότητα 11.1 ρύθμιση παραμέτρων Cobot για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη ρύθμιση του πλαισίου χρήστη.

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Το Cobot είναι περίπου 45 lbs και θα πρέπει να ανυψωθεί με μια συσκευή που μπορεί να σηκώσει με ασφάλεια αυτό το βάρος.

7

Μέσα στη συσκευασία του Cobot, υπάρχει μια μικρή τσάντα [1] γεμάτη με ανταλλακτικά, που περιλαμβάνει: 

  • Ασφάλεια
  • Βίδες (x2)
  • Κλειδιά κιβωτίου ελέγχου

Υπάρχει μια μεσαία τσάντα [2] γεμάτη με έναν επιπλέον συνδετήρα M12. Αυτό το καλώδιο μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη διαμόρφωση εισόδων και εξόδων για τη μονάδα I/O άκρου. 

Υπάρχει μια τσάντα μεγάλου μεγέθους [3] γεμάτη με χαρτιά και ένα στικ USB που λαμβάνεται με το λογισμικό Cobot.

Φροντίστε να διατηρείτε αυτά τα ανταλλακτικά ασφαλή κάπου για μελλοντική χρήση. 

Robot Electrical & Air - Installation

 ΚΙΝΔΥΝΟΣ: Η εργασία με τα ηλεκτρικά σέρβις που απαιτούνται για μηχανήματα CNC είναι εξαιρετικά επικίνδυνη και μπορεί να οδηγήσει σε σοβαρό τραυματισμό ή θάνατο.

Προτού συνδέσετε τη γραμμή καλωδίων στο CNC:

  • Κλείστε την παροχή ισχύος προς το μηχάνημα από την πηγή.
  • Εκτελέστε μια διαδικασία ασφάλισης-απασφάλισης (LOTO) για να διασφαλίσετε ότι η παροχή ισχύος παραμένει απενεργοποιημένη κατά τη διάρκεια του σέρβις.
  • Βεβαιωθείτε ότι η παροχή ισχύος έχει αποσυνδεθεί χρησιμοποιώντας έναν ανιχνευτή τάσης AC σε όλες τις εισερχόμενες γραμμές.

Εάν δεν είστε βέβαιοι για τον τρόπο ασφαλούς αποσύνδεσης της παροχής ισχύος ή εκτέλεσης των διαδικασιών LOTO:

  • Μην προχωρήσετε.
  • Επικοινωνήστε με εξειδικευμένο προσωπικό ή ζητήστε την κατάλληλη βοήθεια προτού συνεχίσετε.

Η μη τήρηση αυτών των προφυλάξεων μπορεί να προκαλέσει ηλεκτροπληξία, βλάβη στον εξοπλισμό ή θανατηφόρο τραυματισμό.

 Κίνδυνος: Πριν ξεκινήσετε οποιαδήποτε εργασία μέσα στο ερμάριο ελέγχου, βεβαιωθείτε ότι η ενδεικτική λυχνία υψηλής τάσης στην παροχή τροφοδοσίας 320V / στον ηλεκτρονικό οδηγητή πρέπει να έχει σβήσει για τουλάχιστον πέντε (5) λεπτά. Αυτή η περίοδος αναμονής διασφαλίζει ότι η υπολειπόμενη τάση έχει διασκορπιστεί και μειώνει τον κίνδυνο ηλεκτροπληξίας.

Ορισμένες διαδικασίες σέρβις περιλαμβάνουν ηλεκτρικά εξαρτήματα υψηλού κινδύνου και ενδέχεται να ενέχουν κίνδυνο σοβαρού τραυματισμού ή θανάτου. Οι τεχνικοί δεν πρέπει να επιχειρούν οποιαδήποτε διαδικασία, εκτός εάν έχουν πλήρη κατανόηση των βημάτων που απαιτούνται και των σχετικών κινδύνων.

Εάν υπάρχει οποιαδήποτε αβεβαιότητα σχετικά με μια διαδικασία, επικοινωνήστε με το Εργοστασιακό Παράρτημα Haas (HFO) για να κανονίσετε με έναν ειδικευμένο τεχνικό σέρβις.

1

Συνδέστε το κουτί διεπαφής στο μηχάνημα Haas:

Το κουτί διεπαφής των συσκευών ασφαλείας ρομπότ 32-9018 διαθέτει μαγνητικές βάσεις για σύνδεση με το μεταλλικό έλασμα του μηχανήματος. Τοποθετήστε το κουτί διεπαφής [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Περάστε τα ηλεκτρικά καλώδια διεπαφής [2] κατά μήκος του περιβλήματος με τις μαγνητικές βάσεις και τα δεματικά. Περάστε το καλώδιο μέσω του κάτω μέρους του ερμαρίου ηλεκτρικών.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Για πληροφορίες σχετικά με την αναβάθμιση του κουτιού διεπαφής στο κουτί διεπαφής για τις συσκευές ασφαλείας ρομπότ, ανατρέξτε στο κουτί διεπαφής για συσκευές ασφαλείας ρομπότ - Εγκατάσταση - AD0703. 

2

Συνδέστε το κουτί διεπαφής στο ερμάριο ελέγχου Haas:

Συνδέστε το καλώδιο 33-8562C E-STOP μπλοκ ακροδεκτών στο TB-1B [1] και συνδέστε το μπλοκ ακροδεκτών της λειτουργίας ρύθμισης παραμέτρων στο TB-3B [1] στο SIO PCB.  

Συνδέστε τα ρελέ χρήστη στα K9 και K10 [2].

Βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο εκκίνησης είναι εγκατεστημένο στο SIO PCB στο JP1.

Συνδέστε το σπειροειδές καλώδιο με ετικέτα P1 SIO στο SIO PCB στο P1 [3]

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Εάν το μηχάνημα διαθέτει ηλεκτρονικό οδηγητή Regen, αποσυνδέστε το καλώδιο 33-0634 ΦΙΛΤΡΟ OV ΣTO IOPCB P1 από το P1 SIO και συνδέστε το στον συνδετήρα ΣΦΑΛΜΑ ΦΙΛΤΡΟΥ OV στο καλώδιο 33-8562C. Αν το μηχάνημα δεν διαθέτει  ηλεκτρονικό οδηγητή Regen , μην συνδέετε τίποτα στο συνδετήρα ΦΙΛΤΡΟΥ ΣΦΑΛΜΑΤΟΣ OV.

Συνδέστε το καλώδιο RJ-45 [4] σε προσαρμογέα Σύνδεσης δικτύου σε USB [5] (33-0636).  Συνδέστε το άκρο του συνδετήρα USB στην επάνω θύρα Maincon PCB J8. Προσθέστε φίλτρο φερρίτη [6] στον προσαρμογέα USB.

Στερεώστε την παροχή τροφοδοσίας 24VDC [7] στην αριστερή πλευρά του ερμαρίου ελέγχου και συνδέστε την στον συνδετήρα με την ετικέτα 24V PS στο καλώδιο 33-8562C. Συνδέστε το καλώδιο 33-1281 [8] στην παροχή τροφοδοσίας 24VDC [7] και συνδέστε το στο P3 στο PSUP PCB. 

3

Για μηχανήματα MM/SMM CM/CL χωρίς XMR

Εάν το P3 καταλαμβάνεται από καλώδιο εκκίνησης που είναι συνδεδεμένο από το P3 [10] στο P7 [9] στο PSUP PCB, απαιτείται ένα καλώδιο διανομέα για να επιτραπεί η σύνδεση της παροχής τροφοδοσίας 24VDC [7] στους συνδετήρες 120VAC στο PSUP. Συνδέστε τον αρσενικό συνδετήρα του καλωδίου διανομέα στο P3 [10] και στη συνέχεια συνδέστε το καλώδιο εκκίνησης από αυτό το καλώδιο στο P7 [9] και επίσης το καλώδιο 33-1281 [8].

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο εκκίνησης είναι συνδεδεμένο στο σημείο όπου το κόκκινο ευθυγραμμίζεται με το κόκκινο από το καλώδιο διανομέα.

4

Μέσα στο κιβώτιο ελέγχου Cobot, εγκαταστήστε ένα μέρος του καλωδίου σημάτων ρομπότ (33-1272 ή 33-1351).  Για να το κάνετε αυτό, αφαιρέστε τον συνδετήρα ασφαλείας [1] από το κουτί ελέγχου Cobot για να εγκαταστήσετε τα διαφορετικά χρωματιστά καλώδια στην αντίστοιχη θέση τους

Καλώδια 33-1272 / 33-1351 [2] που πηγαίνουν στον συνδετήρα ασφαλείας:

  • Γκρι καλώδιο στο επάνω μέρος 24V
  • Κόκκινο καλώδιο στο κάτω μέρος 24V
  • Πράσινο καλώδιο σε EI0
  • Καφέ καλώδιο σε EI1
  • καλώδιο εκκίνησης [3] από SA0 σε SA1
  • καλώδιο εκκίνησης  [4] από SB0 σε SB1

 ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Τα υπόλοιπα σύρματα από αυτό το καλώδιο δεν χρησιμοποιούνται. Τοποθετήστε κάποια ηλεκτρική ταινία σε κάθε καλώδιο και στερεώστε τα καλώδια που έχουν απομείνει. 

5

Σημαντικό: Αφού εγκαταστήσετε όλα τα καλώδια από το καλώδιο σήματος του ρομπότ, βεβαιωθείτε ότι η ασφάλεια [1] παραμένει πάντοτε εγκατεστημένη για την προστασία του κιβωτίου ελέγχου Cobot.

6

Συνδέστε το Cobot στο κουτί διεπαφής:

Συνδέστε το καλώδιο Σύνδεση δικτύου RJ45 [1] από το κιβώτιο ελέγχου Cobot στο κουτί διεπαφής. Προσθέστε ένα φίλτρο φερρίτη [2] στο καλώδιο RJ-45.

Συνδέστε το καλώδιο σημάτων ρομπότ [3] από το κουτί ελέγχου Cobot στο κουτί διεπαφής. 

Συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας Cobot 120 VAC [4] στην εξωτερική πηγή τροφοδοσίας. 

Συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας του ρομπότ [5] από το κουτί ελέγχου στο Cobot.

Συνδέστε το καλώδιο για φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης [6] από το κουτί ελέγχου στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης. 

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με την περίφραξη ενδασφάλισης, τον σαρωτή περιοχής ή την εγκατάσταση κουρτίνας φωτός, ανατρέξτε στην ενότητα Συσκευή ασφαλείας ρομπότ παρακάτω.

7

Βεβαιωθείτε ότι το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο είναι εγκατεστημένο στο μηχάνημα.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με την εγκατάσταση του RJH-XL, ανατρέξτε στο Απομακρυσμένο τηλεχειριστήριο - Αφής Μεγάλο (RJH-XL) - Εγκατάσταση - AD0533. 

8

Τα βήματα 7 έως 10 είναι οδηγίες καλωδίωσης και δρομολόγησης εύκαμπτου σωλήνα για τους πνευματικούς μηχανισμούς συγκράτησης. Ανατρέξτε στην ενότητα εγκατάστασης των μηχανισμών συγκράτησης που βρίσκεται στο κάτω μέρος αυτής της σελίδας για τη μηχανική εγκατάσταση.

Εγκαταστήστε το συγκρότημα διπλού σωληνοειδούς αέρα στο πλάι της στήλης, ενώ παράλληλα κάνετε τις γραμμές αέρα αρκετά χαλαρές. Βεβαιωθείτε ότι βρίσκεται σε θέση όπου δεν θα εμποδίζει. Δρομολογήστε τη γραμμή αέρα [1] κάτω από το μηχάνημα πίσω προς το ερμάριο CALM όπως φαίνεται.

9

Μέσα στο ερμάριο CALM, αφαιρέστε ένα πώμα από μία από τις θύρες πολλαπλής CALM και εγκαταστήστε τη βαλβίδα ελέγχου [1] (58-1863) στο εξάρτημα της θύρας. Περάστε τη γραμμή αέρα [2] από το συγκρότημα διπλού σωληνοειδούς αέρα (από προηγούμενο βήμα) στο ερμάριο CALM και συνδέστε τη γραμμή αέρα στη βαλβίδα ελέγχου.

Ενεργοποιήστε την παροχή αέρα του μηχανήματος.

10

Βεβαιωθείτε ότι έχετε απενεργοποιήσει το κιβώτιο ελέγχου [1].

Συνδέστε το καλώδιο σωληνοειδούς από το διπλό συγκρότημα σωληνοειδούς αέρα [2] στην ψηφιακή έξοδο στο κουτί ελέγχου Cobot [1]. Αφαιρέστε τον σύνδεσμο από το κιβώτιο ελέγχου Cobot.

11

Συνδέστε το καλώδιο ρεύματος σωληνοειδούς για μηχανισμό συγκράτησης (33-1276 / 33-1341) στον ακροδέκτη ψηφιακής εξόδου μέσα στο κουτί ελέγχου. Εγκαταστήστε τα καλώδια διαφορετικού χρώματος στην αντίστοιχη θέση τους:

  • Μαύρο/λευκό καλώδιο σε 0V
  • Μαύρο καλώδιο σε DO0
  • Πορτοκαλί/λευκό καλώδιο σε 0V
  • Πορτοκαλί καλώδιο σε DO1
  • Κόκκινο/λευκό καλώδιο σε 0V
  • Κόκκινο καλώδιο σε DO2
  • Καφέ/λευκό καλώδιο σε 0V
  • Καφέ καλώδιο σε DO3

Ενεργοποιήστε το κιβώτιο ελέγχου.

Robot Safety Device

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: ΜΗ ΘΕΣΕΤΕ ΣΕ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕΧΡΙ ΝΑ ΕΧΕΤΕ ΡΥΘΜΙΣΕΙ ΚΑΙ ΕΛΕΓΞΕΙ ΣΩΣΤΑ ΤΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΗΣ ΣΥΣΚΕΥΗΣ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ.

Κουρτίνα φωτός:

Τα πακέτα Cobot διατίθενται με τον πομπό και τον δέκτη κουρτίνας φωτός ως προεπιλεγμένη συσκευή ασφαλείας. Ακολουθήστε την παρακάτω διαδικασία για την εγκατάσταση της κουρτίνας φωτός: 

Εγκατάσταση κουρτίνας φωτός

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Εάν παραγγέλθηκε ο σαρωτής περιοχής ή το κιτ ετοιμότητας για HC10 μηχάνημα, θα υπάρχει επίσης δέκτης και πομπός κουρτίνας φωτός 1M. Αυτά συνοδεύουν όλα τα Cobot. 

Περίφραξη ρομπότ:

Εάν το μηχάνημα ήταν εξοπλισμένο με την επιλογή περίφραξης, η περίφραξη του ρομπότ και το συγκρότημα ενδασφάλισης της θύρας πρέπει να εγκατασταθούν στο μηχάνημα. Ακολουθήστε την παρακάτω διαδικασία για την εγκατάσταση:

Εγκατάσταση περίφραξης ρομπότ

Μόλις εγκατασταθεί η περίφραξη, εγκαταστήστε στη συνέχεια τον πίνακα περίφραξης μεταξύ του μηχανήματος και της περίφραξης του ρομπότ.

Σαρωτής περιοχής:

Εάν το μηχάνημα ήταν εξοπλισμένο με την επιλογή σαρωτή περιοχής, ο σαρωτής περιοχής πρέπει να εγκατασταθεί και να διαμορφωθεί στον χώρο. Ακολουθήστε την παρακάτω διαδικασία για την εγκατάσταση: 

Εγκατάσταση σαρωτή περιοχής

First Power-UP

1

Τοποθετήστε τη θήκη για φορητό χειριστήριο [1] στο μπροστινό μέρος του κιβωτίου ελέγχου Cobot. 

Ενεργοποιήστε το μηχάνημα Haas. 

Ενεργοποιήστε το κιβώτιο ελέγχου Cobot γυρίζοντας τον διακόπτη τροφοδοσίας [2].

Ενεργοποιήστε το φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης Cobot πιέζοντας τον κύκλο [3]. 

Βεβαιωθείτε ότι το E-STOP [4] στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης Cobot είναι απελευθερωμένο. 

2

Σημείωση: Το φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης Cobot θα έχει ένα αναδυόμενο παράθυρο που θα σας ζητά να εισαγάγετε το όνομα χρήστη και τον κωδικό πρόσβασης. Για να συνδεθείτε στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης, χρησιμοποιήστε αυτά τα διαπιστευτήρια:

  • Όνομα χρήστη = admin
  • Κωδικός πρόσβασης = admin

Μεταβείτε στην κατάσταση Εκτέλεση. Πιέστε Ενεργοποίηση. 

Μεταβείτε στη λειτουργία βηματικής κίνησης [1].

Μετακινήστε κάθε άρθρωση στη θέση μηδέν της με τα κουμπιά Μετακίνηση στη θέση μηδέν [2]. 

3

Μόλις το ρομπότ βρεθεί στη θέση μηδέν, επαληθεύστε ότι οι γραμμές κατακερματισμού [1] ευθυγραμμίζονται σε κάθε πλευρά κάθε άρθρωσης στο Cobot. 

 ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Εάν οποιεσδήποτε γραμμές κατακερματισμού άρθρωσης [1] δεν ευθυγραμμίζονται, μετακινήστε βηματικά τη συγκεκριμένη άρθρωση ανάλογα, έως ότου ευθυγραμμιστούν όλες οι γραμμές κατακερματισμού [1]. Αυτή η θέση θα οριστεί στο επόμενο βήμα ως η νέα θέση μηδέν του Cobot.  

Συνδέστε ένα καλώδιο Σύνδεση δικτύου [2] από το κουτί ελέγχου Cobot σε έναν υπολογιστή.

Στον υπολογιστή, αλλάξτε τη ρύθμιση προσαρμογέα για να ενεργοποιήσετε τη θύρα Σύνδεση δικτύου. 

Σημείωση: Δείτε τα επόμενα βήματα για βοήθεια σχετικά με την αλλαγή των ρυθμίσεων προσαρμογέα.

4

Για να αλλάξετε τις ρυθμίσεις προσαρμογέα, ανοίξτε τη σελίδα ρυθμίσεων [1] στον υπολογιστή και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο Δίκτυο & Internet [2], το οποίο θα εμφανίσει τη σελίδα κατάστασης δικτύου.

Κάντε κλικ στο Αλλαγή επιλογών προσαρμογέα [3] και, στη συνέχεια, κάντε δεξί κλικ στη Σύνδεση δικτύου [4] και ανοίξτε το παράθυρο ιδιοτήτων [5]. Από εκεί, επιλέξτε την επιλογή Πρωτόκολλο Internet Έκδοση 4 (TCP/IPv4) [6] και κάντε κλικ στο Ok. 

 

5

Οι ρυθμίσεις Σύνδεση δικτύου θα είναι πλέον σωστές. Ανοίξτε ένα παράθυρο προγράμματος περιήγησης και πληκτρολογήστε τη διεύθυνση IP του Cobot[1]. 

Σημείωση: Αυτή είναι η ίδια διαδικασία με τη σύνδεση ενός φορητού υπολογιστή σε ένα HRP-1/2/3. Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη σύνδεση με το Cobot μέσω ethernet, ανατρέξτε στο βίντεο στη σελίδα HRP-Αντιμετώπιση προβλημάτων που βρίσκεται στην ενότητα Σύνδεση και βηματισμός Haas Robot. 

6

Πραγματοποιήστε λήψη του HRTool μέσω HBC. Στην ενότητα Σέρβις του HBC, μεταβείτε στις επιλογές Βοηθητικά προγράμματα > Έγγραφα και λογισμικό > 01 λογισμικό ελέγχου > 01 Έλεγχος επόμενης γενιάς > 10 Λογισμικό Cobot > HRTool.zip.

Αποσυμπιέστε το φάκελο και μεταβείτε στο HRToolsMaind.exe.

Εισαγάγετε τη διεύθυνση IP του Cobot που βρίσκεται στην καρτέλα Συστήματα.  Επιλέξτε Ρύθμιση. 

Μεταβείτε στην καρτέλα Διαμόρφωση στο HRTool.

Κάντε κλικ στο "λήψη" για να δείτε τις πραγματικές έναντι των θεωρητικών τιμών κωδικοποιητή. 

Κάντε κλικ στο "ρύθμιση" για να ορίσετε τις θεωρητικές προς τις πραγματικές τιμές κωδικοποιητή. Αυτό το βήμα ορίζει την τρέχουσα θέση του Cobot ως νέα αρχική θέση. 

7

Βεβαιωθείτε ότι οι πραγματικές και θεωρητικές τιμές κωδικοποιητή κάθε άρθρωσης ταιριάζουν. 

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Εάν οι τιμές δεν ταιριάζουν, πατήστε ξανά "ρύθμιση". 

8

Στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης, μεταβείτε στο Σύστημα [1] και στη συνέχεια στην Ενημέρωση συστήματος. 

Επιβεβαιώστε ότι το υλικολογισμικό Cobot [2] είναι είτε:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Η έκδοση υλικολογισμικού HR6.4.9.tmp.20240919.zip είναι συμβατή με cobots κάθε μεγέθους.

Ανατρέξτε στο κεφάλαιο Haas Cobot - Συντήρηση για τη διαδικασία ενημέρωσης υλικολογισμικού. 

9

Στο φορητό χειριστήριο Haas, κάντε επαναφορά στη θέση μηδέν για όλους τους άξονες.

Εισάγετε το κλειδί σέρβις USB.  Μεταβείτε στη Λειτουργία σέρβις.

Μεταβείτε στην καρτέλα Παράμετροι> Εργοστάσιο.  Αλλάξτε τα εξής:

  • 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
  • 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Ενεργοποίηση διακόπτη για δεξιά θύρα πλήρως ανοιχτή σε ΑΛΗΘΗΣ
  • 2196 [:] Ενεργοποίηση διακόπτη για αριστερή θύρα πλήρως ανοιχτή σε ΑΛΗΘΗΣ
  • 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0

Πατήστε [SETTING].

Ορίστε τις ρυθμίσεις:

  • 372 - Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε 3: Ρομπότ.
  • 376 - Παραπέτασμα φωτός ενεργοποιημένο σε On

10

Στο φορητό χειριστήριο Haas, πιέστε [CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές>Ρομπότ>Βηματική μετακίνηση . Αλλάξτε τα ακόλουθα:

  • Μέγιστη ταχύτητα βηματικής μετακίνησης σε 7,9 ντσες/δευτ.

 Σημείωση: Τα βήματα βηματισμού στο RJH είναι ένα ποσοστό αυτής της τιμής μέγιστης ταχύτητας. Για να μειώσετε την απόσταση που διανύει το ρομπότ σε κάθε τικ του τροχού βηματισμού, πρέπει να αλλάξετε τη Μέγιστη ταχύτητα βηματισμού σε χαμηλότερη τιμή.

Μεταβείτε στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων . Αλλάξτε τα ακόλουθα:

ΠΡΟΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗ: Η εσφαλμένη ρύθμιση αυτής της τιμής μπορεί να προκαλέσει τη μη σωστή κίνηση του βραχίονα ρομπότ. 
 
  • Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης στον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.
  • Έξοδος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 1
  • Έξοδος απασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 2.
  • Καθυστέρηση σφιγκτήρα μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου στη διάρκεια ασφάλισης/απασφάλισης σε δευτ.
  • Τύπος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε OD/ID.
  • Έξοδος σφιγκτήρας μηχανισμού συγκράτησης ολοκληρωμένου τεμαχίου σε 3.
  • Έξοδος απασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ολοκληρωμένου τεμαχίου σε 4.
  • Καθυστέρηση ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ολοκληρωμένου τεμαχίου στη διάρκεια ασφάλισης/απασφάλισης σε δευτ.
  • Τύπος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε OD/ID.

Απενεργοποίηση φορητού χειριστηρίου εκπαίδευσης

ΠΡΟΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗ: Μη χρησιμοποιείτε το κουμπί λειτουργίας [1] στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης για να το κλείσετε. Αυτό μπορεί να προκαλέσει απώλεια των αρχείων του συστήματος μέσα στο κιβώτιο ελέγχου Cobot.

Για να απενεργοποιήσετε το φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης, πιέστε τις 3 γραμμές στην επάνω δεξιά γωνία [2] για να εμφανιστεί το μενού επιλογών στη δεξιά πλευρά.

Επιλέξτε Τερματισμός λειτουργίας [3] για να ξεκινήσετε την ακολουθία απενεργοποίησης ισχύος για το κιβώτιο ελέγχου Cobot.

Σημαντικό: Η απενεργοποίηση του φορητού χειριστηρίου εκπαίδευσης μπορεί να οδηγήσει σε βλάβη κρίσιμων αρχείων στο κιβώτιο ελέγχου Cobot. Αυτό θα μπορούσε να έχει ως αποτέλεσμα την αδυναμία χρήσης του Cobot έως ότου τα αρχεία του συστήματος επανεγκατασταθούν στο κιβώτιο ελέγχου.

 

Security Risk Level

1

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Βεβαιωθείτε ότι έχετε πραγματοποιήσει μια κατάλληλη αξιολόγηση κινδύνου και ότι πληροίτε όλες τις κατάλληλες απαιτήσεις ασφαλείας. 

2

Με βάση την αξιολόγηση κινδύνου, ορίστε το κατάλληλο επίπεδο κινδύνου ασφαλείας στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης Cobot. Μεταβείτε στο Διαμόρφωση > Γενικοί περιορισμοί και πατήστε το επιθυμητό επίπεδο κινδύνου ασφαλείας [1] από 0 - 5. 

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Όταν το επίπεδο κινδύνου ασφαλείας είναι χαμηλότερο, το ρομπότ θα έχει χαμηλότερη μέγιστη ταχύτητα, δύναμη κ.λπ. Όταν το επίπεδο κινδύνου ασφαλείας είναι υψηλότερο, το ρομπότ θα έχει υψηλότερη μέγιστη ταχύτητα, δύναμη κ.λπ. 

Αυτό το επίπεδο κινδύνου ασφαλείας θα υπολογίσει τη μέγιστη επιτρεπόμενη δύναμη, ταχύτητα, ισχύ, ορμή, γωνιακή ταχύτητα και γωνιακή δύναμη [2] που θα αντέξει το Cobot πριν ενεργοποιηθεί ο Συναγερμός 9150.10017 Σφάλμα διακοπής σύγκρουσης. 

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Η προγραμματισμένη ταχύτητα του ρομπότ δεν μπορεί να είναι μεγαλύτερη από την επιτρεπόμενη ταχύτητα από το επίπεδο κινδύνου ασφαλείας. 

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τους συναγερμούς, ανατρέξτε στο Haas Cobot - Οδηγό αντιμετώπισης προβλημάτων.. 

Activation

1

Κάντε λήψη και φόρτωση των αρχείων διαμόρφωσης πραγματοποιώντας σύνδεση στην ΠΥΛΗ HAAS SERVICE..

Πραγματοποιήστε λήψη των αρχείων διαμόρφωσης μπροστινής/πλευρικής επιλογής αυτοματισμού ασφαλείας.

Φορτώστε το αρχείο ενημέρωσης κώδικα για τη ρύθμιση των παραμέτρων της επιλογής στον έλεγχο. Ανατρέξτε στη διαδικασία ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΠΟΜΕΝΗΣ ΓΕΝΙΑΣ - ΑΡΧΕΙΟ ΡΥΘΜΙΣΗΣ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ - ΛΗΨΗ/ΦΟΡΤΩΣΗ. 

2

Μεταβείτε στο Παράμετροι > Δυνατότητες > Ρομπότ για να επαληθεύσετε ότι η δυνατότητα ρομπότ έχει εμφανιστεί στο κάτω μέρος.

3

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές>Ρομπότ>Ρύθμιση παραμέτρων [1].

Πατήστε [E-Stop].

Πατήστε [F1]για να συνδέσετε το ρομπότ [2].

Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε ένα μηχάνημα, η δυνατότητα ρομπότ θα πρέπει να ξεκλειδωθεί. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο δείχνει την τρέχουσα έκδοση λογισμικού του μηχανήματος, τη διεύθυνση mac του ρομπότ και έναν κωδικό που δημιουργήθηκε. Εισαγάγετε αυτές τις πληροφορίες στο HBC για να λάβετε τον κωδικό ξεκλειδώματος.

4

Στο HBC, μεταβείτε στην καρτέλα Σέρβις [1].

Στην αριστερή πλευρά της οθόνης, κάντε κλικ στο Ενεργοποιήσεις [2] και στη συνέχεια επιλέξτε Εγκατάσταση Cobot [3] για να ξεκινήσει η διαδικασία λήψης του κωδικού ξεκλειδώματος Cobot.

Το πρώτο βήμα είναι να εισαγάγετε τον Σειριακό αριθμό μηχανήματος [4] και τον Σειριακό αριθμό Cobot [5] στα πεδία στο HBC.

Μόλις εισαγάγετε τις σωστές πληροφορίες, πατήστε Επόμενο [6] στην κάτω δεξιά γωνία και συνεχίστε στα βήματα έως ότου λάβετε τον κωδικό ξεκλειδώματος.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι βρίσκεστε στην καρτέλα Εγκατάσταση Cobot [3] και όχι στην καρτέλα Εγκατάσταση ρομπότ. Η εγκατάσταση ρομπότ χρησιμοποιείται μόνο για τα πακέτα Haas Robot Package. Η χρήση της εγκατάστασης ρομπότ για τα Haas Cobot θα οδηγήσει σε μη έγκυρο κωδικό ξεκλειδώματος.

5

Εισαγάγετε τον Σειριακό αριθμό Haas[1] του Cobot και τον κωδικό ξεκλειδώματος για να συνδέσετε το ρομπότ στο μηχάνημα. 

 Σημείωση: Αυτό το βήμα μπορεί να ολοκληρωθεί μόνο από έναν τεχνικό σέρβις του HFO.

 Σημείωση: Το μηχάνημα πρέπει να ενεργοποιηθεί πριν ενεργοποιηθεί το cobot. Ακολουθήστε τη διαδικασία Ενεργοποίηση μηχανήματος / Παράταση χρόνου - NGC .

.

Όταν το ρομπότ έχει συνδεθεί με το μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα κίτρινο μήνυμα που θα λέει Επιτυχής ενεργοποίηση ρομπότ στο κάτω μέρος της οθόνης Haas.

6

Αφήστε το [E-STOP] και πιέστε RESET (Επαναφορά) για να εκκαθαρίσετε τους συναγερμούς. 

Πιέστε το κουμπί [HANDLE JOG]. 

Πατήστε [CURRENT COMMANDS]  και μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.

   Σημείωση:Το ρομπότ στην κατάσταση ρύθμισης μπορεί να μετακινηθεί βηματικά μόνο όταν πατηθεί το   F2  το RJH. Δείτε την ενότητα «Τρόπος λειτουργίας ρύθμισης/εκτέλεσης» παρακάτω.

Στο αποσπώμενο χειριστήριο με χειροστρόφαλο και οθόνη αφής, πατήστε το κουμπί Κοινές για να μεταβείτε στις Κοινές συντεταγμένες.

Μετακινήστε το ρομπότ σε μια προσβάσιμη τοποθεσία για να εγκαταστήσετε τους μηχανισμούς συγκράτησης.

Μετακινήστε βηματικά το J6 στη θέση 0,0000. Η οπή θέσης πρέπει να είναι κεντραρισμένη στην κορυφή.

Σημείωση: Πιέστε [E-STOP] πριν εργαστείτε στο ρομπότ.

Gripper Installation

1

Κλείστε τον αέρα του μηχανήματος γυρίζοντας τη βαλβίδα στο ερμάριο Αέρα/Λιπαντικού και τραβήξτε τη βαλβίδα ανακούφισης πίεσης για να απελευθερώσετε τον αέρα στο σύστημα. 

2

Για διπλούς μηχανισμούς συγκράτησης HC15 (09-0726):

Μετακινήστε βηματικά το cobot ώστε να έχετε πρόσβαση για να εγκαταστήσετε τους μηχανισμούς συγκράτησης. Χρησιμοποιήστε το ηλεκτρικό βύσμα στην άρθρωση 6 του βραχίονα [3] για να ευθυγραμμίσετε σωστά την πλάκα έδρασης διπλού μηχανισμού συγκράτησης [1].

Το ηλεκτρικό βύσμα [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] με τον μηχανισμό συγκράτησης 1 στα αριστερά και τον μηχανισμό συγκράτησης 2 στα δεξιά, όπως φαίνεται στην εικόνα.

Στερεώστε την πλάκα έδρασης του μηχανισμού συγκράτησης [1] στο άκρο του cobot χρησιμοποιώντας τα 7 SHCS [2].

3

Εγκαταστήστε το συγκρότημα διπλού μηχανισμού συγκράτησης στην πλάκα έδρασης. Στερεώστε τους μηχανισμούς συγκράτησης στην πλάκα έδρασης χρησιμοποιώντας τους [1] συνδετήρες και τις ροδέλες 8 SHCS όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι οι ετικέτες "1" και "2" στο συγκρότημα του μηχανισμού συγκράτησης [2] είναι ευθυγραμμισμένες με τις αντίστοιχες ετικέτες στην πλάκα έδρασης.

4

Για μονούς μηχανισμούς συγκράτησης HC15 (09-0727):

Μετακινήστε βηματικά το cobot ώστε να έχετε πρόσβαση για να εγκαταστήσετε τους μηχανισμούς συγκράτησης.

Στερεώστε την πλάκα έδρασης του μηχανισμού συγκράτησης [1] στο άκρο του cobot χρησιμοποιώντας τα 7 SHCS [2] και τις ροδέλες. TΗ ευθυγράμμιση πρέπει να επαληθευτεί κατά την εγκατάσταση της πλάκας έδρασης.

Για να επαληθεύσετε την ευθυγράμμιση, βεβαιωθείτε ότι το ηλεκτρικό βύσμα [3] είναι ευθυγραμμισμένο μεταξύ των 2 άνω οπών έδρασης [4] όπως φαίνεται στην εικόνα.

5

Στερεώστε το συγκρότημα μονού μηχανισμός συγκράτησης [1] στον βραχίονα έδρασης [3] χρησιμοποιώντας τα 4 SHCS και οι ροδέλες [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] βρίσκονται προς το επάνω μέρος της πλάκας έδρασης.

6

Διαμορφώστε το συγκρότημα διπλού σωληνοειδούς αέρα που χρησιμοποιείται για πνευματικούς μηχανισμούς συγκράτησης ανάλογα με τη διαμόρφωση μονού [1] ή διπλού [2] μηχανισμού συγκράτησης. 

Για μονούς μηχανισμούς συγκράτησης [1], συνδέστε τον εισερχόμενο αέρα στο εξάρτημα [2] και διατηρήστε το πώμα στο άλλο άκρο του εξαρτήματος [3] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Για διπλούς μηχανισμούς συγκράτησης [4], αφαιρέστε το πώμα στο εξάρτημα [3] και συνδέστε έναν μικρό εύκαμπτο σωλήνα αέρα στο δεύτερο σωληνοειδές [5]. Στη συνέχεια, συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα αέρα στο εξάρτημα [2] ώστε και τα δύο σωληνοειδή να λαμβάνουν αέρα.

7

Για τον μονό μηχανισμό συγκράτησης:

Περάστε τις (x2) γραμμές αέρα από τον μηχανισμό συγκράτησης στο ίδιο χρωματικά κωδικοποιημένο εξάρτημα στο συγκρότημα διπλού σωληνοειδούς αέρα.

Ασφαλίστε τις γραμμές αέρα, τυλίγοντάς τις στον αγωγό καλωδίου. Χρησιμοποιήστε τους ιμάντες βέλκρο για να συνδέσετε τον αγωγό καλωδίου στο cobot. Βεβαιωθείτε ότι υπάρχει αρκετό χαλαρό τμήμα ώστε τα καλώδια να μην είναι τεντωμένα όταν το Cobot είναι πλήρως εκτεταμένο.

Εισαγάγετε τον εύκαμπτο σωλήνα αέρα εισόδου στο εξάρτημα του χρησιμοποιούμενου σωληνοειδούς [1].

Βεβαιωθείτε ότι το πώμα είναι εγκατεστημένο στο εξάρτημα του μη χρησιμοποιημένου σωληνοειδούς [2].

8

Για τον διπλό μηχανισμό συγκράτησης:

Περάστε τις (x2) γραμμές αέρα από τον μηχανισμό συγκράτησης #1 στο ίδιο χρωματικά κωδικοποιημένο εξάρτημα στο συγκρότημα διπλού σωληνοειδούς αέρα.

Περάστε τις (x2) γραμμές αέρα από τον μηχανισμό συγκράτησης #2 στο ίδιο χρωματικά κωδικοποιημένο εξάρτημα στο συγκρότημα διπλού σωληνοειδούς αέρα. 

Ασφαλίστε τις γραμμές αέρα, τυλίγοντάς τις στον αγωγό καλωδίου. Χρησιμοποιήστε τους ιμάντες βέλκρο για να συνδέσετε τον αγωγό καλωδίου στο cobot. Βεβαιωθείτε ότι υπάρχει αρκετό χαλαρό τμήμα ώστε τα καλώδια να μην είναι τεντωμένα όταν το Cobot είναι πλήρως εκτεταμένο.

Εισαγάγετε τη βραχεία γραμμή αέρα [1] που συνδέει το πρώτο σωληνοειδές με το δεύτερο.

Εισαγάγετε τον εύκαμπτο σωλήνα αέρα εισόδου στο εξάρτημα [2].

Parts Table Assembly

Εάν έχει παραγγελθεί η επιλογή τραπεζιού τεμαχίων, ακολουθήστε την παρακάτω διαδικασία για οδηγίες συναρμολόγησης:

Ρομπότ Haas - Διάταξη τραπεζιού τεμαχίων

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Εάν αγοράσατε το ΚΙΤ ΕΤΟΙΜΟΤΗΤΑΣ ΓΙΑ ΜΗΧΑΝΗΜΑ HC15, δεν χρειάζεται να εγκαταστήσετε τους τροχούς εάν στερεώνετε το τραπέζι τεμαχίων απευθείας στην ξύλινη παλέτα. 

Verification

Δοκιμή του E-stop:

  • Πατήστε κάθε κουμπί E-STOP που βρίσκεται στο φορητό χειριστήριο Haas, το RJH-XL και το φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης Cobot. Βεβαιωθείτε ότι το μηχάνημα παράγει τον συναγερμό 107 ΕΠΕΙΓΟΥΣΑ ΔΙΑΚΟΠΗ .  Εάν το κουμπί E-STOP δεν παράγει συναγερμό 107 ΕΠΕΙΓΟΥΣΑ ΔΙΑΚΟΠΗ επαληθεύστε την καλωδίωση. Φορτώστε τα πιο πρόσφατα αρχεία διαμόρφωσης για να ενεργοποιήσετε το RJH-XL.

Δοκιμή της συσκευής ασφαλείας ρομπότ:

Βεβαιωθείτε ότι υπάρχει ένα εικονίδιο E-STOP ή ένα εικονίδιο ενεργοποίησης κουρτίνας φωτός στο φορητό χειριστήριο Haas όταν ενεργοποιείται η συσκευή ασφαλείας ρομπότ. 

  • Περίφραξη - Εισαγάγετε το κλειδί στην ενδασφάλιση, βεβαιωθείτε ότι οι δύο κόκκινες λυχνίες LED στο μπροστινό μέρος της ενδασφάλισης είναι ΑΠΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΜΕΝΕΣ. Αφαιρέστε το κλειδί από την αλληλασφάλιση, βεβαιωθείτε ότι οι δύο κόκκινες λυχνίες LED είναι αναμμένες.
  • Σαρωτής περιοχής - Μπείτε μέσα στο προστατευτικό πεδίο, βεβαιωθείτε ότι το κόκκινο LED ανάβει στον σαρωτή περιοχής. Βγείτε έξω από το προστατευτικό πεδίο, βεβαιωθείτε ότι ανάβει η πράσινη λυχνία LED.
  • Κουρτίνα φωτός - Επηρεάζει τις δέσμες κουρτίνας φωτός, βεβαιωθείτε ότι το εικονίδιο ενεργοποίησης κουρτίνας φωτός εμφανίζεται στο φορητό χειριστήριο Haas. Πατήστε [RESET]. Βγείτε έξω από τις δέσμες κουρτίνας φωτός, βεβαιωθείτε ότι δεν εμφανίζεται εικονίδιο στο φορητό χειριστήριο Haas. 

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Εάν το εικονίδιο έναυσης κουρτίνας φωτός δεν εμφανίζεται, επαληθεύστε την καλωδίωση, την ευθυγράμμιση και την εργοστασιακή ρύθμιση: 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΚΟΥΡΤΙΝΑΣ ΦΩΤΟΣ έχει οριστεί σε LC_TYPE_1.

Ελέγξτε τη λειτουργία των μηχανισμών συγκράτησης:

  • Επαληθεύστε ότι και οι δύο μηχανισμοί συγκράτησης ασφαλίζουν και απασφαλίζουν σωστά.
  • Πατήστε [CURRENT COMMANDS] και μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.
  • Πατήστε [F2] για ασφάλιση/απασφάλιση του μηχανισμού συγκράτησης φινιρίσματος.
  • Πατήστε [F3] για ασφάλιση/απασφάλιση του μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου.

Ελέγξτε το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο:

  • Αποσύνδεση του αποσπώμενου τηλεχειριστηρίου
  • Πιέστε το κουμπί [HANDLE JOG].
  • Πατήστε [CURRENT COMMANDS] και μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.
  • Στο αποσπώμενο χειριστήριο με χειροστρόφαλο, πατήστε το κουμπί Κοινές για να μεταβείτε στις Κοινές συντεταγμένες.
  • Μετακινήστε το ρομπότ σε ασφαλή θέση.

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Εάν εμφανιστεί ένα κίτρινο προειδοποιητικό μήνυμα που λέει "Ενεργοποιήστε την κουρτίνα φωτός ή την ασφάλεια κελιού" κατά την προσπάθεια βηματικής κίνησης του ρομπότ, επαληθεύστε ότι η παράμετρος ασφαλείας εφαρμόστηκε με την εκ νέου φόρτωση των αρχείων ρύθμισης διαμόρφωσης από το HBC.

Επιβεβαίωση τρόπου ασφαλούς λειτουργίας / λειτουργίας εκτέλεσης

Όλα τα μηχανήματα CNC της Haas είναι εξοπλισμένα με διακόπτη κλειδώματος στο πλάι του φορητού χειριστηρίου ελέγχου για ασφάλιση και απασφάλιση της λειτουργίας ρύθμισης παραμέτρων. Το ρομπότ θα έχει τις ακόλουθες συμπεριφορές ανάλογα με τον επιλεγμένο τρόπο λειτουργίας.

  • Όταν ο έλεγχος Haas βρίσκεται σε κατάσταση Εκτέλεσης, κατάσταση λειτουργίας 1, η έναυση της συσκευής ασφαλείας ρομπότ διακόπτει κάθε κίνηση. Αυτή η κίνηση δεν μπορεί να ξεκινήσει έως ότου η συσκευή ασφαλείας του ρομπότ δεν ενεργοποιείται πλέον.
  • Όταν ο έλεγχος Haas βρίσκεται σε κατάσταση Ρύθμισης παραμέτρων, κατάσταση λειτουργίας 2, είναι δυνατή η εκτέλεση περιορισμένης κίνησης ταχύτητας, όπως βηματική μετακίνηση ενός άξονα του ρομπότ, προκειμένου να προγραμματιστεί η διαδρομή κίνησης ενός ρομπότ, η θέση συλλογής, το κεντρικό σημείο εργαλείου ενός ρομπότ (αντιστάθμιση), η φόρτωση και συλλογή τεμαχίων από την άτρακτο ή το στήριγμα τεμαχίων στο μηχάνημα κ.λπ. Η προγραμματισμένη διαδρομή μπορεί επίσης να εκτελεστεί αργά για να επαληθευτεί η προγραμματισμένη διαδρομή του ρομπότ. Ο ρομποτικός βραχίονας στην κατάσταση ρύθμισης μπορεί να μετακινηθεί βηματικά μόνο όταν πατηθεί το F2 το RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Μετά την εγκατάσταση του ρομπότ, ρυθμίστε τις παραμέτρους μιας εργασίας ακολουθώντας την παρακάτω διαδικασία.

Ρομπότ Haas - Οδηγός γρήγορης εκκίνησης

Disable the Robot

Για απενεργοποίηση του ρομπότ ώστε να δουλέψει το μηχάνημα σε αυτόνομη λειτουργία. Πατήστε [SETTING]. Αλλάξτε τις παρακάτω ρυθμίσεις:

  • 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε 0: Κανένα
  • 376 Παραπέτασμα φωτός ενεργοποιημένο σε Off